專利名稱：皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的錐齒輪差動耦合萬向節(jié)機構(gòu)存在兩個問題一、電機經(jīng)減速器后通過齒輪 嚙合的方式將轉(zhuǎn)矩傳遞到四個錐齒輪構(gòu)成的差動機構(gòu)，電機減速器與差動耦合錐齒輪之間 是剛性接觸，如果差動耦合錐齒輪執(zhí)行末端受到?jīng)_擊載荷作用時，此沖擊載荷會對電機減 速器造成損壞，造成萬向節(jié)功能的破壞；二、四個差動耦合的錐齒輪通過半軸安裝在支架 上，四個錐齒輪的安裝方式為懸臂安裝，此種結(jié)構(gòu)方式錐齒輪的承載能力較差，承受沖擊載 荷的能力較小，半軸的彎曲會導(dǎo)致四個錐齒輪之間嚙合變差，對末端執(zhí)行精度和錐齒輪壽 命等造成影響。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為解決現(xiàn)有的錐齒輪差動耦合萬向節(jié)機構(gòu)存在電機減速器與差 動耦合錐齒輪之間是剛性接觸，電機減速器易損壞以及四個錐齒輪為懸臂安裝，承載能力 較差的問題，進(jìn)而提供了一種皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)。本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是本發(fā)明的皮帶傳動十字整軸式 兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)由電機驅(qū)動機構(gòu)、錐齒輪差動耦合機構(gòu)和底座組成，所述電機驅(qū)動機 構(gòu)固裝在底座上，所述錐齒輪差動耦合機構(gòu)安裝在電機驅(qū)動機構(gòu)上；所述錐齒輪差動耦合 機構(gòu)包括縱軸、第一大帶輪、第二大帶輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、第四錐齒 輪、第一止推軸承座、第二止推軸承座、第一止推軸承、第二止推軸承、第一限位擋板、第二 限位擋板、執(zhí)行器末端平臺、中心套筒、橫軸、第一皮帶、第二皮帶、執(zhí)行器末端套筒、多個滾 動軸承和兩個螺母；所述中心套筒套裝在縱軸的中部，所述橫軸的中部加工有通孔，所述第 一大帶輪、第一錐齒輪、橫軸、第三錐齒輪和第二大帶輪依次套裝在縱軸上，所述橫軸套裝 在縱軸上的中心套筒上，所述橫軸與縱軸垂直設(shè)置，所述第一大帶輪、第一錐齒輪與第三錐 齒輪、第二大帶輪相對橫軸對稱設(shè)置，所述中心套筒位于第一錐齒輪與第三錐齒輪之間，所 述第一大帶輪、第一錐齒輪、第三錐齒輪、第二大帶輪與縱軸之間各分別設(shè)置有一個滾動軸 承，所述第一大帶輪與第一錐齒輪固定連接，所述第三錐齒輪與第二大帶輪固定連接；所述第二錐齒輪與第四錐齒輪相對縱軸對稱設(shè)置并套裝在橫軸上，所述第二錐齒 輪、第四錐齒輪均與第一錐齒輪和第三錐齒輪同時嚙合；所述執(zhí)行器末端平臺由第一半個執(zhí)行器末端平臺和第二半個執(zhí)行器末端平臺構(gòu) 成，所述第一半個執(zhí)行器末端平臺的上端與第二半個執(zhí)行器末端平臺的上端通過執(zhí)行器末 端套筒固接成一體；所述第一半個執(zhí)行器末端平臺的下端通過一個滾動軸承套裝在第二錐齒輪上，第 一止推軸承座和第一止推軸承依次穿過橫軸的一端且第一止推軸承通過第一止推軸承座 安裝在第一半個執(zhí)行器末端平臺的下端，所述第一限位擋板穿裝在橫軸的一端上且第一限位擋板的一端面與第一止推軸承相接觸，第一限位擋板的另一端面通過兩個螺母中的一個 固定，所述第二半個執(zhí)行器末端平臺的下端固套在第四錐齒輪上，第二止推軸承座和第二 止推軸承依次穿過橫軸另一端，且第二止推軸承通過第二止推軸承座安裝在第二半個執(zhí)行 器末端平臺的下端，所述第二限位擋板穿裝在橫軸的另一端上，且第二限位擋板的一端面 與第二止推軸承相接觸，第二限位擋板的另一端面通過兩個螺母中的剩余一個固定；所述電機驅(qū)動機構(gòu)由支架和兩個電機驅(qū)動裝置構(gòu)成，所述兩個電機驅(qū)動裝置一正 一倒平行設(shè)置，所述支架固裝在電機驅(qū)動機構(gòu)的上端面上，每個電機驅(qū)動裝置包括編碼器、 抱閘、減速電機、減速器、電機支架和小帶輪，每個電機驅(qū)動裝置上對應(yīng)安裝有抱間和編碼 器，所述小帶輪固套在減速器的輸出軸上，所述小帶輪通過軸承安裝在電機支架上；所述縱軸的兩端安裝在支架上，所述第一大帶輪通過第一皮帶與相應(yīng)的一個小帶 輪傳動連接，所述第二大帶輪通過第二皮帶與相應(yīng)的另一個小帶輪傳動連接。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)采用十 字整軸設(shè)計，即橫軸與縱軸之間垂直設(shè)置，使得四個錐齒輪差動耦合機構(gòu)成簡支方式安裝 在支架上，與現(xiàn)有的錐齒輪的懸臂方式安裝方式相比，大大提高了萬向節(jié)機構(gòu)的承載能力， 同時提高了抗沖擊載荷的能力；由于采用十字整軸設(shè)計，保證了錐齒輪差動耦合機構(gòu)中相 對的錐齒輪之間的同軸度，使得錐齒輪傳動更加平穩(wěn)，末端執(zhí)行精度高；本發(fā)明的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)采用皮帶傳動將電機驅(qū)動機 構(gòu)的轉(zhuǎn)矩傳遞到錐齒輪差動耦合機構(gòu)上，錐齒輪差動耦合機構(gòu)與電機驅(qū)動機構(gòu)之間是柔性 連接，萬向節(jié)機構(gòu)在承受較大沖擊載荷時，沖擊載荷不會作用到電機驅(qū)動機構(gòu)上，大大提高 了萬向節(jié)機構(gòu)承受沖擊載荷的能力。


圖1是本發(fā)明的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)的立體圖， 圖2是本發(fā)明的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)的階梯剖視圖，
圖3是電機驅(qū)動機構(gòu)的立體圖， 圖4是電機驅(qū)動機構(gòu)的主剖視圖， 圖5是錐齒輪差動耦合機構(gòu)的立體圖， 圖6是錐齒輪差動耦合機構(gòu)的俯視剖視圖， 圖7是錐齒輪差動耦合機構(gòu)的主視剖視圖，
圖8是本發(fā)明的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)向左調(diào)整姿態(tài)狀態(tài)圖， 圖9是本發(fā)明的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)向前調(diào)整姿態(tài)狀態(tài)圖， 圖10是本發(fā)明的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)向右調(diào)整姿態(tài)狀態(tài)圖， 圖11是本發(fā)明的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)向后調(diào)整姿態(tài)狀態(tài)圖。
具體實施例方式具體實施方式
一如圖1 7所示，本實施方式的皮帶傳動十字整軸式兩自由度 萬向節(jié)機構(gòu)由電機驅(qū)動機構(gòu)1、錐齒輪差動耦合機構(gòu)2和底座3組成，所述電機驅(qū)動機構(gòu)1 固裝在底座3上，所述錐齒輪差動耦合機構(gòu)2安裝在電機驅(qū)動機構(gòu)1上；所述錐齒輪差動 耦合機構(gòu)2包括縱軸2-1、第一大帶輪2-3、第二大帶輪2-25、第一錐齒輪2_4、第二錐齒輪2-5、第三錐齒輪2-13、第四錐齒輪2-16、第一止推軸承座2_6、第二止推軸承座246、第一 止推軸承2-7、第二止推軸承2-27、第一限位擋板2-9、第二限位擋板2- 、執(zhí)行器末端平 臺2-11、中心套筒2-14、橫軸2-15、第一皮帶2-18、第二皮帶2-30、執(zhí)行器末端套筒2-20、 多個滾動軸承2-2和兩個螺母2-8 ；所述中心套筒2-14套裝在縱軸2-1的中部，所述橫軸 2-15的中部加工有通孔2-15-1，所述第一大帶輪2-3、第一錐齒輪2-4、橫軸2-15、第三錐齒 輪2-13和第二大帶輪2-25依次套裝在縱軸2-1上，所述橫軸2_15套裝在縱軸2_1上的中 心套筒2-14上，所述橫軸2-15與縱軸2-1垂直設(shè)置，所述第一大帶輪2-3、第一錐齒輪2_4 與第三錐齒輪2-13、第二大帶輪2-25相對橫軸2-15對稱設(shè)置，所述中心套筒2_14位于第 一錐齒輪2-4與第三錐齒輪2-13之間，所述第一大帶輪2-3、第一錐齒輪2-4、第三錐齒輪 2-13、第二大帶輪2-25與縱軸2-1之間各分別設(shè)置有一個滾動軸承2_2，所述第一大帶輪 2-3與第一錐齒輪2-4固定連接，所述第三錐齒輪2-13與第二大帶輪2-25固定連接；所述第二錐齒輪2-5與第四錐齒輪2-16相對縱軸2_1對稱設(shè)置并套裝在橫軸 2-15上，所述第二錐齒輪2-5、第四錐齒輪2-16均與第一錐齒輪2_4和第三錐齒輪2_13同 時嚙合；所述執(zhí)行器末端平臺2-11由第一半個執(zhí)行器末端平臺2-11-1和第二半個執(zhí)行器 末端平臺2-11-2構(gòu)成，所述第一半個執(zhí)行器末端平臺2-11-1的上端與第二半個執(zhí)行器末 端平臺2-11-2的上端通過執(zhí)行器末端套筒2-20固接成一體；所述第一半個執(zhí)行器末端平臺2-11-1的下端通過一個滾動軸承2-2套裝在第二 錐齒輪2-5上，第一止推軸承座2-6和第一止推軸承2-7依次穿過橫軸2-15的一端且第一 止推軸承2-7通過第一止推軸承座2-6安裝在第一半個執(zhí)行器末端平臺2-11-1的下端， 所述第一限位擋板2-9穿裝在橫軸2-15的一端上且第一限位擋板2-9的一端面與第一止 推軸承2-7相接觸，第一限位擋板2-9的另一端面通過兩個螺母2-8中的一個固定，所述第 二半個執(zhí)行器末端平臺2-11-2的下端固套在第四錐齒輪2-16上，第二止推軸承座246和 第二止推軸承2-27依次穿過橫軸2-15另一端，且第二止推軸承2-27通過第二止推軸承座 2-26安裝在第二半個執(zhí)行器末端平臺2-11-2的下端，所述第二限位擋板2- 穿裝在橫軸 2-15的另一端上，且第二限位擋板2- 的一端面與第二止推軸承2-27相接觸，第二限位擋 板2- 的另一端面通過兩個螺母2-8中的剩余一個固定；所述電機驅(qū)動機構(gòu)1由支架1-10和兩個電機驅(qū)動裝置1-15構(gòu)成，所述兩個電機 驅(qū)動裝置1-15 —正一倒平行設(shè)置，所述支架1-10固裝在電機驅(qū)動機構(gòu)1的上端面上，每個 電機驅(qū)動裝置1-15包括編碼器1-1、抱閘1-2、減速電機1-3、減速器1-4、電機支架1_6和 小帶輪1-8，每個電機驅(qū)動裝置1-15上對應(yīng)安裝有抱閘1-2和編碼器1-1，所述小帶輪1-8 固套在減速器1-4的輸出軸上，所述小帶輪1-8通過軸承安裝在電機支架1-6上；所述縱軸2-1的兩端安裝在支架1-10上，所述第一大帶輪2-3通過第一皮帶2_18 與相應(yīng)的一個小帶輪1-8傳動連接，所述第二大帶輪2-25通過第二皮帶2-30與相應(yīng)的另 一個小帶輪8傳動連接。
具體實施方式
二 如圖6所示，本實施方式所述第一錐齒輪2-4、第二錐齒輪2-5、 第三錐齒輪2-13和第四錐齒輪2-16均為斜齒錐齒輪。如此設(shè)計，與采用直齒錐齒輪相比， 斜齒錐齒輪有更高的承載能力，同時四個錐齒輪之間的傳動更加平穩(wěn)。其它組成及連接關(guān) 系與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
三如圖7所示，本實施方式所述錐齒輪差動耦合機構(gòu)2還包括四個 大帶輪銷2-19，所述第一大帶輪2-3與第一錐齒輪2-4通過四個大帶輪銷2-19中的兩個固 定連接，所述第三錐齒輪2-13與第二大帶輪2-25通過四個大帶輪銷2-19中剩余兩個固定 連接。如此設(shè)計，可以將第一大帶輪2-3與第一錐齒輪2-4固定連接。其它組成及連接關(guān) 系與具體實施方式
一或二相同。
具體實施方式
四如圖3和圖4所示，本實施方式每個電機驅(qū)動裝置1-15還包括 端蓋1-9，所述端蓋1-9蓋在電機支架1-6上。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
三相 同。
具體實施方式
五如圖4所示，本實施方式每個電機驅(qū)動裝置1-15還包括兩個小 帶輪擋圈1-11，小帶輪1-8的兩側(cè)對應(yīng)固套有一個小帶輪擋圈1-11。如此設(shè)計，可以防止 小帶輪1-8上的皮帶滑動。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
一、二或四相同。
具體實施方式
六如圖3所示，本實施方式電機驅(qū)動裝置1-15還包括連接螺栓
1-12和張緊螺栓1-13，支架1-10與電機支架1-6通過連接螺栓1_12連接，支架1_10與電 機支架1-6通過張緊螺栓1-13調(diào)整十字軸支架1-10與電機支架1-6之間的間隙，達(dá)到張 緊和放松皮帶2-18的作用。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
五相同。工作原理電機1-3經(jīng)減速器1-4將轉(zhuǎn)矩輸出到小帶輪1-8，小帶輪1_8再通過皮帶2_18將 轉(zhuǎn)矩傳遞給大帶輪2-3，大帶輪2-3驅(qū)動斜齒錐齒輪差動耦合機構(gòu)2運動，將運動輸出到執(zhí) 行末端2-11，實現(xiàn)執(zhí)行末端2-11姿態(tài)的調(diào)整。具體調(diào)整過程如下萬向節(jié)要實現(xiàn)圖8、圖10所示的姿態(tài)調(diào)整，結(jié)合圖6、圖8、圖10來說明，電機按圖
8、圖10中所示方向轉(zhuǎn)動時，左側(cè)電機通過第一皮帶2-18帶動第一大帶輪2-3轉(zhuǎn)動，右側(cè)電 機通過第二皮帶2-30帶動第二大帶輪2-25轉(zhuǎn)動，第一大帶輪2-3轉(zhuǎn)動帶動第一錐齒輪2_4 轉(zhuǎn)動，第二大帶輪2-25轉(zhuǎn)動帶動第三錐齒輪2-13轉(zhuǎn)動，第一錐齒輪2-4、第三錐齒輪2_13 的轉(zhuǎn)動會帶動與它們相嚙合的第二錐齒輪2-5、第四錐齒輪2-16發(fā)生轉(zhuǎn)動，其中第四錐齒 輪2-16與執(zhí)行器末端平臺2-11固定連接，第二錐齒輪2-5與執(zhí)行器末端平臺2-11通過一 個滾動軸承2-2轉(zhuǎn)動連接，所以第四錐齒輪2-16的轉(zhuǎn)動帶動執(zhí)行器末端平臺2-11發(fā)生擺 動，即可實現(xiàn)如圖8、圖10所示的姿態(tài)調(diào)整；萬向節(jié)要實現(xiàn)圖9、圖11所示的姿態(tài)調(diào)整，結(jié)合圖6、圖9、圖11來說明，電機按圖
9、圖11中所示方向轉(zhuǎn)動時，后側(cè)電機通過第一皮帶2-18帶動第一大帶輪2-3轉(zhuǎn)動，前側(cè) 電機通過第二皮帶2-30帶動第二大帶輪2-25轉(zhuǎn)動，第一大帶輪2-3轉(zhuǎn)動帶動第一錐齒輪
2-4轉(zhuǎn)動，第二大帶輪2-25轉(zhuǎn)動帶動第三錐齒輪2-13轉(zhuǎn)動，由于前后兩電機的轉(zhuǎn)動方向一 致，所以第一錐齒輪2-4、第三錐齒輪2-13的轉(zhuǎn)動方向也是一致的，這樣第一錐齒輪2-4、第 三錐齒輪2-13的轉(zhuǎn)動就不能引起與它們嚙合的第二錐齒輪2-5、第四錐齒輪2-16的轉(zhuǎn)動， 而是導(dǎo)致整個差動耦合機構(gòu)繞縱軸2-1發(fā)生擺動，其中第四錐齒輪2-16與執(zhí)行器末端平臺 2-11固定連接，第二錐齒輪2-5與執(zhí)行器末端平臺2-11通過滾動軸承2-10連接，所以整個 差動耦合機構(gòu)繞縱軸2-1的擺動會帶動執(zhí)行器末端平臺2-11發(fā)生繞2-Y軸的擺動，即可實 現(xiàn)如圖9、圖11所示的姿態(tài)調(diào)整。
權(quán)利要求
1. 一種皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)，所述萬向節(jié)機構(gòu)由電機驅(qū)動機構(gòu) (1)、錐齒輪差動耦合機構(gòu)( 和底座C3)組成，所述電機驅(qū)動機構(gòu)(1)固裝在底座(3)上， 所述錐齒輪差動耦合機構(gòu)(2)安裝在電機驅(qū)動機構(gòu)(1)上；其特征在于所述錐齒輪差動 耦合機構(gòu)( 包括縱軸0-1)、第一大帶輪0-3)、第二大帶輪(2-25)、第一錐齒輪0-4)、 第二錐齒輪(2- 、第三錐齒輪、第四錐齒輪0-16)、第一止推軸承座(2-6)、第二止 推軸承座0-26)、第一止推軸承(2-7)、第二止推軸承0-27)、第一限位擋板(2-9)、第二限 位擋板(2- )、執(zhí)行器末端平臺(2-11)、中心套筒(2-14)、橫軸(2-15)、第一皮帶(2-18)、 第二皮帶(2-30)、執(zhí)行器末端套筒(2-20)、多個滾動軸承(2- 和兩個螺母0-8)；所述中 心套筒0-14)套裝在縱軸0-1)的中部，所述橫軸0-15)的中部加工有通孔(2-15-1)， 所述第一大帶輪0-3)、第一錐齒輪0-4)、橫軸(2-15)、第三錐齒輪和第二大帶輪 (2-25)依次套裝在縱軸(2-1)上，所述橫軸0-1 套裝在縱軸(2-1)上的中心套筒0-14) 上，所述橫軸0-1 與縱軸垂直設(shè)置，所述第一大帶輪0-3)、第一錐齒輪(2-4)與 第三錐齒輪(2-13)、第二大帶輪0-2 相對橫軸0-1 對稱設(shè)置，所述中心套筒0-14) 位于第一錐齒輪(2-4)與第三錐齒輪之間，所述第一大帶輪0-3)、第一錐齒輪 0-4)、第三錐齒輪(2-13)、第二大帶輪0-2 與縱軸之間各分別設(shè)置有一個滾動 軸承0-2)，所述第一大帶輪(2- 與第一錐齒輪(2-4)固定連接，所述第三錐齒輪0-13) 與第二大帶輪0-2 固定連接；所述第二錐齒輪(2- 與第四錐齒輪0-16)相對縱軸(2-1)對稱設(shè)置并套裝在橫軸 (2-15)上，所述第二錐齒輪0-5)、第四錐齒輪0-16)均與第一錐齒輪(2-4)和第三錐齒 輪(2-13)同時嚙合；所述執(zhí)行器末端平臺0-11)由第一半個執(zhí)行器末端平臺0-11-1)和第二半個執(zhí)行器 末端平臺0-11-2)構(gòu)成，所述第一半個執(zhí)行器末端平臺0-11-1)的上端與第二半個執(zhí)行 器末端平臺0-11- 的上端通過執(zhí)行器末端套筒O-20)固接成一體；所述第一半個執(zhí)行器末端平臺0-11-1)的下端通過一個滾動軸承(2- 套裝在第二 錐齒輪(2- 上，第一止推軸承座(2-6)和第一止推軸承(2-7)依次穿過橫軸0-15)的 一端且第一止推軸承(2-7)通過第一止推軸承座(2-6)安裝在第一半個執(zhí)行器末端平臺 (2-11-1)的下端，所述第一限位擋板0-9)穿裝在橫軸0-15)的一端上且第一限位擋板 (2-9)的一端面與第一止推軸承(2-7)相接觸，第一限位擋板0-9)的另一端面通過兩個 螺母(2-8)中的一個固定，所述第二半個執(zhí)行器末端平臺0-11- 的下端固套在第四錐齒 輪0-16)上，第二止推軸承座0-26)和第二止推軸承0-27)依次穿過橫軸0-1 另一 端，且第二止推軸承0-27)通過第二止推軸承座0-26)安裝在第二半個執(zhí)行器末端平臺 (2-11-2)的下端，所述第二限位擋板0-29)穿裝在橫軸0-15)的另一端上，且第二限位擋 板0-29)的一端面與第二止推軸承0-27)相接觸，第二限位擋板0-29)的另一端面通過 兩個螺母0-8)中的剩余一個固定；所述電機驅(qū)動機構(gòu)(1)由支架(1-10)和兩個電機驅(qū)動裝置(1-15)構(gòu)成，所述兩個 電機驅(qū)動裝置(1-15) —正一倒平行設(shè)置，所述支架(1-10)固裝在電機驅(qū)動機構(gòu)(1)的 上端面上，每個電機驅(qū)動裝置(1-1 包括編碼器(1-1)、抱閘(1-2)、減速電機(1-3)、減 速器(1-4)、電機支架(1-6)和小帶輪(1-8)，每個電機驅(qū)動裝置(1-15)上對應(yīng)安裝有抱 閘(1-2)和編碼器(1-1)，所述小帶輪(1-8)固套在減速器(1-4)的輸出軸上，所述小帶輪(1-8)通過軸承安裝在電機支架(1-6)上；所述縱軸的兩端安裝在支架(1-10)上，所述第一大帶輪(2- 通過第一皮 帶0-18)與相應(yīng)的一個小帶輪(1-8)傳動連接，所述第二大帶輪0-2 通過第二皮帶 (2-30)與相應(yīng)的另一個小帶輪(8)傳動連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)，其特征在于所 述第一錐齒輪0-4)、第二錐齒輪0-5)、第三錐齒輪和第四錐齒輪0-16)均為斜 齒錐齒輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)，其特征在于 所述錐齒輪差動耦合機構(gòu)( 還包括四個大帶輪銷(2-19)，所述第一大帶輪(2- 與第一 錐齒輪(2-4)通過四個大帶輪銷0-19)中的兩個固定連接，所述第三錐齒輪0-13)與第 二大帶輪0-25)通過四個大帶輪銷0-19)中剩余兩個固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)，其特征在于每 個電機驅(qū)動裝置(1-15)還包括端蓋(1-9)，所述端蓋(1-9)蓋在電機支架(1-6)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)，其特征在 于每個電機驅(qū)動裝置(1-15)還包括兩個小帶輪擋圈(1-11)，每個小帶輪(1-8)的兩側(cè)對 應(yīng)固套有一個小帶輪擋圈(1-11)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)，其特征在于電 機驅(qū)動裝置(1-15)還包括連接螺栓(1-12)和張緊螺栓(1-13)，支架(1-10)與電機支架 (1-6)通過連接螺栓(1-12)連接，支架(1-10)與電機支架(1-6)通過張緊螺栓(1-13)調(diào) 整十字軸支架(1-10)與電機支架(1-6)之間的間隙。
全文摘要
皮帶傳動十字整軸式兩自由度萬向節(jié)機構(gòu)，它涉及一種萬向節(jié)機構(gòu)。本發(fā)明為解決現(xiàn)有錐齒輪差動耦合萬向節(jié)機構(gòu)存在電機減速器與差動耦合錐齒輪之間是剛性接觸，電機減速器易損壞以及四個錐齒輪的為懸臂安裝，承載能力較差的問題。橫軸與縱軸垂直設(shè)置，第一大帶輪、第一錐齒輪與第三錐齒輪、第二大帶輪關(guān)于橫軸對稱設(shè)置，中心套筒位于第一錐齒輪與第三錐齒輪之間，第一大帶輪、第一錐齒輪、第三錐齒輪、第二大帶輪與縱軸之間分別設(shè)置有一個滾動軸承，第一大帶輪與第一錐齒輪固定連接，第三錐齒輪與第二大帶輪固定連接；縱軸的兩端安裝在兩個支架上，第一大帶輪通過第一皮帶與相應(yīng)的一個小帶輪傳動連接。本發(fā)明的萬向節(jié)機構(gòu)用于調(diào)整執(zhí)行器末端的姿態(tài)。
文檔編號F16D3/16GK102128213SQ201110044740
公開日2011年7月20日 申請日期2011年2月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月24日
發(fā)明者劉伊威, 劉宏, 謝宗武, 趙京東, 趙志軍 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)