本發(fā)明一種無(wú)齒式諧波減速器，屬于機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，特別適用于機(jī)器手臂關(guān)節(jié)部位的減速器。

背景技術(shù)：

目前市場(chǎng)上的諧波減速器，主要應(yīng)用在機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)上，諧波減速器是機(jī)器人的重要零部件之一，諧波減速器由三個(gè)基本構(gòu)件所組成：固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、（即其基體與從動(dòng)軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開(kāi)端的母線上做出齒圈”）和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。

現(xiàn)有技術(shù)的弊端是，柔輪材料既要滿足與鋼輪內(nèi)齒的嚙合的強(qiáng)度，又要滿足柔性變形的需要，同時(shí)還要滿足耐久性的要求。這些技術(shù)要求擁有很高的技術(shù)壁壘，尤其是對(duì)柔輪高精度齒輪的加工，和柔輪特種材料的開(kāi)發(fā)，而這一系列的高精尖技術(shù)，一直被日本等國(guó)家壟斷，由于采購(gòu)成本較高，很大程度上制約了我們國(guó)家自動(dòng)化和機(jī)器人工業(yè)的發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種無(wú)齒式諧波減速器。

上述目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種無(wú)齒式諧波減速器，包括固定的剛性殼體7、柔性軸承6、柔輪4、諧波發(fā)生器構(gòu)成。其中諧波發(fā)生器由諧波發(fā)生器體3、上壓力頭5、下壓力頭1、下壓簧8、上壓簧2組成。

本發(fā)明一種無(wú)齒式諧波減速器，其中諧波發(fā)生器體3與驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)相連接；上壓力頭5插入諧波發(fā)生器體3內(nèi)，上壓力頭5在諧波發(fā)生器體內(nèi)，僅能做上下移動(dòng)，上壓力頭5與諧波發(fā)生器體3之間有上壓簧2，上壓簧2為上壓力頭5提供向外的壓力；下壓力頭1插入諧波發(fā)生器體3內(nèi)，下壓力頭1在諧波發(fā)生器體內(nèi)，僅能做上下移動(dòng)，下壓力頭1與諧波發(fā)生器體3之間有下壓簧8，下壓簧8為下壓力頭1提供向外的壓力；上壓力頭5和下壓力頭1分別安裝在橢圓形諧波發(fā)生體3的兩端的高點(diǎn)處；上壓力頭5和下壓力頭1與柔性軸承6貼緊配合；諧波發(fā)生器體3與柔性軸承6貼緊配合；柔輪4貼緊配合在柔性軸6外；柔輪4與剛性殼體7之間，由上壓力頭5和下壓力頭1提供的向外壓力，相互貼緊配合在一起；柔輪4后平面部分連接動(dòng)力輸出軸。

本發(fā)明與現(xiàn)有諧波減速器相比有益效果

（1）本發(fā)明一種無(wú)齒式諧波減速器，取消了柔輪與鋼輪之間相互嚙合的齒輪結(jié)構(gòu)，這樣可大幅降低對(duì)柔輪材料的材料要求、同時(shí)簡(jiǎn)化了加工序、從而降低了零件的生產(chǎn)成本。（2）本發(fā)明因?yàn)槿∠巳彷喓弯撦喼g的齒輪結(jié)構(gòu)，其運(yùn)轉(zhuǎn)更加平順，噪音更小，耐久性很長(zhǎng)，維護(hù)成本更低。

附圖說(shuō)明

圖1、本發(fā)明剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2、本發(fā)明正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3、本發(fā)明正面局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、本發(fā)明剖面局部放大示意圖。

附圖標(biāo)記類表：下壓力頭1、上壓力彈簧2、諧波發(fā)生器體3、柔輪4、上壓力頭5、柔性軸承6、剛性殼體7、下壓力彈簧8。

具體實(shí)施方式

如圖1所示為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)剖面示意圖，本發(fā)明為一種無(wú)齒輪式的諧波減速器，具體工作方式是：上壓力頭5和下壓力頭1分別受上壓簧2和下壓簧8的彈力，將柔性軸承6與柔輪4壓緊在剛性殼體7的內(nèi)壁上；驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)諧波發(fā)生器體3轉(zhuǎn)動(dòng)，諧波發(fā)生器體3帶動(dòng)上壓力頭5和下壓力頭1轉(zhuǎn)動(dòng)，上壓力頭5和下壓力頭1壓緊柔輪4的那部分，與剛性殼體7貼合接觸，使柔輪4與剛性殼體7之間做滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

如圖2所示當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈，柔輪4將沿著剛性殼體7的內(nèi)壁滾動(dòng)，因?yàn)槿彷?在剛性殼體7內(nèi)壁，且是橢圓形，它的周長(zhǎng)小于剛性殼體7的內(nèi)壁，所以諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈，柔輪自身也將發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)量就是本減速器的傳動(dòng)比。

本發(fā)明一種無(wú)齒式諧波減速器的傳動(dòng)比公式為：

傳動(dòng)比=剛性殼體7內(nèi)壁周長(zhǎng)÷（剛性殼體7內(nèi)壁周長(zhǎng)—柔輪4周長(zhǎng)）。