技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)裝置路徑規(guī)劃方法，用于在預(yù)定移動(dòng)裝置與預(yù)定目標(biāo)位置之間規(guī)劃路徑，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)裝置路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)裝置路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)裝置路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)裝置路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)裝置路徑規(guī)劃方法，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)裝置路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)裝置路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

9.一種路徑規(guī)劃存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的移動(dòng)裝置路徑規(guī)劃方法的步驟。

10.一種路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括imu模塊、輪速傳感器、激光雷達(dá)、存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的移動(dòng)裝置路徑規(guī)劃方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于自動(dòng)路徑規(guī)劃領(lǐng)域，公開(kāi)了一種移動(dòng)裝置路徑規(guī)劃方法：首先將預(yù)定區(qū)域柵格化處理形成柵格化區(qū)域；接著在柵格化區(qū)域中，遍歷所有柵格，標(biāo)定柵格坐標(biāo)、標(biāo)定柵格可通行狀態(tài)；及目標(biāo)位置，從而形成規(guī)劃數(shù)據(jù)地圖；接著獲取實(shí)時(shí)起點(diǎn)位置及實(shí)時(shí)移動(dòng)方向，同時(shí)獲取相鄰柵格簇；然后基于實(shí)時(shí)起點(diǎn)位置和目標(biāo)位置的連線在相鄰柵格簇中獲取第一中間目標(biāo)柵格組，基于實(shí)時(shí)移動(dòng)方向獲取第二中間目標(biāo)柵格組，基于第一中間目標(biāo)柵格組、第二中間目標(biāo)柵格組獲取鄰接目標(biāo)位置；最后重復(fù)上步，直至當(dāng)前鄰接目標(biāo)位置為目標(biāo)位置本發(fā)明還公開(kāi)了一種路徑規(guī)劃存儲(chǔ)介質(zhì)以及一種路徑規(guī)劃系統(tǒng)。

技術(shù)研發(fā)人員：范平清,裴韓杰,馬西沛,王巖松,郭輝,袁濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海工程技術(shù)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/14