本實用新型涉及傳感技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)控制器和AGV。

背景技術(shù)：

目前，AGV是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。AGV的自動導引方式有很多種，例如：直接坐標式、電磁導引式、磁帶導引式、光學導引式、激光導行式、慣性導航式和視覺導航式?，F(xiàn)有的比較常用的AGV自動導引方式是磁帶引導方式。

相關(guān)技術(shù)中，磁帶引導方式是在AVG上安裝磁導航傳感器和與磁導航傳感器連接的控制器，在AGV行駛的路面上粘貼磁帶，從而通過AGV上設置的磁導航傳感器感應路面上粘貼磁帶的磁感應信號，并將感應到的磁感應信號傳遞給控制器，由控制器控制AGV的行駛，實現(xiàn)了對AGV的磁帶引導。

在實現(xiàn)本實用新型過程中，實用新型人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：

通過磁導航傳感器引導AGV行駛的過程中，AGV的實際行駛情況只有AGV的控制器清楚，而工作人員由于得不到有效指示，并不能掌握AGV行駛的行駛狀態(tài)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型實施例的目的在于提供一種AGV控制器和AGV，以在AGV行駛過程中使工作人員掌握AGV行駛的行駛狀態(tài)。

第一方面，本實用新型實施例提供了一種自動導引運輸車控制器，包括：控制器、第一電機、第二電機、車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器、車右側(cè)磁導航傳感器、無線通信模塊、地標傳感器和圖像采集裝置；

所述控制器，分別與所述第一電機、所述第二電機、所述車前側(cè)磁導航傳感器、所述車后側(cè)磁導航傳感器、所述車左側(cè)磁導航傳感器、所述車右側(cè)磁導航傳感器、所述無線通信模塊、所述地標傳感器和所述圖像采集裝置連接；

所述車前側(cè)磁導航傳感器、所述車后側(cè)磁導航傳感器、所述車左側(cè)磁導航傳感器和所述車右側(cè)磁導航傳感器，均包括：霍爾元件、儀用放大器、電壓比較器、電壓反相器、電源模塊、第一電位器、第二電位器和發(fā)光二極管光源組；

所述霍爾元件、所述儀用放大器、所述電壓比較器和所述電壓反相器依次連接；所述電源模塊分別與所述霍爾元件、所述儀用放大器、所述電壓比較器和所述電壓反相器連接；所述第一電位器與所述儀用放大器連接，所述第二電位器與所述電壓比較器連接；所述發(fā)光二極管光源組與所述電壓反相器連接；

所述發(fā)光二極管光源組，包括分別與所述電壓反相器連接且發(fā)出不同顏色光的各發(fā)光二極管光源。

結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中：所述第一電機和所述第二電機采用無刷電機。

結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中：所述無線通信模塊包括：分別與所述控制器連接的移動通信單元和備用通信單元。

結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中：所述移動通信單元，包括：依次連接的移動通信基帶處理芯片、模數(shù)轉(zhuǎn)換子模塊、移動通信射頻芯片和移動通信天線；

所述移動通信基帶處理芯片還與所述控制器連接。

結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中：所述備用通信單元，包括：依次連接的衛(wèi)星導航系統(tǒng)基帶處理芯片、模數(shù)轉(zhuǎn)換子單元、衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片和衛(wèi)星導航系統(tǒng)天線；

所述衛(wèi)星導航系統(tǒng)基帶處理芯片還與所述控制器連接。

結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中：所述圖像采集裝置采用攝像頭。

結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中：所述車前側(cè)磁導航傳感器、所述車后側(cè)磁導航傳感器、所述車左側(cè)磁導航傳感器和所述車右側(cè)磁導航傳感器還分別包括：傳感器合金外殼；

所述儀用放大器、所述電壓比較器、所述電壓反相器、所述電源模塊、所述第一電位器和所述第二電位器位于所述傳感器合金外殼內(nèi)；所述霍爾元件位于所述傳感器合金外殼外側(cè)底部，所述發(fā)光二極管光源組位于所述傳感器合金外殼外側(cè)頂部。

結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中：在所述發(fā)光二極管光源組中，相鄰發(fā)光二極管光源為發(fā)出不同顏色的發(fā)光二極管光源；所述發(fā)光二極管光源，包括：紅光發(fā)光二極管光源、藍光發(fā)光二極管光源、白光發(fā)光二極管光源和黃色發(fā)光二極管光源。

結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，其中：所述車前側(cè)磁導航傳感器、所述車后側(cè)磁導航傳感器、所述車左側(cè)磁導航傳感器和所述車右側(cè)磁導航傳感器，還分別包括：

分別與所述霍爾元件、所述儀用放大器、所述電壓比較器和所述電壓反相器連接的二次電池。

第二方面，本實用新型實施例還提供一種自動導引運輸車，包括上述的自動導引運輸車控制器。

本實用新型實施例提供的AGV控制器和AGV，通過設置圖像采集裝置并在車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器和車右側(cè)磁導航傳感器均設置發(fā)光二極管光源組，與相關(guān)技術(shù)中工作人員不能得到有效指示而不能確定AGV的行駛情況相比，AGV在前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)時設置在車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器和車右側(cè)磁導航傳感器的發(fā)光二極管光源組分別會發(fā)出光亮，在AGV行駛過程中可以對工作人員進行有效指示；而且，圖像采集裝置會采集AGV的行駛圖像，并通過無線通信模塊將采集到的AGV行駛圖像發(fā)送到工作人員處，使工作人員可以實時掌握AGV的行駛情況；再者，每個發(fā)光二極管光源組均包括分別發(fā)出不同顏色光的各發(fā)光二極管光源，使得每個發(fā)光二極管光源組發(fā)出的燈光五顏六色更加醒目，對工作人員的指示更加明確。

為使本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本實用新型實施例所提供的一種AGV控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本實用新型實施例所提供的AGV控制器中，磁導航傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了本實用新型實施例所提供的AGV控制器中，移動通信單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4示出了本實用新型實施例所提供的AGV控制器中，備用通信單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實用新型實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例?；诒緦嵱眯滦偷膶嵤├?，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

目前，磁帶引導方式是在AVG上安裝磁導航傳感器和與磁導航傳感器連接的控制器，在AGV行駛的路面上粘貼磁帶，從而通過AGV上設置的磁導航傳感器感應路面上粘貼磁帶的磁感應信號，并將感應到的磁感應信號傳遞給控制器，由控制器控制AGV的行駛，實現(xiàn)了對AGV的磁帶引導。通過磁導航傳感器引導AGV行駛的過程中，AGV的實際行駛情況只有AGV的控制器清楚，而工作人員由于得不到有效指示，并不能確定AGV的行駛情況?；诖?，本申請?zhí)峁┑囊环NAGV控制器和AGV。

需要注意的是，在本實用新型的描述中，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

另外，在本實用新型的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

實施例

參見圖1，本實施例提供一種AGV控制器，包括：控制器100、第一電機102、第二電機104、車前側(cè)磁導航傳感器106、車后側(cè)磁導航傳感器108、車左側(cè)磁導航傳感器110、車右側(cè)磁導航傳感器112、無線通信模塊114、地標傳感器116和圖像采集裝置118；

上述控制器100，分別與上述第一電機102、上述第二電機104、上述車前側(cè)磁導航傳感器106、上述車后側(cè)磁導航傳感器108、上述車左側(cè)磁導航傳感器110、上述車右側(cè)磁導航傳感器112、上述無線通信模塊114、上述地標傳感器116和上述圖像采集裝置118連接。

上述控制器100，用于對上述第一電機102和上述第二電機104進行控制，從而通過上述第一電機102和上述第二電機104調(diào)節(jié)AGV的運行速度和行進姿態(tài)。

上述第一電機102和上述第二電機104，用于接收上述控制器100發(fā)出的控制指令，根據(jù)接收到的控制指令控制AGV的差速行駛速度以及轉(zhuǎn)向驅(qū)動。

上述車前側(cè)磁導航傳感器106、上述車后側(cè)磁導航傳感器108、上述車左側(cè)磁導航傳感器110、上述車右側(cè)磁導航傳感器112，分別用于在AGV前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)時向控制器100傳送AGV運行狀態(tài)數(shù)據(jù)，使得控制器100得到當前AGV的實際行駛情況。

上述車前側(cè)磁導航傳感器106、上述車后側(cè)磁導航傳感器108、上述車左側(cè)磁導航傳感器110、上述車右側(cè)磁導航傳感器112，分別設置在AGV的前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)和右側(cè)，每個磁導航傳感器都擁有24個均勻布置的采樣點，能夠檢測導航磁條上方的連續(xù)6到8個采樣點的輸出信號；而且，由于使用四個磁導航傳感器對AGV的運行狀態(tài)進行檢測，不僅能夠檢測AGV的橫向運行偏差，還能檢測角度偏差，從而可以全面反映AGV的運行姿態(tài)。

上述圖像采集裝置118，用于采集AGV的行駛圖像。上述圖像采集裝置118可以采用現(xiàn)有的任何可以對圖像進行采集的攝像頭，這里不再一一贅述。

上述無線通信模塊114，用于將圖像采集裝置118采集到的AGV的行駛圖像發(fā)送到工作人員值守的計算設備上，從而通過計算設備將AGV的行駛圖像展示給工作人員，使工作人員可以實時了解AGV的行駛情況。

上述地標傳感器116，用于檢測AGV行駛路線上除了磁條導引線之外的其它特定標志，比如轉(zhuǎn)彎標志、岔道標志、出站標志等等。

除了上述器件之外，AGV控制器還包括：與控制器100連接的閃存接口(圖1中未示出)，該閃存接口用于插入安全數(shù)字存儲卡(Secure Digital Memory Card，SD卡)。當閃存接口插入SD卡后，可以通過SD卡將AGV控制器采集到的圖像數(shù)據(jù)進行存儲，以使工作人員可以通過SD卡中存儲的圖像數(shù)據(jù)對AGV的行駛狀態(tài)進行分析。

參見圖2所示的磁導航傳感器結(jié)構(gòu)，在一個實施方式中，上述車前側(cè)磁導航傳感器、上述車后側(cè)磁導航傳感器、上述車左側(cè)磁導航傳感器和上述車右側(cè)磁導航傳感器，均包括：霍爾元件200、儀用放大器202、電壓比較器204、電壓反相器206、電源模塊208、第一電位器210、第二電位器212和發(fā)光二極管光源組214；

上述霍爾元件200、上述儀用放大器202、上述電壓比較器204和上述電壓反相器206依次連接；上述電源模塊208分別與上述霍爾元件200、上述儀用放大器202、上述電壓比較器204和上述電壓反相器206連接；上述第一電位器210與上述儀用放大器202連接，上述第二電位器212與上述電壓比較器204連接；上述發(fā)光二極管光源組214與上述電壓反相器206連接；

上述霍爾元件200，用于檢測AGV行駛路線上磁條的位置，引導AGV在行駛路線上運行。而為了將霍爾元件200檢測到的磁條的位置反饋給控制器，需要在上述車前側(cè)磁導航傳感器、上述車后側(cè)磁導航傳感器、上述車左側(cè)磁導航傳感器和上述車右側(cè)磁導航傳感器中分別布置儀用放大器202、電壓比較器204和電壓反相器206與霍爾元件200配合使用，形成各磁導航傳感器的傳感電路。電壓反向器206的輸出端即為AGV磁導航傳感器的輸出端，與控制器連接，用于將霍爾元件200檢測到的磁條位置反饋給控制器。

上述電源模塊208，用于對上述霍爾元件200、上述儀用放大器202、上述電壓比較器204和上述電壓反相器206提供電量。

上述第一電位器210和上述第二電位器212，可以根據(jù)控制器的控制，分別對儀用放大器202和電壓比較器204的輸出電壓進行調(diào)節(jié)，以使磁導航傳感器適配不同型號的AGV控制器，向不同型號的AGV控制器中的控制器反饋AGV行駛路線上的磁條位置。

上述發(fā)光二極管光源組214，包括分別與上述電壓反相器連接且發(fā)出不同顏色光的各發(fā)光二極管光源，用于在AGV前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)時，設置在車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器和上述車右側(cè)磁導航傳感器的發(fā)光二極管光源組中的發(fā)光二極管光源組214會分別發(fā)出光亮，將AGV的前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)等行駛過程中對工作人員進行有效指示，使工作人員掌握AGV的行駛狀態(tài)。

優(yōu)選地，在上述發(fā)光二極管光源組中，相鄰發(fā)光二極管光源為發(fā)出不同顏色的發(fā)光二極管光源；上述發(fā)光二極管光源，包括但不限于：紅光發(fā)光二極管光源、藍光發(fā)光二極管光源、白光發(fā)光二極管光源和黃色發(fā)光二極管光源。

可選地，上述第一電機102和上述第二電機104采用無刷電機。

無線通信模塊114，可以使用任意紫蜂協(xié)議(zigbee)設備和無線保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)設備，形成無線局域網(wǎng)絡，這里不再一一贅述。

綜上所述，本實施例提供的AGV控制器，通過設置圖像采集裝置并在車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器和車右側(cè)磁導航傳感器均設置發(fā)光二極管光源組，與相關(guān)技術(shù)中工作人員不能得到有效指示而不能確定AGV的行駛情況相比，AGV在前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)時設置在車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器和車右側(cè)磁導航傳感器的發(fā)光二極管光源組分別會發(fā)出光亮，在AGV行駛過程中可以對工作人員進行有效指示；而且，圖像采集裝置會采集AGV的行駛圖像，并通過無線通信模塊將采集到的AGV行駛圖像發(fā)送到工作人員處，使工作人員可以實時掌握AGV的行駛情況；再者，每個發(fā)光二極管光源組均包括分別發(fā)出不同顏色光的各發(fā)光二極管光源，使得每個發(fā)光二極管光源組發(fā)出的燈光五顏六色更加醒目，對工作人員的指示更加明確。

相關(guān)技術(shù)中，AGV在行駛過程中并不能與遠程的計算設備進行交互，為了使AGV在行駛過程中與遠程計算設備進行交互，上述無線通信模塊還包括：分別與上述控制器連接的移動通信單元和備用通信單元。

參見圖3所示的上述移動通信單元的結(jié)構(gòu)，上述移動通信單元包括：依次連接的移動通信基帶處理芯片302、模數(shù)轉(zhuǎn)換子模塊304、移動通信射頻芯片306和移動通信天線308；

上述移動通信基帶處理芯片302還與上述控制器連接。

移動通信基帶處理芯片302，用于對圖像數(shù)據(jù)進行調(diào)制處理，將進行完調(diào)制處理后的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給模數(shù)轉(zhuǎn)換子模塊304，使調(diào)制后的圖像數(shù)據(jù)在移動通信網(wǎng)絡中被傳輸。

模數(shù)轉(zhuǎn)換子模塊304，用于對圖像數(shù)據(jù)進行數(shù)模轉(zhuǎn)換，并將數(shù)模轉(zhuǎn)換完畢的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給移動通信射頻芯片306；

其中，模數(shù)轉(zhuǎn)換子模塊304，用于將攜帶圖像數(shù)據(jù)的信號從數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為模擬信號，使得圖像數(shù)據(jù)可以在移動通信網(wǎng)絡中進行傳輸。

移動通信射頻芯片306，用于將數(shù)模轉(zhuǎn)換完畢的圖像數(shù)據(jù)通過移動通信天線308發(fā)送到工作人員值守的遠程計算設備，使得遠程計算設備向工作人員展示AGV的實時行駛過程，使工作人員可以實時了解AGV的行駛情況和狀態(tài)。

上述圖像數(shù)據(jù)，是AGV的圖像采集模塊所采集到的AGV行駛過程圖像。

綜上所述，通過移動通信單元向工作人員值守的計算設備發(fā)送圖像數(shù)據(jù)，使圖像數(shù)據(jù)的傳輸范圍不受無線局域網(wǎng)限制，傳輸范圍更廣，使工作人員通過遠程計算設備就可以實時了解AGV的行駛狀態(tài)，無需工作人員在AGV工作現(xiàn)場進行值守，避免了工作人員進入高危險、高污染的AGV工作現(xiàn)場，保證了工作人員的安全。

在一個實施方式中，參見圖4所示的上述備用通信單元的結(jié)構(gòu)，上述備用通信單元包括：依次連接的衛(wèi)星導航系統(tǒng)基帶處理芯片402、模數(shù)轉(zhuǎn)換子單元404、衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片406和衛(wèi)星導航系統(tǒng)天線408；

上述衛(wèi)星導航系統(tǒng)基帶處理芯片402還與上述控制器連接。

衛(wèi)星導航系統(tǒng)基帶處理芯片402，用于對圖像數(shù)據(jù)進行調(diào)制處理，將進行完調(diào)制處理后的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給模數(shù)轉(zhuǎn)換子單元404，使得調(diào)制后的圖像數(shù)據(jù)在衛(wèi)星通信網(wǎng)絡中被傳輸。

模數(shù)轉(zhuǎn)換子單元404，用于對圖像數(shù)據(jù)進行數(shù)模轉(zhuǎn)換，并將數(shù)模轉(zhuǎn)換完畢的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片406；

其中，模數(shù)轉(zhuǎn)換子單元404，用于將攜帶圖像數(shù)據(jù)的信號從數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為模擬信號，使得圖像數(shù)據(jù)可以在衛(wèi)星通信網(wǎng)絡中進行傳輸。

衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片406，用于將數(shù)模轉(zhuǎn)換完畢的圖像數(shù)據(jù)通過衛(wèi)星導航系統(tǒng)天線408發(fā)送到工作人員值守的遠程計算設備，使得遠程計算設備向工作人員展示AGV的實時行駛過程，使工作人員可以實時了解AGV的行駛情況。

衛(wèi)星導航系統(tǒng)基帶處理芯片402、衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片406和衛(wèi)星導航系統(tǒng)天線408可以分別采用北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)、全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)、格洛納斯衛(wèi)星導航系統(tǒng)(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，GLONASS)的基帶處理芯片和射頻芯片。

當然，為了使傳輸?shù)膱D像數(shù)據(jù)不被外國機構(gòu)獲取，且為了保證傳輸數(shù)據(jù)時的安全性，衛(wèi)星導航系統(tǒng)基帶處理芯片優(yōu)選采用北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)基帶處理芯片；衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片優(yōu)選采用北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片；衛(wèi)星導航系統(tǒng)天線優(yōu)選采用北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)天線。

由于BDS一代采用有源定位方法，BDS二代采用無源定位方法，在定位方式上和射頻發(fā)送頻率上BDS一代和BDS二代都是不一樣的，所以為了保證通過BDS傳輸數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性，北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片406應該包括：北斗一代衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片、北斗二代衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片和功率分配器，北斗一代衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片和北斗二代衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片分別與模數(shù)轉(zhuǎn)換子單元404連接，并通過功率分配器，與北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)天線408連接。

其中，北斗一代衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片，用于通過北斗一代衛(wèi)星通信網(wǎng)絡將圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到遠程計算設備；北斗二代衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片，用于通過北斗二代衛(wèi)星通信網(wǎng)絡將圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到遠程計算設備。

通過在北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片406中分別設置北斗一代衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片和北斗二代衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片，使得AGV在通過BDS向遠程計算設備傳輸圖像數(shù)據(jù)時，既可以通過北斗一代衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片，也可以通過北斗二代衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片向工作人員值守的遠程計算設備發(fā)送圖像數(shù)據(jù)，保證了數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性。

衛(wèi)星導航系統(tǒng)基帶處理芯片402、模數(shù)轉(zhuǎn)換子單元404、衛(wèi)星導航系統(tǒng)射頻芯片406和衛(wèi)星導航系統(tǒng)天線408均可采用現(xiàn)有的任何可以實現(xiàn)衛(wèi)星通信網(wǎng)絡相應功能的芯片或者電路，這里不再一一贅述。

綜上所述，當AGV通過移動通信單元無法與遠程計算設備進行交互時，可以通過設置的備用通信單元將圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到遠程計算設備中，而避免了遠程計算設備得不到AGV發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)而造成工作人員無法對AGV的行駛狀態(tài)進行監(jiān)控的缺陷；而且，由于備用通信單元使用的衛(wèi)星通信網(wǎng)絡可以覆蓋地球的每一個角落，所以可以在任何地方建立用于接收圖像數(shù)據(jù)的遠程計算設備，而不必擔心AGV與遠程計算設備的距離過遠而導致數(shù)據(jù)傳輸丟失的問題。

為了對車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器和車右側(cè)磁導航傳感器提供更強的保護，本實施例提供的AGV控制器，車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器和車右側(cè)磁導航傳感器還分別包括：傳感器合金外殼；

上述儀用放大器、上述電壓比較器、上述電壓反相器、上述電源模塊、上述第一電位器和上述第二電位器位于上述傳感器合金外殼內(nèi)；上述霍爾元件位于上述傳感器合金外殼外側(cè)底部，上述發(fā)光二極管光源組位于上述傳感器合金外殼外側(cè)頂部。

通過以上的描述可以看出，在車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器和車右側(cè)磁導航傳感器中使用傳感器合金外殼，由于傳感器合金外殼的硬度較高，在受到外力擠壓磕碰時不易變形，所以可以對設置在AGV周圍的車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器和車右側(cè)磁導航傳感器起到良好的保護作用。

為了在電源模塊出現(xiàn)故障時仍使上述車前側(cè)磁導航傳感器、上述車后側(cè)磁導航傳感器、上述車左側(cè)磁導航傳感器和上述車右側(cè)磁導航傳感器正常工作，上述車前側(cè)磁導航傳感器、上述車后側(cè)磁導航傳感器、上述車左側(cè)磁導航傳感器和上述車右側(cè)磁導航傳感器，還分別包括：

分別與上述霍爾元件、上述儀用放大器、上述電壓比較器和上述電壓反相器連接的二次電池。

上述二次電池，可拆卸的安裝在各磁導航傳感器內(nèi)，可以在電源模塊出現(xiàn)故障時對各磁導航傳感器進行供電，并在需要充電時，將二次電池從各磁導航傳感器中拆下并放入配套的充電盒中充電，使用簡單方便。

通過以上的描述可以看出，通過在各磁導航傳感器中設置二次電池，在電源模塊出現(xiàn)故障時仍可通過二次電池對各磁導航傳感器供電，使各磁導航傳感器正常工作；而且各磁導航傳感器使用可拆卸安裝在上述物聯(lián)網(wǎng)云網(wǎng)關(guān)中的二次電池，結(jié)構(gòu)簡單且使用方便。

本實施例還提出一種AGV，包括上述實施例描述的AGV控制器。

AGV控制器，用于對AGV的行駛狀態(tài)進行控制。

綜上所述，本實施例提供的AGV，通過設置圖像采集裝置并在車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器和車右側(cè)磁導航傳感器均設置發(fā)光二極管光源組，與相關(guān)技術(shù)中工作人員不能得到有效指示而不能確定AGV的行駛情況相比，AGV在前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)時設置在車前側(cè)磁導航傳感器、車后側(cè)磁導航傳感器、車左側(cè)磁導航傳感器和車右側(cè)磁導航傳感器的發(fā)光二極管光源組分別會發(fā)出光亮，在AGV行駛過程中可以對工作人員進行有效指示；而且，圖像采集裝置會采集AGV的行駛圖像，并通過無線通信模塊將采集到的AGV行駛圖像發(fā)送到工作人員處，使工作人員可以實時掌握AGV的行駛情況；再者，每個發(fā)光二極管光源組均包括分別發(fā)出不同顏色光的各發(fā)光二極管光源，使得每個發(fā)光二極管光源組發(fā)出的燈光五顏六色更加醒目，對工作人員的指示更加明確。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。