引擎減振控制裝置與方法
【專利摘要】一種引擎減振控制裝置與方法，所述引擎減振控制裝置連接于引擎與馬達，包括頻域濾波器、處理器、轉換器及控制器。頻域濾波器接收引擎所產生的振動信號并將振動信號轉換為頻率域信號，其中頻率域信號包括有振動位置信息。處理器連接于頻域濾波器且接收頻率域信號并依據(jù)振動位置信息計算出減振控制信號。轉換器連接于處理器且接收減振控制信號并將減振控制信號轉換為時域信號。控制器連接于轉換器且接收時域信號并依據(jù)時域信號控制馬達對引擎輸出反向力矩。
【專利說明】
引擎減振控制裝置與方法
技術領域
[0001] 本發(fā)明設及一種控制裝置與方法，特別設及一種引擎減振控制裝置與方法。
【背景技術】
[0002] 一般引擎在運轉時通常會伴隨著強烈的振動，而目前減振的方式大多都是通過附 加被動元件于引擎來達成，例如：加裝減振框架、減振桿或減振橡皮塊等，但上述作法除了 會導致制造成本與車體重量的增加之外，被動元件也會有損耗的問題而必須維修汰換，造 成車主的不便與負擔。
[0003] 近年來，隨著環(huán)保意識的抬頭，混合動力車（或稱復合動力車）的發(fā)展逐漸獲得重 視。所述混合動力車是使用超過一種動力來源，而在推動系統(tǒng)上能夠有不同的輸出功率而 達到更高的效率。目前所指的混合動力車大多為油電混合車（肥V)，是指同時裝備熱動力 源（由傳統(tǒng)的內燃機引擎產生）與電動力源（電池與電動機）的汽車，電池及電動機（或 稱馬達，如皮帶式啟動馬達或集成式啟動馬達），其中電動機是與內燃機引擎連接而可直接 驅動內燃機引擎運作。所W，是目前相關業(yè)界亟待研究的課題。

【發(fā)明內容】

[0004] 有鑒于上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種引如何在原有的架構下，通過較佳 的方式控制電動機來消除引擎的振動擎減振控制裝置與方法。 陽〇化]本發(fā)明提供一種引擎減振控制裝置連接于引擎與馬達，包括頻域濾波器、處理器、 轉換器及控制器。頻域濾波器接收引擎所產生的振動信號并將振動信號轉換為頻率域信 號，其中頻率域信號包括有振動位置信息。處理器連接于頻域濾波器且接收頻率域信號并 依據(jù)振動位置信息計算出減振控制信號。轉換器連接于處理器且接收減振控制信號并將減 振控制信號轉換為時域信號?？刂破鬟B接于轉換器且接收時域信號并依據(jù)時域信號控制馬 達對引擎輸出反向力矩。其中馬達可連接于引擎的輸出軸，W直接對輸出軸輸出反向力矩。
[0006] 藉此，本發(fā)明通過頻域濾波器將引擎的振動信號轉換為頻率域信號，能夠將振動 信號的時間域與位置域分離，因此可不受時間的影響而能夠直接取得引擎振動的位置（即 振動位置信息）。再藉由處理器依據(jù)引擎振動的位置去計算出減振控制信號（也就是針對 發(fā)生振動的位置算出需要控制的參數(shù)），之后轉換器再將減振控制信號轉換為時域信號W 符合原有車輛的控制架構，控制器即可直接依據(jù)時域信號控制馬達對引擎輸出反向力矩， 而產生主動阻尼的效果，W對引擎扭力振動進行緩和與消除，達到改善或消除引擎振動的 功能與目的而增加行車舒適性。且使引擎扭力能夠平穩(wěn)輸出而提升動力輸出性能的功效。 除此之外，此種架構的優(yōu)點在于，可適用于各種諧波所組成的振動信號，且可在不改變原有 車輛控制架構下實現(xiàn)。
[0007] 于一實施例中，頻域濾波器可W頻域轉換方程式將引擎的振動信號轉換為頻率域 信號，所述頻域轉換方程式可為： 陽00引 I n 似=Hn (Z) e 化）=N/2 ( a n+j 0 n)，
[0009] 其中
[0010] N為欲重建的點數(shù)，n為設定階數(shù)。其中n是大于或等于1，例如n可W是1、5、10 或20等。而設定階數(shù)越高（也就是n越大），則運算數(shù)據(jù)會增加，相對振動位置信息的精確 性與引擎減振效果也會提升。另外，不同的階數(shù)之間可進行疊加組合，例如將0階與2階疊 加，或者將0階與兩個1階疊加組合，此部分并不局限，本發(fā)明允許任何階數(shù)的疊加組合。
[0011] 于一實施例中，上述設定階數(shù)n可為多個1階所組成。也就是說，若已知振動信號 的設定階數(shù)為2 (即n = 2)，則n可W由兩個1階所組成，也就是n = 1，重建點數(shù)N為4點， 相較于n = 2的重建點數(shù)6點的運算量少，最后將兩個1階進行疊加，即可有相同的減震效 果。若設定的階數(shù)為4(即n = 4)則n可W由四個1階疊加組合?；蛘呱鲜鲈O定階數(shù)n也 可為多個多階所組成，例如若設定階數(shù)為6 (即n = 6)，則n可W由=個2階或兩個3階疊 加組合，W此類推。通過上述疊加組合的優(yōu)點舉例說明如下，概因Wn= 1計算上述頻域轉 換方程式的運算量會小于W n = 2計算上述頻域轉換方程式的運算量，亦可達成同樣的減 震效果，W達到加快運算的速度，也就所W n = 1計算上述頻域轉換方程式兩次的速度會相 較于W n = 2計算上述頻域轉換方程式一次快速（因n = 1的運算量遠小于n = 2的運算 量，即使疊加兩次的運算速度也較n = 2快）。此進一步解釋如下，上述重建的點數(shù)N指的 是將振動信號轉換為頻率域信號的重建點數(shù)（點數(shù)越大代表須計算的量越多），而N的大小 是取決于n，例如：N = 2n+2,因此，n = 1時，N = 4,表示只需要使用過去3次的歷史數(shù)據(jù)， 而n = 3時，N = 8,表示需要使用過去7次的歷史數(shù)據(jù)，故多個1階的運算量可低于單個多 階的運算量。
[0012] 于一實施例中，處理器所W適應性控制方程式計算出減振控制信號（適應性控制 方程式可內律于化理器中），所沐適應忡特制方巧式可為：
[0013]
[0014]
[0015] 于一實施例中，轉換器W時域轉換方程式將減振控制信號轉換為時域信號（時域 轉換方程式可內建于轉換器中），所述時域轉換方程式可為：
[0016] V (t) = X〇+XiCOS W it+YiSin W it+XzCOS W zt+YzSin W 2化..+DnCOS W nt+YnSin W nt。
[0017] 另外，本發(fā)明更提供一種引擎減振控制方法，包括下列步驟：接收引擎所產生的振 動信號；轉換振動信號為頻率域信號，頻率域信號包括振動位置信息；依據(jù)振動位置信息 計算出減振控制信號；轉換減振控制信號為時域信號；及依據(jù)時域信號控制馬達對引擎輸 出反向力矩。
[0018] W下結合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細描述，但不作為對本發(fā)明的限定。
【附圖說明】
[0019] 圖1本發(fā)明引擎減振控制裝置的裝置方框圖；
[0020] 圖2本發(fā)明引擎減振控制方法的步驟流程圖；
[0021] 圖3本發(fā)明引擎的力矩在不同轉速下對角度的波形圖；
[0022] 圖4本發(fā)明控制后的引擎速度輸出特性圖；
[0023] 圖5本發(fā)明控制誤差的特性曲線圖；
[0024] 圖6本發(fā)明控制后馬達力矩與引擎力矩的比較圖。 陽0對其中，附圖標記
[0026] 1 引擎減振控制裝置
[0027] 2 引擎
[0028] 3 馬達
[0029] 10 頻域濾波器
[0030] 20 處理器 陽03U 30 轉換器 陽03引 40 控制器 陽〇3引 Sl 振動信號
[0034] S2 頻率域信號
[0035] S3 減振控制信號
[0036] S4 時域信號
[0037] SOl接收引擎所產生的振動信號
[0038] S02轉換振動信號為頻率域信號，頻率域信號包括振動位置信息
[0039] S03依據(jù)振動位置信息計算出減振控制信號
[0040] S04轉換減振控制信號為時域信號
[0041] S05依據(jù)時域信號控制馬達對引擎輸出反向力矩
【具體實施方式】
[0042] 下面結合附圖對本發(fā)明的結構原理和工作原理作具體的描述：
[0043] 如圖1所示，為本發(fā)明引擎減振控制裝置的裝置方框圖。所述引擎減振控制裝置 1是連接于引擎2與馬達3, W驅動馬達3來達成引擎2減振的目的。所述引擎減振控制裝 置1包括有頻域濾波器10、處理器20、轉換器30及控制器40。上述馬達3可W是皮帶式啟 動馬達度elt-alternator Starter Generator)或集成式啟動馬達（Integrated Starter Generator)。
[0044] 上述頻域濾波器10(化equen巧sampling filter)接收引擎2所產生的振動信號 Sl并將振動信號Sl轉換為頻率域信號S2,其中頻率域信號S2包括有振動位置信息，所述 振動信號Sl是引擎2振動所產生的信號，而引擎2產生振動的原因可能為速度、加速度或 轉速變化所產生，或者也可能是外在因素所導致，如引擎2積碳或汽缸異常。一般來說，引 擎2的振動信號Sl通常為時域的信號，其所顯示的時域波形是隨時間變化，而本發(fā)明通過 頻域濾波器10將引擎2的振動信號Sl轉換為頻率域信號S2,可將振動信號Sl與時間解 禪，達到將時間域與位置域分離，而能夠不受時間的影響取得引擎2振動的位置（即上述振 動位置信息）。
[0045] 此可參圖3所示，為引擎2的力矩在不同轉速下對角度的波形圖。其中引擎2力 矩的波動為產生振動與噪音的直接因素，由于通過頻域濾波器10將振動信號SI與時間解 禪，因此引擎2的力矩在不同轉速下對角度的波形與時間無關而跟位置相關。于本圖可看 出，引擎2力矩波形的峰值發(fā)生的位置隨轉速的變化并不大，也就是說，引擎2在lOOOrpm、 2000巧m、3000巧m及4000巧m時的力矩波形差不多（引擎2各轉速的力矩波形W不同形式 的虛線表示），而依據(jù)引擎2力矩波形的峰值可看出引擎2振動發(fā)生的位置（即上述振動位 置信息），也就是說只要緩和引擎2力矩波形的峰值即可改善輸出特性而達到減振效果。
[0046] 在一實施例中，上述頻域濾波器10可內建有一頻域轉換方程式，而頻域濾波器10 能夠通過頻域轉換方程式將振動信號Sl轉換為頻率域信號S2,所述頻域轉換方程式可為： 寫 n 似=Hn (Z) e 化）=N/2 ( a n+j 0 n)。
[0047]
W48] 其中N為欲重建的點數(shù)，n為設定階數(shù)。其中n是大于或等于1，例如n可W是1、 4、8、10或20等，而設定階數(shù)越高（也就是n越大），運算數(shù)據(jù)會越多，但相對振動位置信息 的精確性與引擎2減振效果也會提升。另外，不同的階數(shù)之間可進行疊加組合，例如將0階 與2階疊加，或者將0階與兩個1階疊加組合，此部分并不局限，本發(fā)明允許任何階數(shù)的疊 加組合。
[0049] 請參圖3所示，是本發(fā)明W 0階與2階疊加的實施例。于此，引擎2的力矩干擾大 致為直流值加上二階諧波值，本發(fā)明針對力矩對角度的分析，將控制架構簡化成0階與2階 疊加（如實線波形Ll所示，也就是2階諧波），由圖可看出，0階與2階疊加的波形大致上 符合引擎2在各轉速的力矩波形。另外，由于引擎2的力矩干擾尚包括有其它諧波成分，若 要考慮所有諧波成分則可藉由增加階數(shù)W提高精確度（由于越高階數(shù)運算量越大，相對精 確度較高），例如：通過0階與10階疊加，或0階與20階疊加，因此，本發(fā)明可適用于各種 諧波所組成的振動信號S1。但于此實施例中，所WO階與2階疊加為例。藉此，本發(fā)明是針 對引擎2力矩干擾的諧波進行分析，W判斷諧波的分布，進而挑選合適的階數(shù)，W達成最小 運算量與最大的減振效果。W下各圖顯示的結果亦所W 0階與2階疊加計算及控制后的結 果，先此敘明。
[0050] 另外，于較佳實施例中，通過頻域轉換方程式將振動信號Sl轉換為頻率域信號S2 所選擇的設定階數(shù)（如2階或10階），后續(xù)的進行控制或轉換流程也會W相同的設定階數(shù) 作運算。換言之，將頻域轉換方程式所運算的階數(shù)即決定后續(xù)運算所采用的階數(shù)。或者，于 另一些實施例中，后續(xù)的進行控制或轉換流程也可視需求采用與頻域轉換方程式所選擇的 設定階數(shù)不同。舉例來說，若頻域轉換方程式所采用的設定階數(shù)為3階，后續(xù)的進行控制或 轉換流程所采用的階數(shù)可為數(shù)個1階疊加組合，W加快運算速度，此部分并不局限。
[0051] 于一實施例中，上述設定階數(shù)可為多個1階所組成，也就是說，若設定的階數(shù)為 2 (即n = 2)，則n可W由兩個1階所疊加組成，也就是n = 1，重建點數(shù)N為4點，相較于 n = 2的重建點數(shù)6點的運算量少，最后將兩個1階進行疊加，即可有相同的減震效果。若 設定的階數(shù)為4(即n = 4)則n可W由四個1階疊加組合，W此類推。或者上述設定階數(shù) n也可為多個多階所組成，例如若設定的階數(shù)為6 (即n = 6)，則n可W由=個2階或兩個 3階疊加組合，W此類推。通過上述疊加組合的優(yōu)點舉例說明如下，概因W n = 1計算上述 頻域轉換方程式的運算量會小于W n = 2計算上述頻域轉換方程式的運算量，亦可達成同 樣的減震效果，W達到加快運算的速度，也就所W n = I計算上述頻域轉換方程式兩次的速 度會相較于W n = 2計算上述頻域轉換方程式一次快速（因n = 1的運算量遠小于n = 2 的運算量，即使疊加兩次的運算速度也較n = 2快）。此進一步解釋如下，上述重建的點數(shù) N指的是將振動信號轉換為頻率域信號的重建點數(shù)（點數(shù)越大代表須計算的量越多），而N 的大小是取決于n，例如：N = 2n+2,因此，n = 1時，N = 4,表示只需要使用過去3次的歷 史數(shù)據(jù)，而n = 3時，N = 8,表示需要使用過去7次的歷史數(shù)據(jù)，因此多個1階的運算量可 低于單個多階的運算量。
[0052] 上述處理器20 (可為CPU)是連接于頻域濾波器10,處理器20接收頻率域信號S2 并依據(jù)振動位置信息計算出減振控制信號S3。也就是說，處理器20是針對引擎2振動信號 Sl在頻率域所萃取出的振動位置計算出減振控制信號S3。也可W說是，處理器20是針對 頻率域信號S2的波形特征（即角度的變化）去計算出減振控制信號S3。
[0053] 在一實施例中，處理器20可內建一適應性控制方程式，而能夠通過適應性控制方 程式依據(jù)頻率域信號S2的振動位置信息計算出減振控制信號S3,此計算過程W下簡稱適 應性控制（adaptive control),于一些實施態(tài)樣中，處理器20也可通過其它運算控制（如 化uro-fuzzy control或Sliding-mode control)計算出減振控制信號S3,此并不局限。而 上述適巧忡梓制方巧式為：
[0054] 陽化引
[0056] 上述轉換器30連接于處理器20,轉換器30接收減振控制信號S3并將減振控制信 號S3轉換為時域信號S4。也就是說，轉換器30是將處理器20在頻域運算的結果（即減振 控制信號S3,為位置域特性）轉換到時間域。
[0057] 在一實施例中，轉換器30可內建有時域轉換方程式，而能夠通過時域轉換方程式 將減振控制信號S3轉換為時域信號S4,所述時域轉換方程式為：
[0058] V (t) = x〇+XiC〇s W it+Yisin W it+XzCos W zt+Yzsin W 2化..+XnCOS W nt+YnSin W nt。。
[0059] 控制器40(可為PI反饋控制器或PID反饋控制器，但并不局限于上述控制器）連 接于轉換器30,控制器40接收時域信號S4并依據(jù)時域信號S4控制馬達3對引擎2輸出反 向力矩，上述馬達3可連接于引擎2的輸出軸，而直接對輸出軸注入反向力矩，且馬達3可 達到對引擎2產生主動阻尼而減振W及同時發(fā)電的雙重效果。值得一提的是，通過轉換器 30將減振控制信號S3 (也就是處理器20在頻域運算的結果）轉換為時域信號S4,能夠直 接與原有的控制架構進行疊加，達到不需變更系統(tǒng)架構直接導入的優(yōu)點。也就是說，控制器 40會將時域信號S4與引擎2直接傳給控制器40的信號作疊加計算，W判斷出控制馬達3 對引擎2輸出的反向力矩。
[0060] 詳言之，請參圖1所示，在原有的控制架構中（即沒有本發(fā)明的頻域濾波器10、處 理器20及轉換器30)，由于引擎2的振動信號Sl為時間域，因此，原有的控制架構中都是針 對時間域的振動信號Sl進行控制，而本發(fā)明通過頻域濾波器10、處理器20及轉換器30,將 振動信號Sl轉換為頻率域運算后再轉回時間域，可直接導入原有處理時間域的架構，達到 上述不需變更原系統(tǒng)架構而能直接導入的優(yōu)點。簡而言之，本發(fā)明是在不更動原控制架構 的前提下，W外加的方式實現(xiàn)。
[0061] 如圖2所示，本發(fā)明更提供一種引擎減振控制方法，包括下列步驟：
[0062] 步驟SOl :接收引擎所產生的振動信號。步驟S02 :轉換振動信號為頻率域信號，頻 率域信號包括振動位置信息，可藉由上述頻域轉換方程式轉換振動信號為頻率域信號。步 驟S03 :依據(jù)振動位置信息計算出減振控制信號，可藉由上述適應性控制方程式計算出減 振控制信號。步驟S04 :轉換減振控制信號為時域信號，可藉由上述時域轉換方程式轉換減 振控制信號為時域信號。步驟S05 :依據(jù)時域信號控制馬達對引擎輸出反向力矩。
[0063] 如圖4所示，是通過本發(fā)明引擎減振控制裝置或方法控制后的引擎速度輸出特性 圖。其中的實線是表示未受到本發(fā)明控制（也就是未經過適應性控制）的引擎2行程的力 矩振蕩，而虛線是表示受到本發(fā)明控制后（也就是有經過適應性控制）引擎2行程的力矩 振蕩，由圖可看出，在通過本發(fā)明引擎減振控制裝置或方法控制后，引擎2行程的力矩振蕩 幅度明顯緩和，達到穩(wěn)定引擎2輸出轉速而減振的效果。
[0064] 如圖5所示，是本發(fā)明控制誤差的特性曲線圖。其中實線是表示未受到本發(fā)明控 制后（也就是未經過適應性控制）的控制誤差，而虛線是表示受到本發(fā)明控制后（也就是 有經過適應性控制）的控制誤差，相較之下，本發(fā)明有效減少控制誤差的范圍，而達到較佳 的減振效果。
[0065] 如圖6所示，為本發(fā)明控制后馬達力矩與引擎力矩的比較圖。其中實線為引擎2力 矩的波形（為正扭力），虛線部分為馬達3力矩（為負扭力），需要解釋的是，馬達3力矩所 W多數(shù)虛線相互疊加而形成的波形為主，因引擎2啟動時會處于不穩(wěn)定狀態(tài)，因此會有一 些虛線是落于馬達3力矩的波形外，而引擎2力矩波形與馬達3力矩波形兩者的交集區(qū)域 越多，表示主動阻尼的效果越好。由圖中顯示，引擎2力矩的波形與馬達3力矩的波形大致 上相符（尤其是引擎2力矩波形的第二個波峰），已可有效消除引擎2的振動。然而，此圖 是W 0階與2階疊加計算并控制后所得到的結果，若上述頻域轉換方程式所設定階數(shù)越高 效果則會更佳，此可藉由圖3所示的引擎2力矩干擾的諧波進行分析，W判斷諧波的分布， 進而挑選合適的設定階數(shù)。
[0066] 綜上所述，本發(fā)明通過頻域濾波器將引擎的振動信號轉換為頻率域信號，能夠將 振動信號的時間域與位置域分離，因此可不受時間的影響而能夠直接取得引擎振動的位 置（即振動位置信息），再藉由處理器依據(jù)引擎振動的位置去計算出減振控制信號（也就 是針對發(fā)生振動的位置算出需要控制的參數(shù)），之后轉換器再將減振控制信號轉換為時域 信號W符合原有車輛的控制架構，控制器即可直接依據(jù)時域信號控制馬達對引擎輸出反向 力矩，而產生主動阻尼的效果，W對引擎扭力振動進行緩和與消除，達到改善或消除引擎振 動的功能與目的而增加行車舒適性，且使引擎扭力能夠平穩(wěn)輸出而提升動力輸出性能的功 效。除此之外，此種架構的優(yōu)點在于，可適用于各種諧波所組成的振動信號（也就是可適用 于任何形式的引擎振動特性），且可在不改變原有車輛控制架構下實現(xiàn)。
[0067] 當然，本發(fā)明還可有其他多種實施例，在不背離本發(fā)明精神及其實質的情況下，熟 悉本領域的技術人員當可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應的改變和變形，但運些相應的改變和變 形都應屬于本發(fā)明所附的權利要求的保護范圍。
【主權項】
1. 一種引擎減振控制裝置，連接于一引擎與一馬達，其特征在于，該引擎減振控制裝置 包括： 一頻域濾波器，接收該引擎所產生的一振動信號并將該振動信號轉換為一頻率域信 號，其中該頻率域信號包括有一振動位置信息； 一處理器，連接于該頻域濾波器，該處理器接收該頻率域信號并依據(jù)該振動位置信息 計算出一減振控制信號； 一轉換器，連接于該處理器，該轉換器接收該減振控制信號并將該減振控制信號轉換 為一時域信號；及 一控制器，連接于該轉換器，該控制器接收該時域信號并依據(jù)該時域信號控制該馬達 對該引擎輸出一反向力矩。2. 根據(jù)權利要求1所述的引擎減振控制裝置，其特征在于，該頻域濾波器以一頻域轉 換方程式將該振動信號轉換為該頻率域信號，該頻域轉換方程式為： ξ n (k) = Hn (z) e (k) = N/2 ( a n+j β n),N為欲重建的一點數(shù)，n為一設定階數(shù)。3. 根據(jù)權利要求2所述的引擎減振控制裝置，其特征在于，該設定階數(shù)為多個1階所組 成，或者該設定階數(shù)為多個多階所組成。4. 根據(jù)權利要求1所述的引擎減振控制裝置，其特征在于，該處理器是以一適應性控 制方程式計算出該減振控制信號，該適應性控制方程式為：5. 根據(jù)權利要求1所述的引擎減振控制裝置，其特征在于，該轉換器以一時域轉換方 程式將該減振控制信號轉換為該時域信號，該時域轉換方程式為： V (t) = Xo+x^os ω jt+YiSin ω 1t+x2cos ω 2t+y2sin ω 2t+··· +xncos ω nt+ynsin ω nt〇6. -種引擎減振控制方法，其特征在于，包括下列步驟： (a) 接收一引擎所產生的一振動信號； (b) 轉換該振動信號為一頻率域信號，該頻率域信號包括一振動位置信息； (c) 依據(jù)該振動位置信息計算出一減振控制信號； (d) 轉換該減振控制信號為一時域信號；及 (e) 依據(jù)該時域信號控制一馬達對該引擎輸出一反向力矩。7. 根據(jù)權利要求6所述的引擎減振控制方法，其特征在于，于步驟（b)中更包括：以一 頻域轉換方程式轉換該振動信號為該頻率域信號，該頻域轉換方程式為： ξ n (k) = Hn (z) e (k) = N/2 ( a n+j β n),N為欲重建的一點數(shù)，η為一設定階數(shù)。8. 根據(jù)權利要求7所述的引擎減振控制方法，其特征在于，該設定階數(shù)為多個1階所組 成，或者該設定階數(shù)為多個多階所組成。9. 根據(jù)權利要求6所述的引擎減振控制方法，其特征在于，于步驟（c)中更包括：以一 適應性控制方程式計算出該減振控制信號，該適應性控制方程式為：10. 根據(jù)權利要求6所述的引擎減振控制方法，其特征在于，于步驟（d)中更包括：以 一時域轉換方程式轉換該減振控制信號為該時域信號，該時域轉換方程式為： V (t) = Xq+x^os ω ω 1t+x2cos ω 2t+y2sin ω 2t+··· +xncos ω nt+ynsin ω nt 〇
【文檔編號】F16F15/00GK105822718SQ201510002964
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2015年1月5日
【發(fā)明人】劉建章, 胡聰賢, 涂凱翔, 陳垣圻
【申請人】華擎機械工業(yè)股份有限公司