本發(fā)明涉及測(cè)量和測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于機(jī)器視覺的油嘴針閥尺寸自動(dòng)測(cè)量裝置。

背景技術(shù)：

隨著國(guó)內(nèi)經(jīng)濟(jì)下行壓力的不斷增加，企業(yè)的生產(chǎn)成本壓力也越來越大，許多企業(yè)采用減少勞動(dòng)力、壓縮生產(chǎn)成本來應(yīng)對(duì)，而減少人工勞動(dòng)力的同時(shí)則需要轉(zhuǎn)變生產(chǎn)方式，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線的自動(dòng)化生產(chǎn)與檢測(cè)。其中，檢測(cè)環(huán)節(jié)至關(guān)重要。機(jī)器視覺檢測(cè)技術(shù)作為一門新興非接觸測(cè)量技術(shù)被逐漸應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)中。

噴油嘴針閥偶件是柴油機(jī)燃油系統(tǒng)的三大精密偶件之一，針閥材料選用w6mo5cr4v2，熱處理硬度60～66hrc，其精度要求極高，且隨著工業(yè)用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)、客/轎車輕型柴油發(fā)動(dòng)機(jī)需求不斷增加，成套的燃油噴射系統(tǒng)也不斷增加，相應(yīng)地，針閥偶件得到大量生產(chǎn)，日產(chǎn)量高達(dá)3萬件，這就要求測(cè)量系統(tǒng)的效率、精度等不斷提高。針閥的結(jié)構(gòu)可分為三部分，針尖、大小外圓、尾部，通常每道工序加工完均需對(duì)大外圓尾部尺寸包括直徑、角度、距離等進(jìn)行測(cè)量，傳統(tǒng)的測(cè)量方式多以手工方式拿取針閥零件，用氣動(dòng)測(cè)量?jī)x進(jìn)行人工測(cè)量，人力浪費(fèi)嚴(yán)重，生產(chǎn)效率較低。隨著產(chǎn)品質(zhì)量管理的規(guī)范化和法制化，在線檢測(cè)、全數(shù)檢測(cè)、實(shí)時(shí)監(jiān)控的呼聲越來越高。

所謂機(jī)器視覺檢測(cè)技術(shù)，即計(jì)算機(jī)化的光測(cè)量。其通過相機(jī)、鏡頭模擬人類視覺進(jìn)行識(shí)別、測(cè)量與判斷。具有高速、高精、實(shí)時(shí)的優(yōu)點(diǎn)?；诖?，機(jī)器視覺測(cè)量技術(shù)的應(yīng)用越來越廣泛。申請(qǐng)?zhí)枮?00810124374.9的中國(guó)專利提出了一種基于機(jī)器視覺的大尺寸測(cè)量裝置，其將大尺寸工件置于載物臺(tái)上，通過相機(jī)獲取工件的各局部區(qū)域，通過算法對(duì)各局部圖像進(jìn)行補(bǔ)償求和，得到整體零件尺寸；申請(qǐng)?zhí)枮?00810243973.2的中國(guó)專利提出了一種非接觸式的船舶幾何尺寸的視覺測(cè)量裝置，裝置采用4臺(tái)工業(yè)相機(jī)，對(duì)船體幾何尺寸進(jìn)行測(cè)量，具有專用性；申請(qǐng)?zhí)枮?01310698709.9的中國(guó)專利提出了一種板料成型極限曲線的視覺測(cè)量裝置，裝置采用視覺相機(jī)對(duì)變形材料進(jìn)行取圖分析，計(jì)算邊緣彎曲程度，從而得出材料成型極限曲線，方法簡(jiǎn)單易用；申請(qǐng)?zhí)枮?01410275227.7的中國(guó)專利提出了一種完整成像視覺測(cè)量裝置，該裝置同樣采用載物臺(tái)式測(cè)量方法，完成軸類零件的同軸度、徑向跳動(dòng)、圓柱度等的測(cè)量；申請(qǐng)?zhí)枮?01510395713.7的中國(guó)專利提出了一種基于三維視覺的圓柱面半徑測(cè)量方法，方法通過三維視覺測(cè)量系統(tǒng)獲取圓柱面的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，然后將其展開成二維平面數(shù)據(jù)，然后基于角度的排序算法將二維展開成一維點(diǎn)序列，根據(jù)一維點(diǎn)序列進(jìn)行橢圓擬合和圓擬合，從而獲得半徑，該方法抗噪能力強(qiáng)、精度較高。上述發(fā)明均采用了視覺測(cè)量技術(shù)作為測(cè)量方法，雖然完成了對(duì)目標(biāo)的測(cè)量，但均無法實(shí)現(xiàn)在線實(shí)時(shí)檢測(cè)與統(tǒng)計(jì)分析，不能對(duì)工序能力進(jìn)行監(jiān)控反饋，無法適應(yīng)大批量生產(chǎn)。

因此實(shí)現(xiàn)針閥零件在線全數(shù)實(shí)時(shí)檢測(cè)與監(jiān)控，成為企業(yè)急需解決的難題。在此背景下，本發(fā)明基于機(jī)器視覺測(cè)量技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)針閥高效、高精度的非接觸式測(cè)量及分揀，能夠及時(shí)統(tǒng)計(jì)測(cè)量數(shù)據(jù)，對(duì)于機(jī)床的及時(shí)反饋，以及后期噴油器的裝配及安全性具有重要意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在不足，本發(fā)明提供了一種基于機(jī)器視覺的油嘴針閥尺寸自動(dòng)測(cè)量裝置，實(shí)現(xiàn)了對(duì)針閥高效、高精度的非接觸式測(cè)量及分揀，能夠及時(shí)統(tǒng)計(jì)測(cè)量數(shù)據(jù)，對(duì)于機(jī)床的及時(shí)反饋，以及后期噴油器的裝配及安全性具有重要意義。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的的。

一種基于機(jī)器視覺的油嘴針閥尺寸自動(dòng)測(cè)量裝置，包括控制系統(tǒng)、上料機(jī)構(gòu)、定位夾緊機(jī)構(gòu)、視覺測(cè)量機(jī)構(gòu)和分揀機(jī)構(gòu)；所述上料機(jī)構(gòu)包括輸送器臺(tái)架、工件輸送器、輸料管、順序塊、第一安裝板、第一支架、第一氣缸、第二氣缸、工件壓緊塊、工件阻斷塊、接近傳感器和電氣柜；所述工件輸送器固定在輸送器臺(tái)架上，所述工件輸送器為振動(dòng)出料裝置，通過工件輸送器內(nèi)部安裝的振動(dòng)器，將零件送到工件輸送器的出料口；所述順序塊與第一安裝板連接，通過第一安裝板固定在第一支架上；所述第一支架固定安裝在電氣柜上；所述順序塊通過輸料管與工件輸送器的出料口連接，用于將零件輸送到順序塊內(nèi)的通孔中；所述順序塊上設(shè)有第一槽和第二槽，且分別與順序塊通孔垂直；所述第一氣缸和第二氣缸固定在第一安裝板上，所述第一氣缸通過氣管與第一電磁閥連接，所述第二氣缸通過氣管與第二電磁閥連接；所述第一氣缸拉伸桿安裝工件壓緊塊，通過第一電磁閥控制第一氣缸拉伸使工件壓緊塊進(jìn)入第一槽；所述第二氣缸拉伸桿安裝工件阻斷塊，通過第二電磁閥控制第二氣缸拉伸使工件阻斷塊進(jìn)入第二槽；所述接近傳感器插入順序塊內(nèi)孔中，用于感應(yīng)零件；第一氣缸在行程上設(shè)有第一磁性開關(guān)和第二磁性開關(guān)，用于檢測(cè)第一氣缸是否拉伸或者收縮到位；第二氣缸在行程上設(shè)有第三磁性開關(guān)和第四磁性開關(guān)，用于檢測(cè)第二氣缸是否拉伸或者收縮到位；所述定位夾緊機(jī)構(gòu)包括第二安裝板、第二支架、導(dǎo)向套基座、機(jī)械手氣缸、工件支撐塊、第三氣缸、光纖傳感器和傳感器基座；所述導(dǎo)向套基座與第二安裝板連接，通過第二安裝板固定在第二支架上，所述第二支架固定安裝在電氣柜上；所述導(dǎo)向套基座上設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向孔位于順序塊的通孔正下方，且與順序塊的通孔同軸；所述機(jī)械手氣缸安裝在第二安裝板上，所述機(jī)械手氣缸通過氣管與第四電磁閥連接，通過第四電磁閥控制機(jī)械手氣缸夾緊從導(dǎo)向孔中掉落的零件；所述第三氣缸固定在第二安裝板上，且位于機(jī)械手氣缸下方，所述第三氣缸通過氣管與第三電磁閥連接；所述第三氣缸拉伸桿安裝工件支撐塊，通過第三電磁閥控制第三氣缸拉伸工件支撐塊用于支撐零件；所述光纖傳感器通過傳感器基座固定在所述第二支架，用于感應(yīng)機(jī)械手氣缸是否裝夾零件；第三氣缸在行程上設(shè)有第五磁性開關(guān)和第六磁性開關(guān)，用于檢測(cè)第三氣缸是否拉伸或者收縮到位；所述視覺測(cè)量設(shè)備包括平面光源、光源支撐架、光源控制器、遠(yuǎn)心鏡頭、工業(yè)相機(jī)、相機(jī)連接角板和相機(jī)支撐架；所述平面光源的一端與光源支撐架的上端連接，光源支撐架的下端固定在電氣柜上；所述光源控制器與平面光源電連接，所述遠(yuǎn)心鏡頭與工業(yè)相機(jī)的鏡頭接口連接，所述相機(jī)連接角板分別與工業(yè)相機(jī)和相機(jī)支架的一端通過螺栓連接固定，相機(jī)支架的另一端固定于電氣柜上方平臺(tái)上；所述平面光源、遠(yuǎn)心鏡頭和機(jī)械手氣缸上夾緊的零件位于同一直線上；所述分揀機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)料槽、導(dǎo)料槽支架、計(jì)數(shù)傳感器、傳感器支架、分揀槽、滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)和接料盤；所述導(dǎo)料槽與導(dǎo)料槽支架連接，通過導(dǎo)料槽支架固定在電氣柜上；所述導(dǎo)料槽一端位于工件支撐塊的下方，另一端放置在分揀槽進(jìn)料口上方；所述導(dǎo)料槽上安裝有計(jì)數(shù)傳感器；所述接料盤設(shè)有至少兩個(gè)料倉，所述接料盤放置于電氣柜平臺(tái)上，位于分揀槽出料口的下方；所述分揀槽固定在滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)上，通過控制滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)使零件經(jīng)過分揀槽進(jìn)入接料盤的不同料倉；所述控制系統(tǒng)包括pc機(jī)和plc控制模塊；所述plc控制模塊與工件輸送器、接近傳感器、光纖傳感器、光源控制器、工業(yè)相機(jī)、計(jì)數(shù)傳感器、滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)、第一電磁閥、第二電磁閥、第三電磁閥、第四電磁閥、第一磁性開關(guān)、第二磁性開關(guān)、第三磁性開關(guān)、第四磁性開關(guān)、第五磁性開關(guān)和第六磁性開關(guān)連接；所述pc機(jī)與plc控制模塊通過串口相互連接，用于用戶輸入指令、標(biāo)定參數(shù)，實(shí)時(shí)顯示捕獲的圖像和測(cè)量結(jié)果，進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和統(tǒng)計(jì)分析。

進(jìn)一步，所述導(dǎo)向孔內(nèi)安裝導(dǎo)向套，所述導(dǎo)向套與導(dǎo)向孔過盈配合。

進(jìn)一步，所述機(jī)械手氣缸的兩個(gè)夾爪的內(nèi)側(cè)分別安裝定位夾緊塊，所述定位夾緊塊上設(shè)有v型槽。

進(jìn)一步，所述滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)包括分揀氣缸、滑塊和滑槽；所述分揀氣缸和滑塊固定在基座上，所述基座安裝在電氣柜上；所述滑塊與分揀氣缸拉伸桿連接，所述滑塊安裝在滑槽內(nèi)，通過分揀氣缸使所述滑塊在滑槽內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述分揀氣缸上安裝至少兩個(gè)磁性開關(guān)，磁性開關(guān)與plc控制模塊連接；所述磁性開關(guān)與所述接料盤的料倉數(shù)量相同。

進(jìn)一步，所述滑槽和滑塊為t型槽或者燕尾槽結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述分揀槽上設(shè)有3個(gè)料槽；所述接料盤設(shè)有3個(gè)料倉，且與3個(gè)所述的料槽出口一一對(duì)應(yīng)，通過滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)使料槽入口與料槽貫通。

本發(fā)明的有益效果在于：

1.本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的油嘴針閥尺寸自動(dòng)測(cè)量裝置，通過視覺測(cè)量設(shè)備所測(cè)數(shù)據(jù)及判斷結(jié)果進(jìn)行反饋，由控制模塊控制動(dòng)作，最終將所測(cè)針閥零件分成合格品、返修品和報(bào)廢品。

2.本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的油嘴針閥尺寸自動(dòng)測(cè)量裝置，通過工件輸送器將針閥零件經(jīng)過上料機(jī)構(gòu)送到定位夾緊機(jī)構(gòu)處進(jìn)行夾緊定位，然后視覺測(cè)量設(shè)備接收控制信號(hào)進(jìn)行取圖測(cè)量，并進(jìn)行分析判斷和反饋，在分揀氣缸的作用下，自動(dòng)完成分揀，提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。

3.本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的油嘴針閥尺寸自動(dòng)測(cè)量裝置，通過順序塊防止在輸送中出現(xiàn)物料卡死或者一次落料數(shù)量大于一個(gè)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的油嘴針閥尺寸自動(dòng)測(cè)量裝置總裝圖；

圖2為本發(fā)明所述的上料機(jī)構(gòu)中的順序塊的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明所述的定位夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本發(fā)明所述的視覺測(cè)量設(shè)備的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本發(fā)明所述的分揀機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖6為本發(fā)明所述的分揀機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)爆炸圖；

圖7為本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的油嘴針閥尺寸自動(dòng)測(cè)量裝置工作流程圖；

圖中：

1-電氣柜；2-pc機(jī)；3-輸送器臺(tái)架；4-工件輸送器；5-輸料管；6-順序塊；7-第一安裝板；8-第一支架；9-第一氣缸；10-第二氣缸；11-工件壓緊塊；12-工件阻斷塊；13-接近傳感器；14-第二安裝板；15-第二支架；16-導(dǎo)向套；17-導(dǎo)向套基座；18-機(jī)械手氣缸；19-定位夾緊塊；20-工件支撐塊；21-第三氣缸；22-光纖傳感器；23-傳感器基座；24-平面光源；25-基座；26-接料盤；27-光源支撐架；28-光源控制器；29-遠(yuǎn)心鏡頭；30-工業(yè)相機(jī)；31-相機(jī)連接角板；32-相機(jī)支撐架；33-導(dǎo)料槽；34-導(dǎo)料槽支架；35-計(jì)數(shù)傳感器；36-傳感器支架；37-分揀槽；38-滑塊；39-滑槽；40-分揀氣缸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖以及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不限于此。

如圖1所示，為本發(fā)明所述基于機(jī)器視覺的油嘴針閥尺寸自動(dòng)測(cè)量裝置的一種實(shí)施方式，所述基于機(jī)器視覺的油嘴針閥尺寸自動(dòng)測(cè)量裝置包括控制系統(tǒng)、上料機(jī)構(gòu)、定位夾緊機(jī)構(gòu)、視覺測(cè)量機(jī)構(gòu)和分揀機(jī)構(gòu)。

如圖2所示，所述上料機(jī)構(gòu)包括輸送器臺(tái)架3、工件輸送器4、輸料管5、順序塊6、第一安裝板7、第一支架8、第一氣缸9、第二氣缸10、工件壓緊塊11、工件阻斷塊12、接近傳感器13和電氣柜1；所述工件輸送器4固定在輸送器臺(tái)架3上，所述工件輸送器4為振動(dòng)出料裝置，通過工件輸送器4內(nèi)部安裝的振動(dòng)器，將零件送到工件輸送器4的出料口；工件輸送器4工作原理為通過振動(dòng)料斗整理針閥零件，可以使工件輸送器4垂直方向振動(dòng)，同時(shí)還使工件輸送器4繞其垂直軸做扭擺振動(dòng)，工件輸送器4內(nèi)零件受到這種振動(dòng)，從而沿螺旋軌道上升，將零件按一定方向和順序排列好，直到送到出料口，通過輸料管5逐個(gè)送入順序塊6中。所述順序塊6與第一安裝板7連接，通過第一安裝板7固定在第一支架8上；所述第一支架8固定安裝在電氣柜1上；所述順序塊6通過輸料管5與工件輸送器4的出料口連接，用于將零件輸送到順序塊6內(nèi)的通孔中；所述順序塊6上設(shè)有第一槽和第二槽，且分別與順序塊6通孔垂直；所述第一氣缸9和第二氣缸10固定在第一安裝板7上，所述第一氣缸9通過氣管與第一電磁閥連接，所述第二氣缸10通過氣管與第二電磁閥連接；所述第一氣缸9拉伸桿安裝工件壓緊塊11，通過第一電磁閥控制第一氣缸9拉伸使工件壓緊塊11進(jìn)入第一槽；所述第二氣缸10拉伸桿安裝工件阻斷塊12，通過第二電磁閥控制第二氣缸10拉伸使工件阻斷塊12進(jìn)入第二槽；所述接近傳感器13插入順序塊6內(nèi)孔中，用于感應(yīng)零件；第一氣缸9在行程上設(shè)有第一磁性開關(guān)和第二磁性開關(guān)，用于檢測(cè)第一氣缸9是否拉伸或者收縮到位；第二氣缸10在行程上設(shè)有第三磁性開關(guān)和第四磁性開關(guān)，用于檢測(cè)第二氣缸10是否拉伸或者收縮到位。

圖3所示，所述定位夾緊機(jī)構(gòu)包括第二安裝板14、第二支架15、導(dǎo)向套基座17、機(jī)械手氣缸18、工件支撐塊20、第三氣缸21、光纖傳感器22和傳感器基座23；所述導(dǎo)向套基座17與第二安裝板14連接，通過第二安裝板14固定在第二支架15上，所述第二支架15固定安裝在電氣柜1上；所述導(dǎo)向套基座17上設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向孔位于順序塊6的通孔正下方，且與順序塊6的通孔同軸；所述機(jī)械手氣缸18安裝在第二安裝板14上，所述機(jī)械手氣缸18通過氣管與第四電磁閥連接，通過第四電磁閥控制機(jī)械手氣缸18夾緊從導(dǎo)向孔中掉落的零件；所述第三氣缸21固定在第二安裝板14上，且位于機(jī)械手氣缸18下方，所述第三氣缸21通過氣管與第三電磁閥連接；所述第三氣缸21拉伸桿安裝工件支撐塊20，通過第三電磁閥控制第三氣缸21拉伸工件支撐塊20用于支撐零件；所述光纖傳感器13通過傳感器基座23固定在所述第二支架15，用于感應(yīng)機(jī)械手氣缸18是否裝夾零件；第三氣缸21在行程上設(shè)有第五磁性開關(guān)和第六磁性開關(guān)，用于檢測(cè)第三氣缸21是否拉伸或者收縮到位。

圖4所示，所述視覺測(cè)量設(shè)備包括平面光源24、光源支撐架27、光源控制器28、遠(yuǎn)心鏡頭29、工業(yè)相機(jī)30、相機(jī)連接角板31和相機(jī)支撐架32；所述平面光源24的一端與光源支撐架27的上端連接，光源支撐架27的下端固定在電氣柜1上；所述光源控制器28與平面光源24電連接，所述遠(yuǎn)心鏡頭29與工業(yè)相機(jī)30的鏡頭接口連接，所述相機(jī)連接角板31分別與工業(yè)相機(jī)30和相機(jī)支架32的一端通過螺栓連接固定，相機(jī)支架32的另一端固定于電氣柜1上方平臺(tái)上；所述平面光源24、遠(yuǎn)心鏡頭29和機(jī)械手氣缸18上夾緊的零件位于同一直線上。

圖5和圖6所示，所述分揀機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)料槽33、導(dǎo)料槽支架34、計(jì)數(shù)傳感器35、傳感器支架36、分揀槽37、滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)和接料盤26；所述導(dǎo)料槽33與導(dǎo)料槽支架34連接，通過導(dǎo)料槽支架34固定在電氣柜1上；所述導(dǎo)料槽33一端位于工件支撐塊20的下方，另一端放置在分揀槽37進(jìn)料口上方；所述導(dǎo)料槽33上安裝有計(jì)數(shù)傳感器35；所述接料盤26設(shè)有至少兩個(gè)料倉，所述接料盤26放置于電氣柜1平臺(tái)上，位于分揀槽37出料口的下方；所述分揀槽37固定在滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)上，通過控制滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)使零件經(jīng)過分揀槽37進(jìn)入接料盤26的不同料倉。

所述控制系統(tǒng)包括pc機(jī)2和plc控制模塊；所述plc控制模塊與工件輸送器4、接近傳感器13、光纖傳感器22、光源控制器28、工業(yè)相機(jī)30、計(jì)數(shù)傳感器35、滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)、第一電磁閥、第二電磁閥、第三電磁閥、第四電磁閥、第一磁性開關(guān)、第二磁性開關(guān)、第三磁性開關(guān)、第四磁性開關(guān)、第五磁性開關(guān)和第六磁性開關(guān)連接；所述pc機(jī)2與plc控制模塊通過串口相互連接，用于用戶輸入指令、標(biāo)定參數(shù)，實(shí)時(shí)顯示捕獲的圖像和測(cè)量結(jié)果，進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和統(tǒng)計(jì)分析。

工作過程：首先將針閥零件裝入工件輸送器4中，啟動(dòng)裝置。其中上料機(jī)構(gòu)自動(dòng)完成針閥零件頭尾方向一致性的整理及輸送，控制針閥零件按序進(jìn)入順序塊6中，接近傳感器13感知針閥零件到位，輸出信號(hào)給控制模塊，通過第一電磁閥控制第一氣缸9伸出動(dòng)作，第一氣缸9運(yùn)行到位后第一磁性開關(guān)傳感器感知信號(hào)并傳遞信號(hào)給控制模塊，通過第二電磁閥控制第二氣缸10縮回動(dòng)作，此時(shí)最先進(jìn)入順序塊6的針閥零件受重力作用通過導(dǎo)向孔自由下落，受工件支撐塊20阻擋而停止，光纖傳感器22檢測(cè)到針閥零件到位信號(hào)，并傳遞給控制模塊，控制模塊發(fā)送指令給工業(yè)相機(jī)30，進(jìn)行工件的快速取圖，pc機(jī)2用來分析、測(cè)量并判斷，并將所測(cè)數(shù)據(jù)輸入儲(chǔ)存設(shè)備，同時(shí)將判斷結(jié)果反饋到控制模塊，控制模塊控制滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)動(dòng)作，滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)動(dòng)作到位后，通過第三電磁閥控制模塊控制第三氣缸21縮回動(dòng)作，到位后第六磁性開關(guān)傳感器感知并傳遞信號(hào)，通過第四電磁閥控制模塊控制機(jī)械手氣缸18松開動(dòng)作，并控制第二氣缸10、第一氣缸9完成復(fù)位動(dòng)作。機(jī)械手氣缸18松開后，所測(cè)針閥零件自由下落，通過導(dǎo)料槽，分揀槽進(jìn)入接料盤43中。針閥零件下落過程中，計(jì)數(shù)傳感器35計(jì)數(shù)并感知傳遞信號(hào)給控制模塊，控制模塊控制第三氣缸21復(fù)位，此時(shí)一個(gè)循環(huán)工作完成，可自動(dòng)進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)工作。

所述導(dǎo)向孔內(nèi)安裝導(dǎo)向套16，所述導(dǎo)向套16與導(dǎo)向孔過盈配合。為了防止導(dǎo)向孔長(zhǎng)期的磨損造成，針閥零件無法對(duì)落入機(jī)械手氣缸18中心。

為了確保機(jī)械手氣缸18準(zhǔn)確，所述機(jī)械手氣缸18的兩個(gè)夾爪的內(nèi)側(cè)分別安裝定位夾緊塊19，所述定位夾緊塊19上設(shè)有v型槽。

所述滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)包括分揀氣缸40、滑塊38和滑槽39；所述分揀氣缸40和滑塊38固定在基座25上，所述基座25安裝在電氣柜1上；所述滑塊38與分揀氣缸40拉伸桿連接，所述滑塊38安裝在滑槽39內(nèi)，通過分揀氣缸40使所述滑塊38在滑槽39內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述分揀氣缸40上安裝至少兩個(gè)磁性開關(guān)，磁性開關(guān)與plc控制模塊連接；所述磁性開關(guān)與所述接料盤26的料倉數(shù)量相同。所述滑槽39和滑塊38為t型槽或者燕尾槽結(jié)構(gòu)。

根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)情況，所述分揀槽37上設(shè)有3個(gè)料槽，；所述接料盤26設(shè)有3個(gè)料倉，分別可以記為合格品區(qū)、返修品區(qū)和報(bào)廢品區(qū)且與3個(gè)所述的料槽出口一一對(duì)應(yīng)，通過滑動(dòng)平移機(jī)構(gòu)使料槽入口與料槽33貫通。

所述實(shí)施例為本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式，但本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在不背離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠做出的任何顯而易見的改進(jìn)-替換或變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。