本實(shí)用新型屬于舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種舵機(jī)。

背景技術(shù)：

舵機(jī)一般主要由外殼、電路板、馬達(dá)、齒輪組及位置檢測器等零部件構(gòu)成，但是現(xiàn)有舵機(jī)的整體尺寸偏大，不利于智能機(jī)器人的體積小型化，而且輸出力富余，沒有充分利用，甚至有些舵機(jī)為了降低整體尺寸，減少舵機(jī)內(nèi)部零部件，卻降低了舵機(jī)輸出力，達(dá)不到目前小型智能機(jī)器人的結(jié)構(gòu)要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種舵機(jī)，包括外殼、安于所述外殼的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)及輸出機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，所述輸出機(jī)構(gòu)通過所述傳動機(jī)構(gòu)與所述電機(jī)傳動連接，所述電機(jī)上設(shè)有驅(qū)動齒輪，所述傳動機(jī)構(gòu)包括第一齒輪，所述輸出機(jī)構(gòu)上設(shè)有輸出齒輪，驅(qū)動齒輪及所述第一齒輪均為斜紋齒輪，且二者相互嚙合，以使電機(jī)通過驅(qū)動傳動機(jī)構(gòu)來進(jìn)一步驅(qū)動所述輸出齒輪轉(zhuǎn)動。

由于所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)上設(shè)有驅(qū)動齒輪，所述傳動機(jī)構(gòu)包括第一齒輪，該驅(qū)動齒輪與第一齒輪均為斜紋齒輪，這樣可以有效的減低所述舵機(jī)的噪音，而且能夠有效的提高了所述舵機(jī)的傳動效率及輸出轉(zhuǎn)矩，此外，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)及輸出機(jī)構(gòu)均安裝于所述外殼上，進(jìn)一步使得整個舵機(jī)的結(jié)構(gòu)更加緊湊，也降低了制造成本。

優(yōu)選的，所述傳動機(jī)構(gòu)還包括與第一齒輪傳動連接的第二齒輪及與第二齒輪傳動連接的第三齒輪，所述第二齒輪受第一齒輪的傳動以驅(qū)動第三傳動，所述輸出齒輪與第三齒輪相互嚙合且傳動連接。

優(yōu)選的，所述傳動機(jī)構(gòu)還包括第一轉(zhuǎn)軸，所述第一齒輪與第三齒輪均通過所述第一轉(zhuǎn)軸安裝于所述外殼上。

優(yōu)選的，所述傳動機(jī)構(gòu)還包括第二轉(zhuǎn)軸，所述第二齒輪通過所述第二轉(zhuǎn)軸安裝于所述外殼上，所述驅(qū)動齒輪位于所述第二轉(zhuǎn)軸的下方。

優(yōu)選的，所述外殼包括中蓋、安裝在中蓋上端的頂蓋及安裝在中蓋下端的底蓋，所述電機(jī)設(shè)置于所述中蓋上，所述傳動機(jī)構(gòu)及輸出機(jī)構(gòu)均設(shè)置于所述中蓋與頂蓋之間，所述中蓋與底蓋之間設(shè)有電路板。

優(yōu)選的，所述底蓋上設(shè)有定位臺，所述定位臺上設(shè)有供外部電線穿過與電路板連接的底蓋線孔。

優(yōu)選的，所述輸出機(jī)構(gòu)包括輸出軸及安裝于在輸出軸上的兩個軸承，所述輸出軸的一端伸出所述外殼，另一端通過所述輸出齒輪與第三齒輪傳動連接，兩個軸承分別位于所述輸出齒輪的兩側(cè)上。

優(yōu)選的，所述輸出軸伸出外殼的一端上設(shè)有花鍵。

優(yōu)選的，所述輸出軸在設(shè)置有花鍵的一端上開設(shè)有螺孔。

優(yōu)選的，所述輸出機(jī)構(gòu)還包括用于傳遞信號的編碼器，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電路板及設(shè)置在電路板上的電機(jī)，所述編碼器安裝于輸出機(jī)構(gòu)上，所述電路板上設(shè)有用于接收信號的信號接收器，所述編碼器安裝于所述輸出軸的一端。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例所提供一種舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型中舵機(jī)的剖面示意圖。

圖3為本實(shí)用新型中舵機(jī)的分解示意圖。

圖4為本實(shí)用新型中舵機(jī)的俯視圖。

圖5為本實(shí)用新型中舵機(jī)的仰視圖。

圖6為本實(shí)用新型中中蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型中驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本實(shí)用新型中傳動機(jī)構(gòu)的分解示意圖。

圖9為本實(shí)用新型中輸出機(jī)構(gòu)的分解示意圖。

圖10為本實(shí)用新型中編碼器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型：

請參閱圖1-6，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種舵機(jī)，包括外殼10、驅(qū)動機(jī)構(gòu)20、傳動機(jī)構(gòu)30及輸出機(jī)構(gòu)40，在本實(shí)施例中，所述外殼 10包括頂蓋11、中蓋12及底蓋13，所述中蓋12上下兩端面上分別開設(shè)了中蓋上端面螺孔123、中蓋下端面螺孔(圖中未示出)，所述頂蓋11上設(shè)有頂蓋通孔111，螺絲113穿過頂蓋通孔111后與所述中蓋上端面螺孔123螺紋連接，從而將所述頂蓋11固定在所述中蓋 12的下端面上，所述底蓋13上設(shè)有底蓋通孔111，螺絲135穿過該底蓋通孔111后與所述中蓋下端面螺孔螺紋連接，從而將所述底蓋 13固定在所述中蓋12的下端面上，采用以上技術(shù)方案后，不僅便于所述舵機(jī)的拆卸及安裝，而且可以使得固定更加牢固，或者可以在螺絲113、螺絲135上涂滿膠水后，再分別安裝在中蓋上端面螺孔123、中蓋下端面螺孔上。

請參閱圖1-6，所述中蓋12上設(shè)有上腔體121及下腔體122，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)20安裝于所述下腔體122上，所述傳動機(jī)構(gòu)30與輸出機(jī)構(gòu)40安裝于上腔體121上，且所述輸出機(jī)構(gòu)40通過所述傳動機(jī)構(gòu) 30與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)20傳動連接，所述頂蓋11安裝于所述上腔體121，所述底蓋13安裝于下腔體122上，這樣可以有效的縮減所述舵機(jī)的整體尺寸，同時使得所述舵機(jī)的機(jī)構(gòu)更加緊湊，而且便于所述舵機(jī)的安裝及維護(hù)，節(jié)約大量的制造成本，從而提高該舵機(jī)的市場競爭力。

請參閱圖7，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)20包括電路板22及設(shè)置在電路板22 上的電機(jī)21，所述電機(jī)21包括電機(jī)本體211及從電機(jī)本體211延伸而出的電機(jī)轉(zhuǎn)軸212，在本實(shí)施例中，所述電機(jī)本體211直接焊接在所述電路板22上，進(jìn)一步提高了所述下腔體122結(jié)構(gòu)空間的利用，也使得整個舵機(jī)的結(jié)構(gòu)更加緊湊，同時降低了制造成本，不需要將電機(jī)21與電路板22分開加工后再組裝。

請參閱圖8，所述傳動機(jī)構(gòu)30包括第一齒輪31、第二齒輪32、第三齒輪33、第一轉(zhuǎn)軸34及第二轉(zhuǎn)軸35，在本實(shí)施例中，所述第一齒輪31、第二齒輪32及第三齒輪33均為階梯齒輪，所述第一齒輪 31上設(shè)有第一下齒輪311、設(shè)置在第一下齒輪311上的第一上齒輪 312及貫穿所述第一下齒輪311與第一上齒輪312的第一通孔313，所述第二齒輪32上設(shè)有第二下齒輪321、第二上齒輪322及貫穿第二下齒輪321與第二上齒輪322的第二通孔324，所述第三齒輪33 上設(shè)有第三下齒輪331、設(shè)置在所述第三下齒輪331上方的第三上齒輪332及貫穿第三下齒輪331與第三上齒輪332的第三通孔333，所述第一齒輪31與第三齒輪33均通過所述第一轉(zhuǎn)軸34可轉(zhuǎn)動安裝于上腔體121上，且所述第一下齒輪311與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)20傳動連接，所述第二齒輪32通過所述第二轉(zhuǎn)軸35可轉(zhuǎn)動安裝于所述上腔體121 上，所述第二下齒輪321與所述第一上齒輪312嚙合連接，所述第二上齒輪322與所述第三上齒輪332嚙合連接，所述第三下齒輪331與所述輸出機(jī)構(gòu)40傳動連接，采用以上技術(shù)方案后，不僅減少了所述第一齒輪31、第二齒輪及第三齒輪33的制造工藝，而且使得整個舵機(jī)的結(jié)構(gòu)更加緊湊，縮減了舵機(jī)的整體尺寸，此外，將所述第一齒輪 31與第三齒輪33均安裝在第一轉(zhuǎn)軸34上，不僅確保了所述第一齒輪31與第三齒輪33的同軸度，從而降低整機(jī)的噪音，還再次縮減了舵機(jī)的整體尺寸。

請參閱圖6-8，所述上腔體121上分別設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸孔124、第二轉(zhuǎn)軸孔125，所第一轉(zhuǎn)軸34安裝于所述第一轉(zhuǎn)軸孔124上，所述第二轉(zhuǎn)軸35安裝于所述第二轉(zhuǎn)軸孔125，在本實(shí)施例中，所述電機(jī) 21安裝于所述第二轉(zhuǎn)軸孔125的下方，且所述電機(jī)轉(zhuǎn)軸212與所述第二轉(zhuǎn)軸35位于同一軸線上，所述電機(jī)轉(zhuǎn)軸212上設(shè)有驅(qū)動齒輪213，所述驅(qū)動齒輪213與所述第一下齒輪311嚙合，優(yōu)選的，所述驅(qū)動齒輪213及所述第一下齒輪311均為斜紋齒輪。采用以上技術(shù)方案，由于電機(jī)轉(zhuǎn)軸212在所述第二轉(zhuǎn)軸35的同一軸線上，再一次縮減所述舵機(jī)的整體尺寸，而且使得舵機(jī)的機(jī)構(gòu)更為緊湊，此外，由于所述驅(qū)動齒輪213及所述第一下齒輪311均為斜紋齒輪，進(jìn)而有效的降低了所述舵機(jī)的噪音，同時也提高了輸出軸傳動效率。

請參閱圖6-8，在本實(shí)施例中，所述第一下齒輪311的齒數(shù)大于所述第一上齒輪312的齒數(shù)，所述第二下齒輪321的齒數(shù)大于第二上齒輪322的齒數(shù)，所述第三下齒輪331的齒數(shù)小于所述第三上齒輪 332的齒數(shù)，且所述第一下齒輪311的齒數(shù)大于所述驅(qū)動齒輪213的齒數(shù)，從而有效的降低了所述舵機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速及噪音的減少，并提高了所述舵機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

請參閱圖8-9，所述輸出機(jī)構(gòu)40包括輸出軸41及兩個軸承42、 43，所述輸出軸41上分別設(shè)有輸出齒輪411及軸承安裝部414、415，所述軸承安裝部414、415分別位于所述輸出齒輪411的兩側(cè)上，兩個軸承42、43的內(nèi)圈分別安裝在所述軸承安裝部414、415上，所述中蓋12上設(shè)有中蓋軸承槽127，所述頂蓋11上設(shè)有上蓋軸承槽115，兩個軸承42、43的外圈分別安裝于所述上蓋軸承槽115及中蓋軸承槽127上，所述輸出齒輪411與所述第三下齒輪331嚙合連接，而且所述輸出齒輪411的齒數(shù)小于所述第三下齒輪331的齒數(shù)，再一次提高了所述舵機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，采用以上技術(shù)方案后，不僅有效的將所述輸出齒輪411所承受的力矩分散到兩側(cè)軸承上，同時也提高了該輸出齒輪411的同軸度，降低了所述舵機(jī)的噪音，此外，便于所述輸出軸 41的安裝與拆卸。

請參閱圖8-9，所述第二下齒輪321上還設(shè)有齒輪凸臺323，所述第二上齒輪322通過該齒輪凸臺323設(shè)置在所述第二下齒輪321，為所述輸出齒輪411與第三下齒輪331的傳動提供了有效的空間，不僅提高了所述第三下齒輪331的強(qiáng)硬度，而且減少了第三齒輪33的制造成本，不需要整一個將齒輪凸臺323加工成第三下齒輪331，此外，更使得所述舵機(jī)的整體結(jié)構(gòu)更為緊湊。

請參閱圖1-10，所述還包括用于與所述電路板22信號連接的編碼器50，所述電路板包括電路板本體221及設(shè)置在電路板本體的信號接收器222，所述電路板本體221與所述電機(jī)焊接。所述編碼器50 包括編碼器轉(zhuǎn)軸51及安裝在編碼器轉(zhuǎn)軸51上的磁石52，磁石52與信號接收器222相對且間隔距離設(shè)置。優(yōu)選的，編碼器50為磁編碼器，所述信號接收器222為磁編碼器芯片。所述輸出軸41上設(shè)有編碼器連接孔(圖中未示出)，所述編碼器轉(zhuǎn)軸51直接鉚壓在該編碼器連接孔上，并且設(shè)置所述下腔體122上，采用以上技術(shù)方案后，所述編碼器轉(zhuǎn)軸51隨著該輸出軸41的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，不僅有效的將所述編碼器50固定在輸出軸41上，而且可以準(zhǔn)確的將所述輸出軸41的轉(zhuǎn)數(shù)或位置信息傳遞至所述電路板本體221上，從而便于有效的控制所述電機(jī)21，此外，由于該編碼器50與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)20均設(shè)置于所述下腔體122上，又一次縮減了所述舵機(jī)的結(jié)構(gòu)尺寸。

請參閱圖1-10，所述輸出軸41上還設(shè)有用于將動力傳遞出去的花鍵412，所述花鍵412為矩形花鍵412，且端部上輸出軸螺孔413，以便更方便、更穩(wěn)固及更有效的傳動動力，而且也確保了所述輸出軸 41的強(qiáng)硬度。

請參閱圖1-10，所述頂蓋11及底蓋13上還分別設(shè)有用于與其他零件連接的頂蓋螺孔114、底蓋螺紋133，從而擴(kuò)展了所述舵機(jī)的適用范圍，再而提高了該舵機(jī)的市場競爭力，此外，所述底蓋13上還設(shè)有用于定位臺132，所述定位臺132設(shè)有供外部電線穿過與電路板連接的底蓋線孔134，不僅便于所述舵機(jī)的安裝及向所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)20 供電，而且使得整體結(jié)構(gòu)更為緊湊。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包括在本實(shí)用新型保護(hù)的范圍之內(nèi)。