專利名稱：用于確定車輛的車軸幾何學(xué)的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于確定車輛的車軸幾何學(xué)的方法和裝置。本發(fā)明尤其是涉及在車軸測量期間對轉(zhuǎn)向幾何學(xué)的檢驗(yàn)和測量，具體而言涉及利用以下特征參量對轉(zhuǎn)向軸線(“主銷軸線”)進(jìn)行三維測定主銷內(nèi)傾角(Spreizungswinkel )、主銷后傾角(Nachlaufwinkel )、主銷后傾移距(Nachlaufstrecke)和轉(zhuǎn)向半徑。
背景技術(shù)：
在車軸測量的領(lǐng)域中，確定并且必要時(shí)調(diào)節(jié)車輛的輪距角(Spurwinkel)和車輪外傾角(Sturzwinkel)。車軸測量的另一子任務(wù)是檢驗(yàn)轉(zhuǎn)向幾何學(xué)。這通過在轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)期間 對車輪的運(yùn)動(dòng)的測量來實(shí)現(xiàn)。通常，在此測量主銷內(nèi)傾角和主銷后傾角。轉(zhuǎn)向幾何學(xué)的特征參量取決于轉(zhuǎn)向裝置的機(jī)械構(gòu)造。在具有固定的主銷軸線的經(jīng)典幾何學(xué)與所謂的立體式轉(zhuǎn)向軸線之間存在區(qū)別。在標(biāo)準(zhǔn)DIN 70000中定義了用于描述具有固定的主銷軸線的轉(zhuǎn)向幾何學(xué)的特征參量，比如像主銷內(nèi)傾角、主銷后傾角、主銷后傾移距和轉(zhuǎn)向半徑。為了確定所述特征參量，通常在轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)(“轉(zhuǎn)向盤回轉(zhuǎn)程序”)期間測量輪距角和車輪外傾角。對于不同的車輪轉(zhuǎn)向角來說，接下來由車輪的輪距值和車輪外傾值計(jì)算主銷內(nèi)傾角和主銷后傾角的數(shù)值。在文獻(xiàn)“HUNTER ENGINEERING CO, BRIDGETON, MO, USA: "STEERING GEOMETRYAND CASTER MEASUREMENT", SAE TECHNICAL PAPER SERIES,第 850219 期，1985，第 1-10頁，XP008068693 WARRENDALE, PA, USA” 中，Daniel B. January 描述了由兩個(gè)單次測量計(jì)算主銷內(nèi)傾角和主銷后傾角，所述兩個(gè)單次測量在車輪回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)期間實(shí)施。因?yàn)閮H實(shí)施了兩個(gè)單次測量，僅兩次輪距測量和車輪外傾測量的測量誤差會(huì)導(dǎo)致在計(jì)算轉(zhuǎn)向幾何學(xué)時(shí)的相應(yīng)大的誤差。在文獻(xiàn)EP I 739 390 BI中描述了多于兩次輪距測量和車輪外傾測量的結(jié)合，以便通過將多項(xiàng)式與輪距角和車輪外傾角的測量曲線匹配(擬合)來提高測量精度。輪距測量和車輪外傾測量可以通過各種已知的、用于車軸測量的方法來進(jìn)行。用于車軸測量的新方法允許通過對車輪運(yùn)動(dòng)的三維檢測以光學(xué)方式來測量車軸幾何學(xué)。在該方法中，求得車輪的旋轉(zhuǎn)軸線和旋轉(zhuǎn)中心的幾何三維位置并且對準(zhǔn)車輪的旋轉(zhuǎn)軸線和旋轉(zhuǎn)中心。這可以通過利用在車輛上的光學(xué)目標(biāo)標(biāo)記測量所謂的目標(biāo)(例如參見文獻(xiàn)DE 197 57763 AU EP I 042 643 BI)或通過三維檢測車輪的表面、例如通過將圖案投影到車輪表面來進(jìn)行(例如參見文獻(xiàn) EP 187 51 64 BUffO 2008/046715 Al)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)是提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)簡單地以高精度確定車軸幾何學(xué)的方法。該任務(wù)通過根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求I所述的方法和根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求10所述的裝置來解決。從屬權(quán)利要求I至9描述了根據(jù)本發(fā)明的方法的有利的技術(shù)方案。本發(fā)明的基本構(gòu)思是在使用轉(zhuǎn)向幾何學(xué)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的情況下，針對不同的車輪轉(zhuǎn)向角由車輪的旋轉(zhuǎn)軸線和旋轉(zhuǎn)中心來三維計(jì)算主銷軸線的參數(shù)，其中車輪的旋轉(zhuǎn)軸線和旋轉(zhuǎn)中心通過對車輪位置的三維測量、例如通過測量在車輪上的光學(xué)目標(biāo)或借助車輪的三維表面模型來確定。三維車軸幾何學(xué)的光學(xué)測量允許在整個(gè)測量期間對車輪運(yùn)動(dòng)進(jìn)行三維檢測。對于轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)測量而言這意味著，允許在測量的任何時(shí)刻知曉車輪的旋轉(zhuǎn)中心的三維位置和車輪旋轉(zhuǎn)軸線的三維的方向向量。這些測量數(shù)值根據(jù)本發(fā)明用于主銷軸線的三維計(jì)算。一種根據(jù)本發(fā)明的、用于確定車輛的車軸幾何學(xué)的方法尤其包括將固定在車輛的車軸上的車輪轉(zhuǎn)向到具有不同的車輪轉(zhuǎn)向角的多個(gè)轉(zhuǎn)向位置上，并且在不同的轉(zhuǎn)向位置上測量車輪的空間位置。在不同的轉(zhuǎn)向位置上由對車輪的空間位置的測量的結(jié)果確定車輪 的相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸線。如此匹配主銷軸線的參數(shù)模型的參數(shù)，從而使得車輪的、由測量空間位置所確定的旋轉(zhuǎn)軸線盡可能良好地與由參數(shù)模型計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)軸線相一致。車軸幾何學(xué)的特征參量于是由主銷軸線的如此匹配的參數(shù)模型來計(jì)算。車軸幾何學(xué)的能夠如此確定的特征參量尤其包括主銷內(nèi)傾角和主銷后傾角。有利地，根據(jù)本發(fā)明的方法也包括在不同的轉(zhuǎn)向位置上確定車輪的相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)中心，并且主銷軸線的參數(shù)模型也包括車輪的旋轉(zhuǎn)中心。在這種情況下，由參數(shù)模型除了能夠確定主銷內(nèi)傾角和主銷后傾角之外還可以確定主銷后傾移距和轉(zhuǎn)向半徑。利用這樣的方法，在車軸測量期間通過直接計(jì)算主銷軸線的參數(shù)而不用目前通常地通過求得輪距值和車輪外傾值過渡就能夠確定主銷軸線的四個(gè)特征參量。三維運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)的完全建模能夠以高精度確定主銷軸線的參數(shù)。在根據(jù)本發(fā)明的方法的一種實(shí)施方式中，在使用最小二乘法的情況下實(shí)現(xiàn)主銷軸線的參數(shù)模型與由三維測量所確定的旋轉(zhuǎn)軸線的匹配。最小二乘法表示一種有待可靠而簡單地實(shí)施的方法，所述方法用于使主銷軸線的參數(shù)模型與所測得的值匹配。在一種實(shí)施方式中，車輪的空間位置的測量包括對車輪的至少一個(gè)表面的光學(xué)檢測和分析。所述對車輪的至少一個(gè)表面的光學(xué)檢測和分析能夠特別簡單而精確地確定車輪的空間位置，例如像在文獻(xiàn)EP 187 51 64 BI和WO 2008/046715 Al中所公開的那樣。在一種實(shí)施方式中，該方法包括將三維測量的結(jié)果變換到固定在車輛上的坐標(biāo)系中。為此，車輛的運(yùn)動(dòng)例如通過連續(xù)地測量至少一個(gè)車輪的旋轉(zhuǎn)中心和/或旋轉(zhuǎn)向量來確定，所述至少一個(gè)車輪安置在車輛的未轉(zhuǎn)向的車軸上。通過變換到固定在車輛上的坐標(biāo)系中，在測量過程期間出現(xiàn)的車輛運(yùn)動(dòng)被補(bǔ)償。當(dāng)車輛在測量過程期間運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述測量也可以以高精度實(shí)施。提高了該測量方法的可靠性并且簡化了其實(shí)施。在一種實(shí)施方式中，車輛的回轉(zhuǎn)僅包括從筆直位置開始的、小差異的偏轉(zhuǎn)、尤其是不多于5°的偏轉(zhuǎn)。在有差異的偏轉(zhuǎn)時(shí)，也可以可靠地確定具有所謂的立體式轉(zhuǎn)向軸線(Raumlenkerachse)的車輛的車軸幾何學(xué)。尤其是可以確定轉(zhuǎn)矩旋緊軸線(Momentanschraubachse)的幾何數(shù)值并且由此對主銷軸線的三維數(shù)值進(jìn)行求導(dǎo)。在一種實(shí)施方式中，代替轉(zhuǎn)向半徑確定在車輪中點(diǎn)上的轉(zhuǎn)向桿臂(Lenkhebelarm)和在行車道平面中的轉(zhuǎn)向桿臂。這樣可以確定轉(zhuǎn)向幾何學(xué)的其他參數(shù)。
在一種實(shí)施方式中，該方法包括將車輪的、所測得的實(shí)際運(yùn)動(dòng)與車輪的、所儲(chǔ)存的額定運(yùn)動(dòng)進(jìn)行比較。這樣可以確定車輛的車軸幾何學(xué)的質(zhì)量。尤其可以確定并且評價(jià)車軸幾何學(xué)的變形(V erzerrung ),例如像由于車輛的事故損傷所引起的那樣。實(shí)際值例如可以以表格的形式儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器中。在該表格中并不存在的中間值可以附加地通過內(nèi)插值法來計(jì)算。在一種實(shí)施方式中，所儲(chǔ)存的車輪的額定運(yùn)動(dòng)是車輛的車輪轉(zhuǎn)向角和/或彈動(dòng)狀態(tài)(Einfederzustand)的函數(shù)。這能夠特別精確地實(shí)現(xiàn)車輪的實(shí)際運(yùn)動(dòng)與所儲(chǔ)存的額定運(yùn)動(dòng)的比較。尤其可靠地避免了在評價(jià)車軸幾何學(xué)時(shí)的誤差，所述車軸幾何學(xué)由車輛的不同車輪轉(zhuǎn)向角和/或彈動(dòng) 狀態(tài)引起。在一種實(shí)施方式中，參數(shù)模型也包括車輪懸架的運(yùn)動(dòng)鏈的幾何建模，該幾何建模例如由鉸鏈、棒狀導(dǎo)向件、三角形導(dǎo)向件或梯形導(dǎo)向件構(gòu)成。這能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向裝置幾何學(xué)的所選的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的確定和/或控制。


以下參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)解釋。在此示出
圖I是用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的車輛底盤測量的測量臺(tái)的示意性的視 圖2是車輪的三維雙變點(diǎn)分布的示意性的視圖，所述車輪具有由車輪的三維表面模型計(jì)算的車輪旋轉(zhuǎn)軸線；
圖3是車輪的示意性的前視圖，所述車輪具有轉(zhuǎn)向幾何學(xué)的選出的特征參量；并且 圖4是車輪的示意性的側(cè)視圖，所述車輪具有轉(zhuǎn)向幾何學(xué)的選出的其它特征參量。
具體實(shí)施例方式圖I示出了測量臺(tái)的示意性的俯視圖，該測量臺(tái)適于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的車輛底盤測量，該測量臺(tái)具有布置在測量臺(tái)上的有待測量的車輛2。車輛2具有兩個(gè)車軸8a、8b、即前軸8a和后軸8b，它們彼此平行地相對于車輛2的縱向伸展呈直角地布置。在這兩個(gè)車軸8a和8b的兩個(gè)端部上分別安裝有車輛2的車輪4a、4b。前軸8a上的車輪4a是可轉(zhuǎn)向的，后軸8b上的車輪4b是剛性的。在圖I所示的示圖中，安置在車輛2的前軸8a上的車輪4a從筆直位置偏轉(zhuǎn)了車輪轉(zhuǎn)向角β。在車輛2的側(cè)面上，與車輪4a、4b中的每個(gè)對置地分別布置有一個(gè)測量頭6。四個(gè)測量頭6中的每個(gè)都具有照明設(shè)備6a，配置所述照明設(shè)備以便對車輛2的、與相應(yīng)測量頭6對置的車輪4a、4b進(jìn)行照明。照明設(shè)備6a可以如此構(gòu)造，從而使得其或者均勻地或者利用結(jié)構(gòu)化的光圖案對車輪4a、4b進(jìn)行照明。照明設(shè)備6a尤其可以分別具有一個(gè)激光器并且如此構(gòu)造，從而使得其分別產(chǎn)生一個(gè)結(jié)構(gòu)化的激光圖案并且投影到與相應(yīng)的測量頭6對置的車輪4a、4b上。除了照明設(shè)備6a之外，每個(gè)測量頭6還具有立體接收設(shè)備6b、6c，所述立體接收設(shè)備在圖I中所示的實(shí)施例中分別包含兩個(gè)攝像機(jī)6b、6c，所述攝像機(jī)6b、6c彼此間隔距離地布置在測量頭6的內(nèi)部的相應(yīng)的照明設(shè)備6a的兩側(cè)上，并且對準(zhǔn)車輛2的與相應(yīng)的測量頭6對置的車輪4a、4b。測量頭6中的每一個(gè)于是提供與其對置的車輪4a、4b的立體圖像。
測量頭6通過電導(dǎo)線12與分析單元10連接，該分析單元分析由測量頭6提供的立體圖像，以便確定車輛2的車軸幾何學(xué)。在一種簡化的、在附圖中未示出的實(shí)施方式中，測量臺(tái)配備有少于四個(gè)測量頭6。尤其能夠僅設(shè)置兩個(gè)測量頭6，所述測量頭布置在車輛2的、彼此對置的側(cè)面上。在此情況下，針對兩個(gè)軸8a、8b以兩個(gè)分離的、相繼的步驟實(shí)施車軸測量。圖2以示意圖示出了車輪4a的三維測量雙變點(diǎn)分布(3D_Messpunktwolke),如由測量頭6所接收的立體圖像所計(jì)算的那樣。例如在文獻(xiàn)EP I 875 164 BI中描述了由立體圖像來確定三維測量雙變點(diǎn)分布的細(xì)節(jié)。在文獻(xiàn)WO 2008/046715中描述了利用車輪的參數(shù)表面模型由三維測量雙變點(diǎn)分布計(jì)算旋轉(zhuǎn)軸線。圖2還示出了車輪4a的旋轉(zhuǎn)軸線的方向向量η (向量以下通過粗體示出),如其能夠由車輪4a的參數(shù)模型確定的那樣，該參數(shù)模型如在文獻(xiàn)WO 2008/046715中所描述的那樣與三維測量雙變點(diǎn)分布匹配。
車輪4a的、在圖2中示出的旋轉(zhuǎn)中心Z也能夠由參數(shù)模型來確定。圖3示出了具有車輪半徑R和主銷軸線S的車輪4a的示意性的前視圖。在圖3中還示出了轉(zhuǎn)向半徑IV主銷內(nèi)傾角σ、用于主銷軸線的位置向量Os以及方向向量ns，所述位置向量從固定在車輛上的坐標(biāo)系K的坐標(biāo)原點(diǎn)Φ指向主銷軸線S ;所述方向向量說明了主銷軸線S的方向。圖4示出了車輪4a的示意性的側(cè)視圖，在示出的示圖中為了沿著行駛方向V從右向左運(yùn)動(dòng)設(shè)置所述車輪，其中示出了所述主銷后傾角τ和主銷后傾移距Γτ。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的方法的示意性的流程圖。首先，針對具有不同的車輪轉(zhuǎn)向角β i的多個(gè)轉(zhuǎn)向位置(Einlenkposition)測量所述車輪4a的位置(步驟10)。為此，車輪4a轉(zhuǎn)向到車輪轉(zhuǎn)向角Pi，針對相應(yīng)的車輪轉(zhuǎn)向角1接收車輪4a的至少一個(gè)立體圖像，并且由所述立體圖像計(jì)算三維測量雙變點(diǎn)分布。車輪4a的旋轉(zhuǎn)軸線Iii以及旋轉(zhuǎn)中心Zi通過將參數(shù)表面模型與三維測量雙變點(diǎn)分布匹配來確定(步驟11)。在一種替選的方法中，由固定在車輪4a上的目標(biāo)標(biāo)記(目標(biāo))接收圖像，確定所述目標(biāo)標(biāo)記的位置并且由所述目標(biāo)標(biāo)記的位置計(jì)算車輪4a的旋轉(zhuǎn)軸線Iii以及旋轉(zhuǎn)中心Z”此外還確定車輛2的可能存在的運(yùn)動(dòng)(步驟12)，并且將步驟11中求得的旋轉(zhuǎn)軸線Iii和旋轉(zhuǎn)中心Zi變換到固定在車輛上的坐標(biāo)系K中(步驟13)。該方法步驟針對車輪4a的m個(gè)不同的車輪轉(zhuǎn)向角β i進(jìn)行重復(fù)。作為結(jié)果，在相應(yīng)的轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)期間，針對m個(gè)不同的車輪轉(zhuǎn)向角Pi在固定在車輛上的歐幾里得坐標(biāo)系統(tǒng)中存在車輪4a的旋轉(zhuǎn)中心Zi的m個(gè)三維坐標(biāo)xKi以及車輪4a的旋轉(zhuǎn)軸線的m個(gè)三維方向向量nKi。具有位置向量Os和方向向量ns的主銷軸線S的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
. =R[β A ]xd + I1-r^Λ ])0: =L [β；Λ -A ^ ]
β.竹jj-f7; βι 5
描述了在轉(zhuǎn)向過程的每個(gè)時(shí)刻i (i=l. . . m),三維旋轉(zhuǎn)中心xD和三維旋轉(zhuǎn)向量nD取決于車輪轉(zhuǎn)向角β 運(yùn)動(dòng)。主銷軸線S在此相當(dāng)于空間的旋轉(zhuǎn)軸線。向量Os是相對于主銷軸線S上的一個(gè)點(diǎn)的三維位置向量并且限定在車輛坐標(biāo)系K中。向量ns= [nx, ny, njT是主銷軸線S的三維方向向量(參見圖3 )。由車輪4a的圍繞主銷軸線S的車輪轉(zhuǎn)向角Pi得到3X3旋轉(zhuǎn)矩陣R，該旋轉(zhuǎn)矩陣根據(jù)羅德里格斯公式，例如參見文獻(xiàn)Murray，R. M. ；Li, Z.;和Sastry，S. S., AMathematical Introduction to Robotic Manipulation, FL: CRC Press, 1994,可以表不為
權(quán)利要求
1.用于確定車輛(2)的車軸幾何學(xué)的特征參量的方法，所述方法具有如下步驟 將固定在所述車輛(2)的車軸(8a)上的車輪(4a)轉(zhuǎn)向到具有不同的車輪轉(zhuǎn)向角(^i)的不同的車輪轉(zhuǎn)向位置上； 在不同的車輪轉(zhuǎn)向位置上確定所述車輪(4a)的空間位置； 在相應(yīng)的車輪轉(zhuǎn)向位置上由空間位置的確定的結(jié)果確定所述車輪(4a)的旋轉(zhuǎn)軸線Cni)； 建立所述主銷軸線(S)的參數(shù)模型(f ( β i; ns，os, nD))； 針對不同的車輪轉(zhuǎn)向位置由所述主銷軸線(S)的參數(shù)模型(f ( β i; ns，os, nD))確定所述車輪(4a)的旋轉(zhuǎn)軸線； 將所述主銷軸線(S)的參數(shù)模型(f ( β i; ns，os, nD))與所述車輪(4a)的、由在所述不同的車輪轉(zhuǎn)向位置上測量的空間位置所確定的旋轉(zhuǎn)軸線Ui)匹配； 由所述主銷軸線(S)的經(jīng)過匹配的參數(shù)模型(f ( β i; ns，os, nD))確定所述車軸幾何學(xué)的特征參量。
2.按照權(quán)利要求I所述的方法，其中由所述主銷軸線(S)的經(jīng)過匹配的參數(shù)模型(f(β i，ns，os, nD))所確定的特征參量包含主銷內(nèi)傾角(σ )和/或主銷后傾角(τ )。
3.按照權(quán)利要求I或2所述的方法，其中 所述方法包括在所述不同的車輪轉(zhuǎn)向位置上確定所述車輪(4a)的相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)中心(Z)； 所述主銷軸線(S)的參數(shù)模型(f ( β i,ns,os,nD))包括所述車輪(4a)的旋轉(zhuǎn)中心(Z); 所述方法包括由所述主銷軸線(S)的經(jīng)過匹配的參數(shù)模型(f確定主銷后傾移距(r,)和/或轉(zhuǎn)向半徑(rQ)。
4.按照上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述車輪(4a)的空間位置的確定包括對所述車輪(4a)上的光學(xué)的目標(biāo)標(biāo)記或者所述車輪(4a)的至少一個(gè)表面的光學(xué)檢測和分析。
5.按照上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中該方法包括將所述車輪(4a)的空間位置的確定的結(jié)果變換到固定在車輛上的坐標(biāo)系(K)中。
6.按照上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述車輪(4a)的回轉(zhuǎn)僅包括從筆直位置開始的小偏轉(zhuǎn)，所述偏轉(zhuǎn)不超過5°的車輪轉(zhuǎn)向角(β P。
7.按照上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中確定在車輪中點(diǎn)(Z)上的轉(zhuǎn)向桿臂或在行車道平面中的轉(zhuǎn)向桿臂。
8.按照上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述方法包括將所述車輪(4a)的、所測得的實(shí)際運(yùn)動(dòng)與所述車輪(4a)的、所儲(chǔ)存的額定運(yùn)動(dòng)進(jìn)行比較。
9.按照上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述主銷軸線(S)的參數(shù)模型(f(β i;ns, os, nD))包括轉(zhuǎn)向裝置的運(yùn)動(dòng)鏈的幾何建模。
10.用于確定所述車輛(2)的車軸幾何學(xué)的特征參量的裝置，構(gòu)造所述裝置以實(shí)施按照權(quán)利要求I至9中任一項(xiàng)所述的方法。
全文摘要
一種用于確定車輛(2)的車軸幾何學(xué)的特征參量的方法，所述方法具有如下步驟將固定在車輛(2)的車軸(8a)上的車輪(4a)轉(zhuǎn)向到具有不同的車輪轉(zhuǎn)向角(βi)的不同的車輛轉(zhuǎn)向位置上；在不同的車輪轉(zhuǎn)向位置上確定車輪(4a)的空間位置；在不同的轉(zhuǎn)向位置上由空間位置的確定的結(jié)果確定車輪(4a)的旋轉(zhuǎn)軸線(ni)；建立主銷軸線(S)的參數(shù)模型(f(βi，ns，os，nD))；將主銷軸線(S)的參數(shù)模型(f(βi，ns，os，nD))與車輪(4a)的、由測量空間位置所確定的旋轉(zhuǎn)軸線(ni)匹配；并且由主銷軸線(S)的經(jīng)過匹配的參數(shù)模型(f(βi，ns，os，nD))確定車軸幾何學(xué)的特征參量。
文檔編號G01B21/26GK102893125SQ201180024471
公開日2013年1月23日 申請日期2011年5月6日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月18日
發(fā)明者S.阿伯拉罕 申請人:羅伯特·博世有限公司