技術(shù)特征：

1.一種障礙物感知異常監(jiān)測方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一異常分析結(jié)果及所述第二異常分析結(jié)果，確定障礙物感知異常監(jiān)測結(jié)果之后，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，相對所述第一障礙物檢測結(jié)果確定第一異常分析結(jié)果的步驟包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述第一障礙物檢測結(jié)果中的第一障礙物中心點(diǎn)位置不滿足設(shè)定的第一中心點(diǎn)位置排布要求，則確定所述第一障礙物中心點(diǎn)位置異常，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述第一障礙物檢測結(jié)果中的第一障礙物尺寸不滿足設(shè)定的第一尺寸要求，則確定所述第一障礙物尺寸異常，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，相對所述第二障礙物檢測結(jié)果確定第二異常分析結(jié)果的步驟包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，按照目標(biāo)檢測方式及障礙物分割方式，分別對激光雷達(dá)掃描得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物檢測處理，包括：

8.一種障礙物感知異常監(jiān)測裝置，其特征在于，包括：

9.一種車輛，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使控制器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的障礙物感知異常監(jiān)測方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種障礙物感知異常監(jiān)測方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，該方法包括：按照目標(biāo)檢測方式及障礙物分割方式，分別對激光雷達(dá)掃描得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物檢測處理，獲得相應(yīng)的第一障礙物檢測結(jié)果和第二障礙物檢測結(jié)果；根據(jù)第一障礙物檢測結(jié)果及第二障礙物檢測結(jié)果中的障礙物數(shù)量、障礙物中心點(diǎn)位置、障礙物尺寸以及障礙物朝向中的一種或多種，分別確定第一障礙物檢測結(jié)果對應(yīng)的第一異常分析結(jié)果以及第二障礙物檢測結(jié)果對應(yīng)的第二異常分析結(jié)果；根據(jù)第一異常分析結(jié)果及第二異常分析結(jié)果，確定障礙物感知異常監(jiān)測結(jié)果；實(shí)現(xiàn)了對障礙物感知異常的及時(shí)監(jiān)測，并及時(shí)保存異常時(shí)的相關(guān)信息，保證車輛的安全以及便于后續(xù)的異常問題的分析。

技術(shù)研發(fā)人員：龐偉凇,孫雪,王宇,李錦瑭,耿真
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/5