專利名稱：用于遙控物料搬運(yùn)車輛的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體涉及物料搬運(yùn)車輛，更具體地涉及用于遙控物料搬運(yùn)車輛的裝置。
背景技術(shù)：
低位揀貨車通常用于揀選倉庫和配送中心中的庫存貨。這樣的揀貨車通常包括貨物承載叉和動力單元，所述動力單元具有操作者在其上可在控制車的同時行走和乘坐的平臺。動力單元還具有轉(zhuǎn)向輪和對應(yīng)的牽引和轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)，比如，與轉(zhuǎn)向輪連接的可移動轉(zhuǎn)向臂。與轉(zhuǎn)向臂附連的控制手柄通常包括用于驅(qū)動車和操作其貨物搬運(yùn)特征期望要的操作控制。在典型的庫存貨揀選作業(yè)中，操作者從定位在沿著倉庫或配送中心的多個通道設(shè)置的儲存區(qū)中的可供銷售庫存物品給訂單供應(yīng)訂貨。就這一點而言，操作者將低位揀貨車開到將揀選物品的第一位置。在揀選過程中，操作者通常走下車，走到合適的位置，并從訂購的庫存物品的相關(guān)聯(lián)的儲存區(qū)取回這些庫存物品。操作者然后將揀選的庫存貨放置在由揀貨車的叉承載的托盤、收集保持架或其它支承結(jié)構(gòu)上。當(dāng)完成揀選過程時，操作者將揀貨車向前開到將揀選物品的下一個位置。重復(fù)以上過程，直到訂單上的所有庫存物品都被揀選為止。操作者對于每個訂單重復(fù)揀選過程幾百次是尋常的。而且，操作者每個工班可能需要揀選許多訂單。就這點而論，操作者可能需要花費相當(dāng)大的時間量來重新定位和重新定位撿貨車，這縮短了操作者對于揀選庫存貨可利用的時間。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種物料搬運(yùn)車輛，其包括動力單元；貨物搬運(yùn)組件，其與動力單元連接；至少一個障礙檢測器，其安裝到動力單元上，以檢測沿著動力單元的行駛路徑定位的物體；貨物傳感器，其用來產(chǎn)生指示貨物搬運(yùn)組件上貨物的重量的重量信號。所述檢測器在檢測到物體時產(chǎn)生與檢測到的物體和動力單元之間的距離對應(yīng)的距離信號。所述控制器接收距離信號和重量信號，并基于距離信號和重量信號產(chǎn)生對應(yīng)的停車信號或最大允許速度信號。方便的是，所述貨物搬運(yùn)組件安裝在動力單元的后面，并且所述至少一個障礙檢測器定位在車輛上，以便檢測車輛正面的物體或障礙。一個或多個障礙檢測器也可被布置為檢測車輛正面或側(cè)面的物體。所述障礙傳感器可適于檢測相對于車輛或檢測器的預(yù)定檢測區(qū)(面積或體積)內(nèi)的物體。所述檢測區(qū)可與車輛或檢測器間隔開， 以使得在車輛或檢測器與檢測區(qū)的近邊緣之間存在在其內(nèi)物體或障礙不可檢測到的區(qū)域 (或者“死區(qū)”)。所述一個或多個障礙檢測器可被布置為限定多于一個檢測區(qū)，諸如兩個、 三個、四個或更多個檢測區(qū)。檢測區(qū)可以是排他的，或者可以重疊。在檢測到障礙的區(qū)中， 可確定控制器的響應(yīng)，因此，作為結(jié)果而發(fā)生的車輛移動。對于給定的第一貨物重量，如果感測到的物體定位在第一檢測區(qū)內(nèi)的某一距離處，則控制器可產(chǎn)生實現(xiàn)停車的停止信號。
其中，對于所述給定的第一貨物重量，如果感測到的物體定位在離動力單元比第一檢測區(qū)遠(yuǎn)的第二檢測區(qū)內(nèi)的某一距離處，則對應(yīng)于第一貨物重量和在第二檢測區(qū)中檢測到的物體，限定第一個允許最大車速。其中，對于所述給定的第一貨物重量，如果感測到的物體定位在離動力單元比第一檢測區(qū)和第二檢測區(qū)遠(yuǎn)的第三檢測區(qū)內(nèi)的某一距離處，則對應(yīng)于第一貨物重量和在第三檢測區(qū)中檢測到的物體，限定比第一個允許最大車速大的第二個允許最大車速。所述至少一個障礙傳感器可包括至少一個第一障礙檢測器和至少一個第二障礙檢測器，所述至少一個第一障礙檢測器安裝在動力單元上的第一位置處，以檢測沿著所述動力單元的超過所述第一檢測器死區(qū)的行駛路徑定位的物體，所述至少一個第二障礙檢測器安裝在所述動力單元上的與所述動力單元第一位置間隔開的第二位置處，并能夠檢測所述第一障礙檢測器的所述死區(qū)中的物體。因此，根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種物料搬運(yùn)車輛，其包括動力單元；貨物搬運(yùn)組件，其與動力單元連接；至少一個第一障礙檢測器，其安裝在動力單元上的第一位置處，以檢測沿著動力單元的超過第一檢測器死區(qū)或者在第一檢測器死區(qū)外部的行駛路徑定位的物體；和至少一個第二障礙檢測器，其安裝在動力單元上的與動力單元第一位置間隔開的第二位置處，并能夠檢測第一障礙檢測器的死區(qū)中的物體。所述至少一個第一障礙檢測器可定位在動力單元的正面部分，諸如物料搬運(yùn)車輛或動力單元的正面邊緣。所述至少一個第二障礙檢測器可與第一障礙檢測器間隔開。合適地，所述至少一個第二障礙檢測器安裝在朝向貨物搬運(yùn)組件的方向上，即，在車輛上相對于所述至少一個第一障礙檢測器向后面的方向上。所述至少一個第一障礙傳感器和所述至少一個第二障礙傳感器的軸向間隔(向后面)可以近似為與所述至少一個第一障礙傳感器的死區(qū)的長度對應(yīng)的距離。合適地，所述至少一個第二障礙檢測器的檢測區(qū)與所述至少一個第一障礙傳感器的死區(qū)重疊。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種能夠?qū)⑿旭傉埱笮盘枱o線地發(fā)送到物料搬運(yùn)車輛的手指安裝式遙控設(shè)備，其包括安裝結(jié)構(gòu)，其適于安裝在操作者手的至少一根手指上方；安裝帶，其與所述安裝結(jié)構(gòu)連接，用于將所述安裝結(jié)構(gòu)固定到所述至少一根手指上；無線發(fā)送器/電源組單元，其與所述安裝結(jié)構(gòu)連接；和控制結(jié)構(gòu)，其與所述安裝結(jié)構(gòu)連接，以及包括開關(guān)，所述開關(guān)適于用操作者的拇指起動，以使無線發(fā)送器/電源組單元產(chǎn)生對物料搬運(yùn)車輛的行駛請求信號。優(yōu)選地，所述安裝帶與操作者的手的至少一根手指接觸。合適地，所述安裝結(jié)構(gòu)可以是剛性的。所述剛性安裝結(jié)構(gòu)可由剛性聚合物材料形成。優(yōu)選地，基本上所述遙控設(shè)備整個安裝和安置在操作者的手的至少一根手指的正上方。例如，在使用時，無線發(fā)送器/電源組單元的大約60%或更多可安置在操作者的手的至少一根手指的正上方。根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供一種物料搬運(yùn)車輛，其包括動力單元；貨物搬運(yùn)組件，其與所述動力單元連接；至少一個第一障礙檢測器，其安裝在所述動力單元上的第一位置處，以檢測沿著所述動力單元的超過所述第一檢測器死區(qū)的行駛路徑定位的物體；和至少一個第二障礙檢測器，其安裝在所述動力單元的第二位置處。所述至少一個第二障礙檢測器可與所述動力單元第一位置間隔開，以使得它能夠檢測所述第一障礙檢測器的所述死區(qū)中的物體。根據(jù)檢測區(qū)的期望數(shù)量和方向，可存在一個或多個第一障礙檢測器，諸如2 個、3個、4個或5個第一障礙檢測器；并且可存在一個或多個第二障礙檢測器，諸如2個、3 個、4個或5個第二障礙檢測器。在第五方面，提供一種物料搬運(yùn)車輛，其包括動力單元；貨物搬運(yùn)組件，其與所述動力單元連接；和至少一個障礙檢測器，其安裝到所述動力單元上，以檢測沿著所述動力單元的行駛路徑定位的物體；和控制器。所述檢測器在檢測到物體時產(chǎn)生與檢測到的物體和所述動力單元之間的距離對應(yīng)的距離信號，并將距離信號發(fā)送到控制器。當(dāng)從檢測器接收到所述信號時，控制器基于所述距離信號產(chǎn)生對應(yīng)的停車信號或最大允許速度信號，以便控制車輛的移動。在本發(fā)明的第六方面，提供一種操作本發(fā)明的物料搬運(yùn)車輛的方法。因此，所述物料搬運(yùn)車輛可包括動力單元、與所述動力單元連接的貨物搬運(yùn)組件和用于至少控制車輛的速度參數(shù)的控制器。所述方法包括提供安裝到所述動力單元上的至少一個障礙檢測器，所述至少一個障礙檢測器適于檢測沿著所述動力單元的行駛路徑定位的物體，并在檢測到物體時產(chǎn)生與檢測到的物體和所述動力單元之間的距離對應(yīng)的距離信號；提供貨物傳感器， 其用來產(chǎn)生指示所述貨物搬運(yùn)組件上貨物的重量的重量信號?？刂破鬟m于從所述至少一個障礙檢測器接收距離信號和從所述貨物傳感器接收重量信號，并基于所述距離信號和所述重量信號在所述車輛上執(zhí)行對應(yīng)的車輛控制功能。合適地，所述對應(yīng)的車輛控制功能為停車信號或最大允許速度信號。所述方法還可包括提供本發(fā)明的遙控設(shè)備。應(yīng)該意識到，在本文中別處描述的物料搬運(yùn)車輛的任何一個或多個特征可合并到本發(fā)明的任何方面和實施例中。將意識到，與本發(fā)明的特定方面或?qū)嵤├嚓P(guān)地(諸如與本發(fā)明的車輛相關(guān)地)描述的任何特征可合并到本發(fā)明的任何其它方面或?qū)嵤├?，比如，與本發(fā)明的方法相關(guān)的方面或?qū)嵤├小?br>

圖1是根據(jù)本發(fā)明的各個方面的能夠遙控的物料搬運(yùn)車輛的圖示；圖2是根據(jù)本發(fā)明的各個方面的能夠遙控的物料搬運(yùn)車輛的幾個部件的示意圖；圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的各個方面的物料搬運(yùn)車輛的檢測區(qū)的示意圖；圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的各個方面的用于檢測物體的示例性方法的示意圖；圖5是示出根據(jù)本發(fā)明的另外的方面的物料搬運(yùn)車輛的多個檢測區(qū)的示意圖；圖6和圖8示出具有第一間隔障礙檢測器和第二間隔障礙檢測器的物料搬運(yùn)車輛；圖7是示出具有僅定位在車輛正面的障礙檢測器的物料搬運(yùn)車輛的示意圖；圖9A和圖9B是示出安裝到操作者手指上的手指安裝式遙控設(shè)備的視圖；圖9C和圖9D是示出包括圖9A和圖9B的手指安裝式遙控設(shè)備中可用的示例性部件的通訊設(shè)備的視圖；圖10A、圖10C、圖IOD和圖IOE示出圖9A和圖9B的手指安裝式遙控設(shè)備的各個視圖；圖IOB是圖9A和圖9B的手指安裝式遙控設(shè)備的分解圖IOF是圖9A和圖9B的手指安裝式遙控設(shè)備的截面圖；圖11示出示例性查找表數(shù)據(jù)；圖12是根據(jù)本發(fā)明的各個方面的執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正的方法的流程圖；和圖13是根據(jù)本發(fā)明的各個方面的在遠(yuǎn)程無線操作下沿著狹窄倉庫通道行駛的、 自動執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略的物料搬運(yùn)車輛的示意圖。
具體實施例方式在示出的實施例的以下詳細(xì)描述中，參照形成該描述的一部分的附圖，并且在附圖中作為舉例說明而不是限制性顯示了可實施本發(fā)明的特定實施例。應(yīng)該理解，可利用其它實施例，并且在不脫離本發(fā)明的各個實施例的精神和范圍的情況下，可進(jìn)行改變。具體地講，除非另有說明，參照特定圖描述的特征不應(yīng)該被認(rèn)為是僅限于該特定實施例，而是如技術(shù)人員將顯而易見的那樣，可合并到與其它特定實施例相關(guān)地描述的特征中或者與這些特征交換。低位揀貨車現(xiàn)在參照附圖，特別是圖1，被示為低位揀貨車10的物料搬運(yùn)車輛通常包括從動力單元14延伸的貨物搬運(yùn)組件12。貨物搬運(yùn)組件12包括一對叉16，每個叉16具有貨物支承輪組件18。除了示出的叉16的布置之外或者代替示出的叉16的布置，貨物搬運(yùn)組件 12可包括其它貨物搬運(yùn)特征，諸如擋貨架、剪式升降叉、外伸架或者分離的高度可調(diào)叉。更進(jìn)一步，貨物搬運(yùn)組件12可包括由叉16承載的或者以其它方式被提供用于搬運(yùn)由車10支承和承載的貨物的貨物搬運(yùn)特征，諸如桅桿、貨物平臺、收集保持架或其它支承結(jié)構(gòu)。示出的動力單元14包括跨步(st印-through)操作者的工位，該工位將動力單元 14的第一端截面(與叉16相對置)與第二端截面(接近叉16)分開?？绮讲僮髡叩墓の惶峁┎僮髡咴谄渖峡烧局{駛車10的平臺。該平臺還提供操作者可從其操作車10的貨物搬運(yùn)特征的位置。存在傳感器58可設(shè)置在比如操作者的工位的平臺底板上、上方或下方。 更進(jìn)一步，存在傳感器58可以以其它方式設(shè)置在操作者的工位周圍，以檢測操作者在車10 上的存在。在圖1的示例性車中，存在傳感器58用虛線顯示，這些虛線指示它們被定位在平臺底板下面。在這種布置下，存在傳感器58可包括貨物傳感器、開關(guān)等。作為可替換方案， 諸如通過使用超聲、電容性或其它合適的感測技術(shù)，可在平臺56上方實施存在傳感器58。天線66從動力單元14垂直延伸，并被提供用于從對應(yīng)的遙控設(shè)備70接收控制信號。遙控設(shè)備70可包括由操作者穿戴或者以其它方式維持的發(fā)送器。作為示例，遙控設(shè)備70可由操作者手動操作，比如，通過按下按鈕或其它控制件，以使設(shè)備70至少將指定行駛請求的第一類型信號無線地發(fā)送到車輛，如此請求車輛行駛預(yù)定量。參見圖1，遙控設(shè)備 70可包括手套狀結(jié)構(gòu)70，諸如在以下美國專利申請中公開的結(jié)構(gòu)于2006年9月14日提交的、標(biāo)題為 “SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美國臨時專利申請序號60/825，688 ；標(biāo)題為"SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDING VEHICLE”的美國專利申請序號 11/855，310 ； 標(biāo)題為"SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美國專利申請序號11/855，324，本文通過引用而并入上述每個美國專利申請的全部公開內(nèi)容。
遙控設(shè)備可以可替選地包括如圖9A、圖9B和圖IOA-圖IOF所示的手指安裝式遙控設(shè)備170。如圖IOF所示，在示出的實施例中，手指安裝式遙控設(shè)備170包括聚合物剛性底座172、聚合物剛性上殼體174和可樞轉(zhuǎn)碰鎖173，可樞轉(zhuǎn)碰鎖173通過大致筆直的彈簧桿273與底座172連接，以便被彈簧偏壓到起始/鎖定位置。碰鎖173可大致直線地/橫向地在圖IOF中的箭頭A所指示的方向上克服彈簧桿273的偏壓而移動到釋放位置。底座 172和上殼體174通過螺絲釘273A連接在一起，并限定停靠區(qū)域(docking area) 175，停靠區(qū)域175用于可移除地容納無線發(fā)送器/電源組單元176。底座172和上殼體174可以可替選地使用任何合適的方式、諸如通過粘接劑或者超聲焊接操作而連接在一起。本發(fā)明的無線發(fā)送器/電源組單元176可包括以下陳述的部件或特征中任何一項 (也參見圖9C和圖9D)，這些部件或特征參照標(biāo)題為“SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美國專利申請序號 11/855，324 的通訊設(shè)備進(jìn)行了更詳細(xì)描述，本文通過引用而并入該美國專利申請的公開內(nèi)容。例如，可穿戴式無線遙控設(shè)備170可包括無線發(fā)送器和行駛控制件，比如與無線發(fā)送器可通訊地連接的按鈕或開關(guān)。行駛控制件的起動使無線發(fā)送器發(fā)送第一類型信號，第一類型信號可以例如請求車在第一方向上前進(jìn)。根據(jù)特定實現(xiàn)，無線遙控設(shè)備170還可包括電源組，諸如電池，用于給遙控設(shè)備電子器件提供動力；控制區(qū)域，在該控制區(qū)域，行駛控制件定位在操作者上，比如在操作者的手指上或周圍；發(fā)送器與控制區(qū)域之間的通訊鏈路，在這里，當(dāng)控制區(qū)域被操作者穿戴時，發(fā)送器與控制區(qū)域在物理上間隔開。參照圖9C和圖9D，根據(jù)本發(fā)明實施例的通訊設(shè)備264包括電路板的第一界面上的部件(圖9C中所示)和對應(yīng)的第二界面上的部件(圖9D中所示)的示例性布置。通訊設(shè)備264包括載體270，比如在其第一面上包括以下部件的雙面印刷電路板調(diào)節(jié)器電路系統(tǒng) 272，其用于調(diào)節(jié)用于操作通訊設(shè)備264的功率；顯示指示器274，諸如發(fā)光二極管(LED)， 其提供關(guān)于通訊設(shè)備264的操作的視覺反饋；輸入部件276，諸如開關(guān)；處理器278 ；和晶體 280或者其它合適的處理器計時電路系統(tǒng)(如果特定處理器需要的話)。所述載體還在其第二面上支承電池282 ；通訊電路系統(tǒng)284，諸如發(fā)送器、接收器、收發(fā)器等；和觸點286， 其在通訊設(shè)備264?？吭趯?yīng)的遙控設(shè)備170中時與?？繀^(qū)域254的連接墊連通。顯示指示器274可用于向操作者提供關(guān)于遙控系統(tǒng)的狀態(tài)的視覺反饋。例如，指示器中的第一個指示器可用作默認(rèn)狀況指示器。另一個指示器274可用于指示如電池圖標(biāo)所表示的低電池電量。可實現(xiàn)指示器的其它使用，并可提供多于或少于兩個指示器。遙控設(shè)備170還可包括另外的警報元件，諸如提供關(guān)于遙控設(shè)備和/或相關(guān)聯(lián)的車10的狀態(tài)的視覺和/或聽覺提示的顯示屏聲音或其它特征。輸入部件276可包括例如兩個按鈕。按鈕中的第一個按鈕可對應(yīng)于喇叭按鈕。當(dāng)喇叭按鈕被按下時，對應(yīng)的消息被發(fā)送到車10上的接收器102，以使車?yán)劝l(fā)聲。按鈕中的第二個按鈕可包括緊急斷開按鈕。按下該按鈕使緊急斷開命令被發(fā)送到車10上的接收器102。響應(yīng)于接收到緊急斷開命令，車10可停止并斷電，因此需要操作者重新發(fā)起啟動過程，以如本文更詳細(xì)描述的那樣重新啟動車?？商孢x地，按鈕中的第二個按鈕可包括停止按鈕。按下該按鈕使車10停止。通訊電路系統(tǒng)284中的發(fā)送器可使用任何合適的專用或標(biāo)準(zhǔn)化的無線發(fā)送格式來發(fā)送模擬或數(shù)字形式的信息。例如，發(fā)送可使用現(xiàn)有技術(shù)來實現(xiàn)，諸如802. 11,802. 16、藍(lán)牙、短消息服務(wù)(SMS)、幅移鍵控(ASK)、開關(guān)鍵控(OOK)、無線局域網(wǎng)(WLAN)、碼分多址 (CDMA)、調(diào)幅(AM)、調(diào)頻(FM)、通用移動電信系統(tǒng)(UMTS)、諸如全球移動通訊系統(tǒng)(GSM)的蜂窩電話技術(shù)等。在實踐中，發(fā)送器發(fā)送消息的方式應(yīng)該對應(yīng)于可被車10上的對應(yīng)接收器識別的格式。而且，遙控設(shè)備170的通訊電路系統(tǒng)284還可包含其自己的用于與對應(yīng)的車 10進(jìn)行雙向通訊的接收器。當(dāng)通訊設(shè)備264正確地停靠在對應(yīng)的遙控設(shè)備170上時，遙控設(shè)備170提供使得車操作者能夠遙控他們的車輛的方便平臺。例如，用戶可操作與通訊設(shè)備264的處理器278 通訊的“執(zhí)行(Go) ”按鈕，以下將參照圖9A、圖9B和圖IOA-圖IOF對“執(zhí)行”按鈕進(jìn)行更詳細(xì)的描述。如果行駛請求被車接收并被確定為有效命令，則“執(zhí)行”按鈕使處理器278對該行駛請求進(jìn)行格式化并發(fā)送該行駛請求。如果行駛請求被接收器102正確接收并被確定為有效行駛請求，則可以無線遙控車10行駛規(guī)定的時間和/或距離，然后進(jìn)入如本文更詳細(xì)描述的受控剎車或慣性滑行?！皥?zhí)行”按鈕可以可替選地促進(jìn)車10的行駛，只要保持起動該按鈕即可，或者直到介入事件發(fā)生為止，諸如車10到達(dá)最大行駛距離、行駛時間，檢測到使車停止的環(huán)境或操作條件等。通訊設(shè)備264還可以可選地包括轉(zhuǎn)向和/或定向控制，以向車10提供如本文更詳細(xì)描述的調(diào)整車的轉(zhuǎn)向角的命令。更進(jìn)一步，可以比如在通訊設(shè)備264上提供可選的使車停止的“停止”按鈕，該按鈕對于實現(xiàn)慣性滑行功能的情況是有用的。如果停止命令被接收器102正確接收，則將控制車10進(jìn)入受控停止?？商孢x地，可選的附加按鈕可對應(yīng)于慣性滑行命令，如果該命令被車10上的接收器102正確接收，則該命令將使車10依靠慣性滑行到靜止。當(dāng)遙控設(shè)備170上的任何按鈕被按下時，處理器278對合適的消息進(jìn)行格式化，并通過發(fā)送器284將所得信號發(fā)送到接收器102。就這一點而言，處理器278可將接收器102 辨別特定遙控設(shè)備170是有效通訊設(shè)備、認(rèn)證操作者、記錄用于歷史或其它目的的數(shù)據(jù)所需要的以下內(nèi)容附加到命令序列、控制或其它識別信息、時間戳、信道指示或其它數(shù)據(jù)。盡管遙控設(shè)備170被示為操作者戴在手指上的服裝，但是可以可替選地實現(xiàn)其它構(gòu)造。例如，發(fā)送器、電源和/或一個或多個控制中任何一項(諸如“執(zhí)行”按鈕)可被分開或一起穿戴在如特定應(yīng)用所決定的任何身體部分上，在該部分上它是舒適的、實用的或合意的ο此外，“執(zhí)行”按鈕可以可選地被編程為支持多個命令。例如，遙控設(shè)備170可被構(gòu)造為如果檢測到按鈕的單次起動，則發(fā)送“停止”命令。而且，如果在預(yù)定時間段內(nèi)檢測到按鈕的雙擊或兩次起動，則可發(fā)送“行駛”命令?；仡^參照圖9A、圖9B和圖IOA-圖10F，在示出的實施例中，發(fā)送器天線也容納在無線發(fā)送器/電源組單元176中。參見圖10F，無線發(fā)送器/電源組單元176通過碰鎖173可松脫地固定在停靠區(qū)域 175內(nèi)。接觸板178通過被模制于底座172中并型鍛在該板上方的螺絲釘或銷(未示出) 安裝到底座172，并包括接觸板178的上表面178A上的一個或多個觸點(未示出)，這些觸點用于與無線發(fā)送器/電源組單元176上的對應(yīng)觸點接合。無線發(fā)送器/電源組單元176 可從?？繀^(qū)域175被移除，以給其中包含的電源組或電池重新充電。還設(shè)想無線發(fā)送器/ 電源組單元176可以是不可移除的，S卩，與底座172和上殼體174構(gòu)成整體或者密封在底座172和上殼體174內(nèi)。在該后一實施例中，無線發(fā)送器/電源組單元176包括插座(未示出)，用于容納用于給電源或電池組充電的AC適配器。參見圖IOD和圖10E，剛性底座172設(shè)有第一狹槽172A，用于容納固定帶190，以下將對固定帶190進(jìn)行論述。參見圖10F，剛性底座172還具有手指接合延伸部分172B，其從底座172的下表面172C向下延伸，以便限定第一手指容納區(qū)域200和第二手指容納區(qū)域 202的一部分。手指安裝式遙控設(shè)備170還包括控制結(jié)構(gòu)180?？刂平Y(jié)構(gòu)180包括具有凹槽282A 的背板182和容納在凹槽282A中的兩狀態(tài)開關(guān)183。導(dǎo)體或?qū)Ь€(未示出)從開關(guān)183 延伸到接觸板178的下表面178B，以使得當(dāng)開關(guān)183被起動時開關(guān)183所產(chǎn)生的信號如以下將論述的那樣通過導(dǎo)體遞送到接觸板178，并從接觸板178遞送到發(fā)送器/電源組單元 176。參見圖10B、圖IOE和圖10F，接觸板182還包括四個孔182A和限定第一手指容納區(qū)域200的一部分的彎曲下表面182C。控制結(jié)構(gòu)180還包括按鈕和支承板組件184。支承板組件184可由剛性聚合物材料形成，并包括與背板182中的四個孔182A對齊的四個孔184A。通過柔性聚合物構(gòu)件限定的“執(zhí)行”按鈕184B與支承板184的周圍部分構(gòu)成整體或者與支承板184的周圍部分連接。按鈕184B覆蓋開關(guān)183。支承板組件184的下部分185設(shè)有用于容納固定帶190的第二狹槽185A。參見圖IOE和圖10F，支承板下部分185的彎曲下表面185B限定第一手指容納區(qū)域200的一部分。具有開口 186A的外蓋板186裝在按鈕和支承板組件184上方。四個螺絲釘186B延伸通過背板182中的孔182A和支承板184中的孔184A，并容納在外蓋板 186中的螺紋開口(未示出)中。蓋板186還包括設(shè)有孔286A的第一和第二橫向延伸耳部286，以上指出的螺栓273A中的兩個穿過孔286A。因此，螺栓273將控制結(jié)構(gòu)180連接于底座172和上殼體174。如圖9A和圖9B所示，遙控設(shè)備170適于裝在操作者的食指F1和中指Fm上方，其中，食指容納在第一手指容納區(qū)域200中，和中指容納在第二手指容納區(qū)域202中。可創(chuàng)建控制設(shè)備170的右手型式和左手型式這二者。手指安裝式遙控設(shè)備170是緊湊的。從圖9A和圖9B顯然可見，基本上遙控設(shè)備 170整個安裝和定位在操作者的食指F1和中指Fm的正上方。因此，參見圖9，無線發(fā)送器/ 電源組176的大約60%或更多定位在操作者的手指F的正上方，而剩余的小部分在從手指 F的根部Fb延伸的手部分HP上方延伸?？刂圃O(shè)備170通過固定帶190可松脫地固定在操作者的食指和中指上。固定帶190 的第一端190A穿過剛性底座172中的第一狹槽172A和支承板184的下部185中的第二狹槽185A。參見圖10E，帶190的第二端190B增大，以便不通過第一狹槽172A。參見圖9，帶 190的大致從帶第二端190B延伸到第二狹槽185A的第一部分190C跨越操作者的整個食指和中指地延伸。帶190的大致從第二狹槽185A延伸到帶第一端190A的第二部分190D折回到帶第一部分190C上，并例如通過鉤環(huán)扣(S卩，Velcro (商標(biāo))等緊固結(jié)構(gòu))可松脫地附連到帶第一部分190C。指出，可使用其它類型的安裝帶190，例如可伸展/柔性帶、剛性或柔性環(huán)等。設(shè)想手指安裝式遙控設(shè)備170可被操作者帶在手套上。在示出的實施例中，由于剛性底座172、上殼體174和外蓋板186優(yōu)選地由耐用的剛性聚合物材料(諸如丙烯腈_ 丁二烯_苯乙烯(ABS)、聚碳酸酯或尼龍)形成，所以手指安裝式遙控設(shè)備170是耐用的且長效的。剛性底座172、上殼體174和外蓋板186限定耐用的、大體上非柔性的剛性安裝結(jié)構(gòu) 270。操作者可容易地通過他的拇指手動起動執(zhí)行按鈕184B，從而起動開關(guān)183，以使無線發(fā)送器/電源組單元176至少將指定行駛請求或命令的第一類型信號無線地發(fā)送到車輛。設(shè)想，行駛請求可導(dǎo)致車輛10行駛預(yù)定距離或預(yù)定時間量。還設(shè)想，執(zhí)行按鈕184B的簡短起動可導(dǎo)致車輛10行駛預(yù)定距離或預(yù)定時間量，而執(zhí)行按鈕184B的延長起動可導(dǎo)致車輛10的連續(xù)移動，直到執(zhí)行按鈕184B被松開為止。指出，本文所述的手指安裝式遙控設(shè)備170是示例性構(gòu)造，在不脫離本發(fā)明的精神的情況下，可對它進(jìn)行結(jié)構(gòu)上的修改。例如，手指安裝式遙控設(shè)備170的一個或多個部件可組合為整體組件，或者部件可用實現(xiàn)類似/相同目的的替選部件替代。作為幾個示例，支承板組件184和外蓋板186可組合為整體件，該整體件可通過不同于螺絲釘186B的結(jié)構(gòu)與背板182連接。車10還包括一個或多個障礙傳感器76，這些障礙傳感器76設(shè)置在車輛周圍，比如，朝向動力單元14的第一端截面和/或動力單元14的側(cè)面。障礙傳感器76包括車輛上的至少一個非接觸式障礙傳感器，并且尤其是當(dāng)車輛如本文將更詳細(xì)描述的那樣在遙控下響應(yīng)于行駛請求行駛時，障礙傳感器可被操作為限定至少一個檢測區(qū)，每個檢測區(qū)限定至少部分在車輛的向前行駛方向(即，貨物搬運(yùn)組件12諸如叉16面向后面)的前面(正面) 的區(qū)域。障礙傳感器76可包括任何合適的能夠檢測物體/障礙在動力單元14的預(yù)定義檢測區(qū)內(nèi)的存在的接近檢測技術(shù)，諸如超聲傳感器、光學(xué)識別設(shè)備、紅外傳感器、激光傳感器寸。在實踐中，車10可用它格式、風(fēng)格和特征來實現(xiàn)，諸如包括與用于使車轉(zhuǎn)向的舵盤連接的轉(zhuǎn)向舵盤臂的端部控制托盤車。就這一點而言，車10可具有與圖1中所示的控制布置類似的或者可替選的控制布置。更進(jìn)一步，車10、遙控系統(tǒng)和/或其部件可包括任何附加的和/或可替選的特征，諸如在以下專利申請中陳述的特征于2006年9月14日提交的、標(biāo)題為 “SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美國臨時專利申請序號60/825，688 ；于2007年9月14日提交的、標(biāo)題為 "SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE” 的美國專利申請序號11/855,310;于2007年9月14日提交的、標(biāo)題為“SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE” 的美國專利申請序號 11/855，324;于2008年 12月 4 日提交的、標(biāo)題為“MULTIPLE ZONE SENSING FOR REMOTELY CONTROLLED MATERIALS HANDLING VEHICLES” 的美國臨臨時專利申請序號 61/119，952 ；于 2009年8月 18 日提交的、標(biāo)題為“STEER CORRECTION FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美國臨時專利申請序號61/234，866 ；和/或于2006年3月28日頒發(fā)的、標(biāo)題為“ELECTRICAL STEERING ASSIST FOR MATERIAL HANDLING VEHICLE”的美國專利No. 7，017，689，本文通過引用而并入上述每個美國專利/專利申請的全部公開內(nèi)容。用于低位揀貨車遙控的控制系統(tǒng)參照圖2，框圖100示出用于將遙控命令與車10整合的控制布置。天線66與接收器102連接，用于接收由遙控設(shè)備70、170發(fā)出的命令。接收器102將接收的控制信號傳遞到控制器103，控制器103對接收的命令執(zhí)行合適的響應(yīng)。所述響應(yīng)根據(jù)正執(zhí)行的邏輯可包括一個或多個動作或者無動作。積極動作可包括控制、調(diào)整或者以其它方式影響車10的一個或多個部件?？刂破?03還可從其它輸入104接收信息，比如，從車10可用于響應(yīng)于從遙控設(shè)備70、170接收的命令確定合適動作的源，諸如存在傳感器58、障礙傳感器76、開關(guān)、 貨物傳感器、編碼器和其它設(shè)備/特征。傳感器58、76等可通過輸入104或者通過合適的車網(wǎng)絡(luò)(諸如控制局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)總線110)與控制器103連接。在示例性布置中，遙控設(shè)備70、170被操作為將表示第一類型信號(諸如行駛命令)的控制信號無線地發(fā)送到車10上的接收器102。行駛命令在本文中也稱之為“行駛信號”、“行駛請求”或“執(zhí)行信號”。行駛請求用于對車10發(fā)起行駛預(yù)定量的請求，比如，使車 10在第一方向上前進(jìn)或者緩慢行進(jìn)有限行駛距離。所述第一方向可以例如根據(jù)車10在動力單元14第一(即，貨物搬運(yùn)組件12比如叉16到背部)方向上的移動來定義。然而，可以可替選地定義其它行駛方向，因此，可適當(dāng)?shù)貙⒄系K傳感器定位在車輛上。而且，車10可被控制為在大致筆直的方向上或者沿著先前確定的運(yùn)動方向行駛。對應(yīng)地，有限行駛距離可根據(jù)合適的行駛距離、行駛時間或其它度量來指定。因此，由接收器102接收的第一類型信號被傳送到控制器103。如果控制器103確定行駛信號是有效行駛信號并且當(dāng)前車輛狀況是合適的(以下更詳細(xì)地說明)，則控制器 103將信號發(fā)送到特定車10的合適控制構(gòu)造，以使車10前進(jìn)和然后停止。如本文將更詳細(xì)描述的那樣，使車10停止可以例如通過以下方式實現(xiàn)要么使得車10可依靠慣性滑行到停止，要么通過應(yīng)用剎車來使車停止。作為示例，控制器103可與牽引控制系統(tǒng)可通訊地連接，所述牽引控制系統(tǒng)被示為車10的牽引電機(jī)控制器106。牽引電機(jī)控制器106與牽引電機(jī)107連接，牽引電機(jī)107 驅(qū)動車10的至少一個轉(zhuǎn)向輪108?？刂破?03可與牽引電機(jī)控制器106通訊，以便響應(yīng)于從遙控設(shè)備70、170接收到行駛請求來加速、減速、調(diào)節(jié)和/或以其它方式限制車10的速度。控制器103還可與轉(zhuǎn)向控制器112可通訊地連接，轉(zhuǎn)向控制器112與轉(zhuǎn)向電機(jī)114連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)114使車10的至少一個轉(zhuǎn)向輪108轉(zhuǎn)向。就這一點而言，控制器103可響應(yīng)于從遙控設(shè)備70、170接收到行駛請求來控制車行駛預(yù)期路徑或者保持預(yù)期運(yùn)動方向。作為又一個說明性示例，控制器103可與剎車控制器116可通訊地連接，剎車控制器116響應(yīng)于從遙控設(shè)備70、170接收到行駛請求來控制車剎車117以減速、停止或者以其它方式控制車的速度。更進(jìn)一步，控制器103可與其它車輛特征(諸如與車10相關(guān)聯(lián)的主接觸器118和/或其它輸出119)可通訊地連接，在適用情況下，這些車輛特征響應(yīng)于執(zhí)行遠(yuǎn)程行駛功能來執(zhí)行期望動作。根據(jù)本發(fā)明的各個方面，控制器103可與接收器102和牽引控制器106通訊，以在遙控下響應(yīng)于從相關(guān)聯(lián)的遙控設(shè)備70、170接收到行駛命令來操作車輛。而且，控制器103 可被構(gòu)造為如果車輛例如在遙控下響應(yīng)于行駛請求正在行駛并且在檢測區(qū)中的第一檢測區(qū)中檢測到障礙，則執(zhí)行第一動作?？刂破?03可被進(jìn)一步構(gòu)造為如果車輛正在行駛(比如，在遙控下響應(yīng)于行駛請求行駛)并且在檢測區(qū)中的第二檢測區(qū)中檢測到障礙，則執(zhí)行不同于第一動作的第二動作。就這一點而言，當(dāng)控制器103從遙控設(shè)備70、170接收到行駛信號時，控制器103可考慮任何數(shù)量的因素來確定是否應(yīng)該遵照該行駛信號和應(yīng)該采取什么動作(如果有的話)。特定車輛特征、一個或多個車輛特征的狀態(tài)/狀況、車輛環(huán)境等，可影響控制器103對來自遙控設(shè)備70、170的行駛請求作出響應(yīng)的方式?？刂破?03還可根據(jù)比如與環(huán)境和/或操作因素相關(guān)的車輛狀況來拒絕應(yīng)答行駛信號。例如，控制器103可基于從傳感器58、76中的一個或多個獲得的信息來忽視其它有效行駛請求。例如，根據(jù)本發(fā)明的各個方面，控制器103在確定是否對來自遙控設(shè)備70、170 的行駛命令作出響應(yīng)時可以可選地考慮諸如操作者是否在車10上的因素。例如，如以上所指出的那樣，車10可包括用于檢測操作者是否在車輛上的至少一個存在傳感器58。就這一點而言，控制器103可被進(jìn)一步構(gòu)造為當(dāng)存在傳感器58指定沒有操作者在車輛上時對遙控操作車輛的行駛請求作出響應(yīng)?？刂破?03還可以或者可以可替選地實現(xiàn)任何其它數(shù)量的、響應(yīng)于接收到的信號進(jìn)行解釋和采取動作的合理條件。在以下專利申請中對其它示例性因素進(jìn)行了更詳細(xì)的陳述于 2006 年 9 月 14 提交的、標(biāo)題為“SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美國臨時專利申請序號60/825，688 ；于2007年9月14日提交的、標(biāo)題為“SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美國專利申請序號11/855，310 ；于2007年9月14提交的、標(biāo)題為“SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE” 的美國專利申請序號 11/855，324 ；于2008年 12月 4 日提交的、標(biāo)題為“MULTIPLE ZONE SENSING FOR REMOTELY CONTROLLED MATERIALS HANDLING VEHICLES” 的美國臨時專利申請序號 61/119，952 ；和于 2009年8月 18 日提交的、標(biāo)題為“STEER CORRECTION FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美國臨時專利申請序號61/234，866，本文已經(jīng)通過引用而并入上述每個美國專利申請的公開內(nèi)容。當(dāng)對行駛請求進(jìn)行應(yīng)答時，控制器103比如直接地、間接地、通過CAN總線110等， 與牽引電機(jī)控制器106交互，以使車10前進(jìn)。根據(jù)特定實現(xiàn)，控制器103可與牽引電機(jī)控制器106交互，以使車10前進(jìn)預(yù)定距離?？商孢x地，控制器103可與牽引電機(jī)控制器106 交互，以響應(yīng)于遙控設(shè)備70上的行駛控制的檢測和保持起動使車10前進(jìn)一定時間段。還可替選地，車10可被構(gòu)造為只要接收到行駛控制信號，就緩慢行進(jìn)。仍還可替選地，控制器 103可被構(gòu)造為無論遙控設(shè)備70、170上的對應(yīng)控制的檢測和保持起動如何，都基于預(yù)定事件，諸如超過預(yù)定時間段或行駛距離，使車10的行駛“超時”和停止。遙控設(shè)備70、170還可被操作為發(fā)送指定車10應(yīng)該剎車和/或以其它方式停下來的第二類型信號，諸如“停止信號”。第二類型信號也可以是隱含的，比如，執(zhí)行“行駛”命令之后，比如，在車10已在遙控下響應(yīng)于行駛命令行駛預(yù)定距離、行駛預(yù)定時間等之后。如果控制器103確定信號是停止信號，則控制器103將使車10靜止的信號發(fā)送到牽引控制器 106、剎車控制器116和/或其它車部件。作為停止信號的可替換形式，第二類型信號可包括“慣性滑行信號”或者“受控減速信號”，所述“慣性滑行信號”指定車10應(yīng)該依靠慣性滑行，最終慢慢靜下來。使車10完全靜止所花費的時間可根據(jù)例如預(yù)期應(yīng)用、環(huán)境狀況、特定車10的性能、車10上的貨物和其它類似因素而改變。例如，在完成合適的緩慢行進(jìn)移動之后，可以可取的是使車10在變?yōu)殪o止之前可“依靠慣性滑行”某個距離，以使得車10慢慢停下來。這可通過利用再生制動使車10慢慢停下來來實現(xiàn)。可替選地，剎車操作可在預(yù)定延遲時間之后應(yīng)用，以使得在啟動停止操作之后車10可另外行駛預(yù)定范圍。比如，如果在車10的行駛路徑中檢測到物體或者如果在成功緩慢行進(jìn)操作之后期望立即停止，則可以可取的是使車 10相對快地停止。例如，控制器可將預(yù)定轉(zhuǎn)矩施加于制動操作。在這樣的狀況下，控制器 103可指示剎車控制器116應(yīng)用剎車117來使車10停止。物料搬運(yùn)車輛的檢測區(qū)參照圖3，根據(jù)本發(fā)明的各個方面，一個或多個障礙傳感器76被構(gòu)造為共同使得能夠檢測多個“檢測區(qū)”內(nèi)的物體/障礙。就這一點而言，控制器103可被構(gòu)造為如本文更詳細(xì)陳述的那樣，響應(yīng)于檢測區(qū)中的一個或多個中的障礙的檢測來改變車10的一個或多個操作參數(shù)。當(dāng)操作者乘坐/駕駛車輛時，可實現(xiàn)利用檢測區(qū)的車輛控制。利用檢測區(qū)的車輛控制還可與如本文陳述的并更充分描述的補(bǔ)充遙控整合。當(dāng)操作者乘坐車輛時，操作者可具有如以下所述的選項，即，當(dāng)檢測器檢測到物體時，禁用檢測區(qū)中的一個或多個和/ 或控制器響應(yīng)中的一個或多個。雖然為了本文清晰論述的目的顯示了六個障礙傳感器76，但是可利用任何數(shù)量的障礙傳感器76。障礙傳感器76的數(shù)量將可根據(jù)用于實現(xiàn)傳感器的技術(shù)、檢測區(qū)的大小和/ 或范圍、檢測區(qū)的數(shù)量和/或其它因素而改變。在示出的示例中，第一檢測區(qū)78A被定位為接近車10的動力單元14。第二檢測區(qū) 78B被限定為與第一檢測區(qū)78A相鄰，并表現(xiàn)為大體上圈住第一檢測區(qū)78A。第三區(qū)域也在概念上被限定為第一檢測區(qū)78A和第二檢測區(qū)78B外部的全部區(qū)域。雖然第二檢測區(qū)78B 被示為基本上圈住第一檢測區(qū)78A，但是可實現(xiàn)限定第一檢測區(qū)78A和第二檢測區(qū)78B的任何其它實用布置。例如，檢測區(qū)78A、78B的全部部分或某些部分可交叉、重疊或者互斥。而且，檢測區(qū)78A、78B的具體形狀可改變。更進(jìn)一步，可限定任何數(shù)量的檢測區(qū)，在本文中對其進(jìn)一步的示例進(jìn)行更詳細(xì)的描述。更進(jìn)一步，檢測區(qū)不必圍繞整個車10。相反，檢測區(qū)的形狀可取決于如本文更詳細(xì)陳述的特定實現(xiàn)。例如，如果在操作者沒有乘坐在車10上的情況下車10在遠(yuǎn)程行駛控制下在動力單元第一(叉在后面)方位上行駛的同時將檢測區(qū)78A、78B用于速度控制，則檢測區(qū)78A、78B可被定向在車10的行駛方向的前面。然而，檢測區(qū)還可覆蓋其它區(qū)域，比如， 與車10的側(cè)面相鄰。根據(jù)本發(fā)明的各個方面，第一檢測區(qū)78A還可指定“停止區(qū)”。對應(yīng)地，第二檢測區(qū) 78B還可指定“第一速度區(qū)”。在這種布置下，如果在第一檢測區(qū)78A內(nèi)檢測到物體(比如， 某種形式的障礙)并且物料搬運(yùn)車輛10例如在遙控下響應(yīng)于行駛請求正在行駛，則控制器 103可被構(gòu)造為執(zhí)行諸如“停止動作”的動作來使車10停止。就這一點而言，一旦障礙被清除，車10就可繼續(xù)行駛，或者可能需要來自遙控設(shè)備70、170的第二個隨后的行駛請求來重新啟動車10的行駛。如果在車靜止時從遙控設(shè)備70、170接收到行駛請求并且在第一檢測區(qū)78A內(nèi)檢測到物體，則控制器103可拒絕行駛請求，并使車保持靜止，直到障礙被清除出停止區(qū)為止。如果在第二檢測區(qū)78B內(nèi)檢測到物體/障礙，并且物料搬運(yùn)車輛10例如在遙控下響應(yīng)于行駛請求正在行駛，則控制器103可被構(gòu)造為執(zhí)行不同的動作。例如，諸如在車輛正以比第一預(yù)定速度大的速度行駛的情況下，控制器103可執(zhí)行第一減速動作，以將車輛的速度減小到第一預(yù)定速度。
因此，假設(shè)車10正在響應(yīng)于執(zhí)行來自遙控設(shè)備的行駛請求以速度V2行駛，速度V2 為根據(jù)在障礙傳感器76在任何檢測區(qū)中沒有檢測到障礙的情況下的一組操作條件而建立的速度。如果車一開始為靜止，則車可被加速到速度V2。第二檢測區(qū)78B (而不是第一檢測區(qū)78A)內(nèi)的障礙的檢測可以使車10比如通過控制器103改變至少一個操作參數(shù)，比如使車10減慢到第一預(yù)定速度VI，第一預(yù)定速度Vl比速度V2慢。也就是說，Vl < V2。一旦障礙從第二檢測區(qū)78B被清除，則車10可恢復(fù)其速度V2，或者車10可保持其速度Vl直到車停止并且遙控設(shè)備70、170發(fā)起另一個行駛請求為止。更進(jìn)一步，如果隨后在第一檢測區(qū) 78A內(nèi)檢測到檢測物體，則將如本文更充分描述的那樣使車10停止。作為說明性示例，假設(shè)車10被構(gòu)造為如果車10在操作者不在車上的情況下在遙控下響應(yīng)于來自對應(yīng)的遙控設(shè)備70的行駛請求行駛，則只要在限定的檢測區(qū)中沒有檢測到物體，車10就以每小時大約2.5英里(mph)(每小時4千米(Km/h))的速度行駛。如果在第二檢測區(qū)78B中檢測到障礙，則控制器103可將車10的速度調(diào)節(jié)為大約1. 5mph(2. 4Km/ h)的速度或者小于每小時2. 5英里(mph)(每小時4千米(Km/h))的某個其它速度。如果在第一檢測區(qū)78A中檢測到障礙，則控制器103使車10停止。以上示例假設(shè)車10在遙控下正在行駛。就這一點而言，障礙傳感器76可用于調(diào)節(jié)空著的車10的操作條件。然而，當(dāng)車10被比如乘坐在車10的平臺或其它合適位置上的操作者駕駛時，障礙傳感器76和對應(yīng)的控制器邏輯也可工作。因此，根據(jù)本發(fā)明的各個方面，無論車是被操作者駕駛還是在遙控下操作，如果在停止區(qū)78A內(nèi)檢測到物體，則控制器 103都可使車輛停止或者拒絕使車輛移動。對應(yīng)地，根據(jù)特定實現(xiàn)，無論車輛是在遙控下正在操作還是操作者在駕駛車輛的同時正乘坐在車輛上，都可實現(xiàn)第二檢測區(qū)78B的車輛速度控制能力。然而，根據(jù)本發(fā)明的各個方面，當(dāng)車10正被操作者駕駛時，可能存在期望禁用檢測區(qū)中的一個或多個的情形。例如，在操作者正在駕駛車10時，無論外部狀況如何，都可能期望超控/禁用障礙傳感器76/控制器邏輯。作為進(jìn)一步的示例，在操作者正在駕駛車10 時，可能期望超控/禁用障礙傳感器76/控制器邏輯，以使得操作者可在狹窄地段中導(dǎo)航車 10，比如以便巡覽狹窄空間、圍繞拐角行駛等，這些動作否則可能激活檢測區(qū)中的一個或多個。就這點而論，根據(jù)本發(fā)明的各個方面，利用檢測區(qū)中的物體檢測來幫助在車輛被操作者占用時控制車輛的控制器邏輯的激活可被手動控制、可編程地控制或者以其它方式選擇性地控制。根據(jù)本發(fā)明的其它方面，當(dāng)操作者正在車10的旁邊行走并通過補(bǔ)充控制件(諸如，比如定位在車10的側(cè)面部分上的緩慢行進(jìn)開關(guān)/按鈕)來控制車10的操作時，可能期望禁用檢測區(qū)中的一個或多個。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將顯而易見的是，這樣的緩慢行進(jìn)開關(guān)可用來使車10在向前方向上以預(yù)定的優(yōu)選低的速度移動或緩慢行進(jìn)。例如，無論外部狀況如何，在操作者正起動緩慢行進(jìn)開關(guān)時，都可能期望超控/禁用障礙傳感器76/控制器邏輯。作為進(jìn)一步的示例，在操作者正起動緩慢行進(jìn)開關(guān)時，可能期望超控/禁用障礙傳感器 76/控制器邏輯，以使得操作者可在狹窄地段中導(dǎo)航車10，比如以便巡覽狹窄空間、圍繞拐角行駛等，這些動作否則可能激活檢測區(qū)中的一個或多個。仍作為進(jìn)一步的示例，當(dāng)操作者釋放緩慢行進(jìn)開關(guān)時，車10可依靠慣性滑行到停止。當(dāng)釋放緩慢行進(jìn)開關(guān)并且車10依靠慣性滑行時，可以比如通過啟用障礙傳感器76/控制器邏輯中的一個或多個來啟用被禁用的檢測區(qū)中的一個或多個。參照圖4，根據(jù)本發(fā)明的另外的方面，障礙傳感器76中的一個或多個可通過超聲技術(shù)、激光技術(shù)或者能夠測量距離和/或確定位置的其它技術(shù)來實現(xiàn)。因此，可測量到物體的距離，和/或可進(jìn)行確定，以便比如通過物體離車10的距離來查明被檢測到的物體是否在檢測區(qū)78A、78B內(nèi)。作為示例，障礙傳感器76可用提供“砰”信號的超聲傳感器或換能器來實現(xiàn)，所述“砰”信號諸如由壓電元件產(chǎn)生的高頻信號。超聲傳感器76然后靜止，并監(jiān)聽響應(yīng)。就這一點而言，飛行時間信息可被確定，并可被用于限定每個區(qū)。因此，控制器(比如，控制器103或者與障礙傳感器76具體相關(guān)聯(lián)的控制器)可利用查看飛行時間信息以確定物體是否在檢測區(qū)內(nèi)的軟件。根據(jù)本發(fā)明的另外的方面，多個障礙傳感器76可一起工作，以獲得物體感測。例如，第一超聲傳感器可發(fā)出砰信號。第一超聲傳感器和一個或多個附加超聲傳感器然后可監(jiān)聽響應(yīng)。以這種方式，控制器在識別物體在檢測區(qū)中的一個或多個內(nèi)的存在中可使用分集(diversity)。參照圖5，根據(jù)本發(fā)明的又另外的方面示出多個速度區(qū)控制的實現(xiàn)。如所示的那樣，提供三個檢測區(qū)。如果在第一檢測區(qū)78A內(nèi)檢測到物體(諸如障礙)并且車10正在遙控下移動，則可執(zhí)行第一動作，比如，可如本文更充分描述的那樣使車10停止。如果在第二檢測區(qū)78B中檢測到物體(諸如障礙)并且車10正在遙控下移動，則可執(zhí)行第二動作，比如可限制、減小車輛速度等。因此，第二檢測區(qū)78B可進(jìn)一步指定第一速度區(qū)。例如，可將車10的速度減小和/或限制為相對慢的第一速度，比如，大約1. 5mph(2. 4Km/h)。如果在第三檢測區(qū)78C中檢測到物體(諸如障礙)并且車10正在遙控下移動， 則可執(zhí)行第三動作，比如可將車10的速度減小或者以其它方式限制為第二速度，比如大約 2. 5mph(2. 4Km/h)。因此，第三檢測區(qū)可進(jìn)一步指定第二速度區(qū)。如果在第一檢測區(qū)78A、第二檢測區(qū)78B和第三檢測區(qū)78C中沒有檢測到障礙，則可遙控車輛比如響應(yīng)于遠(yuǎn)程行駛請求以比當(dāng)障礙在第三檢測區(qū)中時的速度速率大的速率(比如，大約4mph(6. 2Km/h))行駛。如圖5進(jìn)一步所示，可相對于車10用不同的模式限定檢測區(qū)。此外，在圖5中，為了舉例說明的目的，示出了第七障礙傳感器76。作為舉例說明，可使第七障礙傳感器76諸如在車10上的保險杠或其它合適位置上大致居中設(shè)置。在示例性車10上，第三區(qū)78C可在車10的動力單元14前面大致延伸6. 5英尺(2米)。根據(jù)本發(fā)明的各個方面和實施例，可實現(xiàn)任何數(shù)量的任何形狀的檢測區(qū)。例如，根據(jù)期望車性能，可在相對于車10的各個坐標(biāo)處定義許多小區(qū)。類似地，可基于期望車性能定義幾個大的檢測區(qū)。作為說明性示例，可在控制器的存儲器中建立數(shù)據(jù)庫、方程、函數(shù)或其它數(shù)據(jù)比較方式，諸如查找表。如果在遠(yuǎn)程行駛控制下操作時的行駛速度是感興趣的操作參數(shù)，則所述表可將行駛速度與根據(jù)距離、范圍、位置坐標(biāo)或某個其它度量限定的檢測區(qū)相關(guān)聯(lián)。如果車10正在遙控下行駛并且障礙傳感器檢測到物體，則到該檢測物體的距離可用作在所述表中查找對應(yīng)的行駛速度的“關(guān)鍵字”?？刂破?03可利用從所述表檢索的行駛速度來調(diào)節(jié)車10，比如，以使它減慢等。每個檢測區(qū)的面積可根據(jù)諸如以下的因素來選擇車在遙控下操作時的期望速度和期望停止距離、車10將運(yùn)輸?shù)念A(yù)期貨物、為了貨物穩(wěn)定性是否需要某個慣性滑行量、車輛反應(yīng)時間等。而且，可考慮諸如每個期望檢測區(qū)的范圍等因素來確定期望的障礙傳感器
1776的數(shù)量。就這一點而言，比如基于操作者經(jīng)驗、車輛貨物、貨物性質(zhì)、環(huán)境狀況等，這樣的信息可以是靜態(tài)的或動態(tài)的。還設(shè)想，如果在檢測區(qū)中檢測到物體或人，則控制器103可產(chǎn)生警告信號或警報。作為說明性示例，在具有多個檢測區(qū)(比如，三個檢測區(qū))的構(gòu)造中，至少三個，例如多達(dá)七個或更多個物體檢測器(比如超聲傳感器和/或激光傳感器)可用于提供對應(yīng)應(yīng)用期望的覆蓋范圍。就這一點而言，檢測器可以能夠在車輛的行駛方向上向前看足夠的距離，以使得可作出合適的響應(yīng)，比如放慢速度。就這一點而言，至少一個傳感器可以能夠查看沿車10的行駛方向前面的幾米。根據(jù)本發(fā)明的各個方面，通過在決定車輛完全停下來之前提供在其中車輛放慢速度的一個或多個中間區(qū)，多個檢測速度區(qū)允許在遙控下操作時的相對大的最大向前行駛速度，該最大向前行駛速度防止不必要的提早停車。根據(jù)本發(fā)明的另外的方面，利用多個檢測區(qū)允許得到因在揀選操作期間更好地對齊車10而獎賞對應(yīng)的操作者的系統(tǒng)。例如，操作者可將車10定位為不與倉庫通道對齊。就這點而論，隨著車輛向前緩慢行進(jìn)，第二檢測區(qū)78B—開始可檢測障礙，諸如揀選箱或倉庫貨架。響應(yīng)于檢測到貨架，車輛將放慢速度。如果在第一檢測區(qū)78A中感測到貨架，則即使車10沒有緩慢行進(jìn)其整個程控的緩慢行進(jìn)距離，車輛也將停下來。類似的不必要的放慢速度或停止也可發(fā)生在擁擠和/或雜亂的通道中。根據(jù)本發(fā)明的各個方面，車10可基于從障礙傳感器76獲得的信息來制定速度和制動操作參數(shù)。而且，車10響應(yīng)于檢測區(qū)而執(zhí)行的邏輯可根據(jù)期望應(yīng)用而改變或變化。作為幾個說明性示例，多區(qū)域構(gòu)造中的每個區(qū)的邊界可被可編程地(和/或可重新編程地) 輸入控制器中，比如，閃存編程在控制器中。鑒于限定的區(qū)域，一個或多個操作參數(shù)可與每個區(qū)相關(guān)聯(lián)。建立的操作參數(shù)可限定狀況(比如，最大允許行駛速度)、動作(比如，剎車、 慣性滑行或以其它方式受控停下來)等。所述動作還可以是回避動作。例如，動作可包括調(diào)節(jié)車10的轉(zhuǎn)向角或運(yùn)動方向。根據(jù)本發(fā)明的另外的實施例，一個或多個障礙傳感器(諸如圖6和圖8中所示的障礙傳感器76A、76B)可用于當(dāng)車輛10在遙控下響應(yīng)于行駛請求命令或信號正在行駛時感測或檢測物料搬運(yùn)車輛10正面的第一檢測區(qū)、第二檢測區(qū)和第三檢測區(qū)內(nèi)的物體，并響應(yīng)于在車輛10的正面感測到/檢測到物體來對控制器103產(chǎn)生物體檢測和距離信號?？刂破?03的另外輸104可以是由貨物傳感器LS(參見圖8)產(chǎn)生的重量信號，貨物傳感器LS 感測貨物搬運(yùn)組件12 (比如叉106)和組件12或叉16上的任何貨物的組合重量。貨物傳感器LS在圖7和圖8中示意性地顯示在叉16附近，但是可以可替選地合并到用于實現(xiàn)叉 16的提升的液壓系統(tǒng)中。通過從由重量信號所限定的組合重量減去叉16的重量(已知定值)，控制器103確定叉上的貨物的重量。通過把感測到的貨物重量和在第一檢測區(qū)、第二檢測區(qū)和第三檢測區(qū)之一中是否已檢測到物體用作查找表或合適方程的輸入，控制器103 產(chǎn)生合適的停車信號或最大允許速度信號。限定停車信號和最大允許速度信號的值可根據(jù)實驗確定，并存儲在查找表(諸如圖11中示出的查找表)中。在示出的實施例中，控制器103確定叉16上的貨物的重量和在第一檢測區(qū)、第二檢測區(qū)和第三檢測區(qū)之一中是否已檢測到障礙，并通過使用圖11中的查找表，實施停止命令或者限定車輛10的最大允許速度，并產(chǎn)生車輛10的對應(yīng)的最大允許速度信號。參照圖11中的示例性查找表，如果叉16上沒有貨物并且障礙傳感器76A、76B在第一檢測區(qū)、第二檢測區(qū)和第三檢測區(qū)中任何一項中沒有檢測到物體，則控制器103允許以直到最大速度例如4. 5MPH且包括最大速度例如4. 5MPH的任何速度操作車輛。如從圖11 顯然可見，如果在第一檢測區(qū)、第二檢測區(qū)和第三檢測區(qū)中任何一項中沒有檢測到物體，則最大容許速度隨著車輛上的貨物增加而降低。例如，對于8000磅(大約3630Kg)的貨物重量，車輛的最大允許速度為2. 5MPH。指出，在一些位置，如果車輛10未被乘坐者占用，則車輛10的最大允許速度可被設(shè)置為預(yù)定上限，比如3. 5MPH。因此，如果車輛未被乘坐者占用， 則車輛的最大速度可以比如通過控制器103設(shè)置為該最大允許速度。對于叉16上的任何貨物重量，如果在第一檢測區(qū)中檢測到物體，則控制器103產(chǎn)生指定車輛10剎車的“停止信號”。對于任何給定的貨物重量，如果在第二檢測區(qū)或第三檢測區(qū)中檢測到物體，則與沒有檢測到物體的狀態(tài)相比，車輛的最大允許速度小。此外，對于任何給定的貨物重量，如果在第二檢測區(qū)中檢測到物體，則與當(dāng)在第三檢測區(qū)中檢測到物體時相比，車輛的最大允許速度小。對于每個貨物重量定義第二檢測區(qū)和第三檢測區(qū)的最大允許車速，以使得隨著車輛繼續(xù)朝向物體移動，能夠以受控方式減小車輛的速度，從而在車到達(dá)所述物體所在地點之前，最終可使車輛安全地停止。這些速度根據(jù)經(jīng)驗確定，并可基于車輛類型、尺寸及其制動性能而改變。例如，參見圖11，如果車輛上的貨物重量等于1500磅(680Kg)并且在第一檢測區(qū)中感測到物體(該第一區(qū)離車輛動力單元14最近)，則控制器103產(chǎn)生停止信號，以實現(xiàn)車輛10的停止。參見圖11，如果車輛上的貨物重量仍等于1500磅，并且如果感測到的物體位于離動力單元14比第一檢測區(qū)遠(yuǎn)的第二檢測區(qū)內(nèi)距離車10某一定距離處，則最大允許車速等于2. OMPH0因此，如果當(dāng)檢測到物體時車輛10以大于2. OMPH的速度行駛，則控制器 103執(zhí)行減速，以使得車速減至2. OMPH0如果車輛上的貨物重量仍等于1500磅(680Kg)， 并且如果感測到的物體位于離動力單元14比第一檢測區(qū)和第二檢測區(qū)遠(yuǎn)的第三檢測區(qū)內(nèi)的某一距離處，則最大允許車速等于3. 0ΜΡΗ。因此，如果當(dāng)檢測到物體時車輛10以大于 3. OMPH的速度行駛，則控制器103執(zhí)行減速，以使得車速減至3. OMPH0障礙傳感器可包括超聲換能器。已知超聲換能器經(jīng)歷通稱為換能器“振鈴”的現(xiàn)象。本質(zhì)上，“振鈴”是在用于發(fā)起發(fā)送信號的控制信號停止之后換能器繼續(xù)振動和發(fā)送超聲信號的趨勢。該“振鈴”信號的幅值相當(dāng)快速地減小，但是在它減至閾值檢測水平以下的水平期間，如果信號在參考水平以上，則每個障礙傳感器的檢測結(jié)構(gòu)形成部分將對這樣的 “振鈴”信號作出響應(yīng)，因此，當(dāng)事實上“振鈴”信號不是反射或返回信號時，可能指示“振鈴” 信號是反射或返回信號。避免該問題的常見技術(shù)是，在發(fā)起發(fā)送之后的預(yù)選時間段內(nèi)使由障礙傳感器產(chǎn)生的所有返回信號消隱/作廢。所述預(yù)選時間基于各種因素來確定，但是在該預(yù)選時間期間不能感測到有效返回，所述因素包括所使用的換能器的類型。如果障礙傳感器定位在車輛10的正面IOA的附近(參見圖7中的障礙傳感器76A)，并且如果使用消隱技術(shù)，則這可導(dǎo)致存在于車輛10的正前面的“死”區(qū)或“非檢測”區(qū)DZ，特別是在障礙傳感器定位于車輛的正面邊緣或與正面邊緣鄰近的實施例中。因此，如果物體0非常接近于車輛的正面，比如IOmm或更小，并且障礙傳感器76A定位于車輛的正面(參見圖7)，則可能不能檢測到物體0。
在圖6和圖8中示出的實施例中，第一障礙傳感器76A和第二障礙傳感器76B分別沿著車輛10的縱軸La彼此間隔(參見圖8)。第一障礙傳感器76A定位于車輛10的正面10A，能夠感測第二檢測區(qū)和第三檢測區(qū)以及第一檢測區(qū)的第一部分中的物體，所述第一檢測區(qū)的第一部分為在車輛10的正面IOA前面的預(yù)定距離，比如，在車輛正面IOA前面的距離IOmm或更大。為了確保位于非檢測區(qū)DZ(即，第一障礙傳感器76A感測不到的區(qū)域) 中的物體0，參見圖8，將第二障礙傳感器76B定位在車輛10上第一傳感器76A后面(即， 在離開車輛正面IOA的方向上)間隔一定距離。因此，第二傳感器76B用于感測第一檢測區(qū)的剩余第二部分Z11中的物體，所述剩余第二部分Z11在車輛正面IOA的正前面并且與圖 7中的死區(qū)DZ對應(yīng)。^^根據(jù)本發(fā)明的各個方面，比如通過控制器103來執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正算法。參照圖12， 轉(zhuǎn)向修正算法包括在152確定是否檢測到轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)警告。152處的轉(zhuǎn)向保險杠信號警告可包括例如用激光傳感器2000，諸如由位于德國Waldkirch的Sick AG制造的型號LMS 100或LMS 111的激光傳感器，檢測第一轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A和/或第二轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132B 內(nèi)的物體的存在。參見圖13，激光傳感器2000可安裝到動力單元14上。參見圖13，第一轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A也可被指定為左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)，第二轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132B也可被指定為右轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)。如果接收到轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)警告，則在154確定轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)警告指示物體被檢測到是在車10的左邊還是右邊，比如，檢測到的物體是在第一轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A中還是在第二轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132B中。例如，激光傳感器2000可產(chǎn)生兩個輸出，第一輸出信號指定是否在第一(左)轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A中檢測到物體，第二信號指定是否在第二(右) 轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132B中檢測到物體。可替選地，控制器103可接收原始激光傳感器數(shù)據(jù)，并使用預(yù)定映射來處理/區(qū)分第一轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A和第二轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132B。例如，另外參照圖13，激光傳感器2000可在車10的正面區(qū)域中掃描激光束。就這一點而言，可利用多個激光傳感器，或者可掃描一個或多個激光束，比如以光柵掃描車10 前面的一個或多個區(qū)域。如果物體存在于掃描激光束的區(qū)域中，則物體將光束反射回激光傳感器2000，激光傳感器2000能夠產(chǎn)生物體位置數(shù)據(jù)，如激光傳感器領(lǐng)域所知的那樣，傳感器2000或控制器103可從所述物體位置數(shù)據(jù)確定感測到的物體的位置。就這一點而言， 激光傳感器2000可獨立地限定和掃描左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)和右轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)，或者控制器103 可基于激光齊的光柵掃描推導(dǎo)左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)和/或右轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)。更進(jìn)一步，可利用交替掃描模式，只要控制器103可確定檢測到的障礙是在車10的左邊還是右邊。作為幾個另外的示例，雖然為了本文論述的目的示出了激光傳感器2000，但是可利用其它感測技術(shù)，其示例可包括超聲傳感器、紅外傳感器等。例如，比如位于車10側(cè)面的超聲傳感器可限定左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A和右轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132B。車10上所使用的傳感器的類型的選擇可取決于車10的特定操作狀況。另外，激光傳感器2000或者一個或多個附加傳感器可用于限定比如用于停止、限速等的其它檢測區(qū)。激光傳感器2000 (或者一個或多個附加傳感器)可限定如本文詳細(xì)描述的“停止區(qū)”和/或“減駛區(qū)”。例如，如本文詳細(xì)陳述的那樣，如果限定了單個停止區(qū)并且在該停止區(qū)中檢測到物體，則控制器103可使車10停止，所述停止區(qū)可以在車10的向前行駛方向的正面延伸例如大約1. 2米。另外或者可替選地，如果在減駛區(qū)中檢測到物體，則控制器103可使車103放慢速度。指出，根據(jù)本實施例，可以優(yōu)選地限定停止區(qū)，而不限定減駛區(qū)。此外，參見圖13，車10可包括一個或多個貨物存在傳感器53。貨物存在傳感器 53可包括接近或接觸技術(shù)，比如，接觸開關(guān)、壓力傳感器、超聲傳感器、光學(xué)識別設(shè)備、紅外傳感器或者檢測適當(dāng)?shù)呢浳锍休d結(jié)構(gòu)55(比如，托盤或其它平臺、收集保持架等)的存在的其它合適技術(shù)。如果貨物存在傳感器53中的一個或多個指示貨物平臺55不在有效指定位置，則控制器103可拒絕執(zhí)行行駛命令。更進(jìn)一步，如果貨物存在傳感器53從有效指定位置檢測到貨物平臺55的變化，則控制器103可與剎車控制器108通訊，以使車10停止。應(yīng)該理解，可實現(xiàn)任何數(shù)量的檢測區(qū)，并且所實現(xiàn)的檢測區(qū)可重疊，或者可限定離散的互斥區(qū)。根據(jù)所用的傳感器和傳感器處理技術(shù)，控制器103的指定轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A、 132B中的物體的輸入可以為其它格式。作為更進(jìn)一步的說明，第一激光轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A 和第二激光轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132B可通過超聲傳感器和一個或多個激光傳感器兩者來限定。 例如，激光傳感器2000可用作驗證超聲傳感器在左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A或右轉(zhuǎn)向保險杠區(qū) 132B中正確地檢測到物體的冗余檢驗，或者反之亦然。作為更進(jìn)一步的示例，超聲傳感器可用于檢測左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)13A或右轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132B中的物體，激光傳感器2000可用于區(qū)分或者以其它方式定位物體，以確定在左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A或右轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132B中是否檢測到物體?？梢钥商孢x地實現(xiàn)其它布置和構(gòu)造。如果轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)警告指定在左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A中檢測到物體，則在156執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正例行程序，該例行程序包括根據(jù)第一組參數(shù)計算使車10向右轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向角修正。作為舉例說明，而不是限制，在156執(zhí)行的右轉(zhuǎn)向修正可包括使車10以某一右方向轉(zhuǎn)向角向右轉(zhuǎn)。就這一點而言，右方向轉(zhuǎn)向角可以是固定的或者可變的。例如，控制器103可命令轉(zhuǎn)向控制器112斜坡上升到某個期望轉(zhuǎn)向角，比如向右8-10度。通過斜坡上升到固定轉(zhuǎn)向角， 將不會發(fā)生轉(zhuǎn)向輪的角度的突然變化，從而導(dǎo)致更平穩(wěn)的性能。所述算法累積以轉(zhuǎn)向修正角行駛的距離，該距離可以是合適的轉(zhuǎn)向保險杠輸入被使用多久的函數(shù)。根據(jù)本發(fā)明的各個方面，可以控制轉(zhuǎn)向輪角度的變化來根據(jù)累積行駛距離實現(xiàn)例如基本上固定的車角度修正。在執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略時累積的行駛距離可基于任何數(shù)量的參數(shù)來確定。例如，轉(zhuǎn)向修正期間行駛的距離可包括直到檢測到的物體不再處在相關(guān)聯(lián)的左保險杠檢測區(qū)132A中為止由車10所行駛的距離。累積行駛距離可以還/可替選地包括例如直到遇到超時、在保險杠區(qū)或檢測區(qū)中任何一項中檢測到另一個物體和/或超過預(yù)定的最大轉(zhuǎn)向角等為止的行駛。當(dāng)比如通過操縱車10以使得在左轉(zhuǎn)向保險杠檢測區(qū)132A內(nèi)沒有檢測到物體來退出在156處的右轉(zhuǎn)向修正時，在158處執(zhí)行左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略。158處的左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略可包括例如執(zhí)行逆轉(zhuǎn)來將車10的行駛方向調(diào)節(jié)為合適的運(yùn)動方向。例如，左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略可包括使車10以所選擇的或者以其它方式確定的角度轉(zhuǎn)向以下的距離，該距離為以前累積的行駛距離的一定百分比。用于左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略的左轉(zhuǎn)向角可以是固定的或者可變的，并且可以與用于在156執(zhí)行右轉(zhuǎn)向修正的轉(zhuǎn)向角相同或不同。作為舉例說明而不是限制，用于158處的左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略的距離可以是在156處執(zhí)行右轉(zhuǎn)向修正時的累積行駛距離的大約四分之一到一半。類似地，執(zhí)行左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略的左轉(zhuǎn)向角可以是用于在156處執(zhí)行右轉(zhuǎn)向修正的角度的大約一半。因此，假設(shè)右轉(zhuǎn)向角為8度，累積轉(zhuǎn)向修正行駛距離為1米。在本示例中，左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償可以是右轉(zhuǎn)向修正的大約一半，或者_(dá)4度，并且左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償將在大約1/4米到1/2米的行駛距離內(nèi)發(fā)生。可以選擇與158處的左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略相關(guān)聯(lián)的特定距離和/或角度，例如以便抑制車10離開檢測到的障礙沿著其轉(zhuǎn)向修正路線移動時車10的“顛簸”。作為舉例說明，如果車10以每行駛一定距離以一個固定角度進(jìn)行轉(zhuǎn)向修正，則控制器103可以能夠確定對應(yīng)的車角度已經(jīng)改變多少，因此，調(diào)節(jié)158處的左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略，以朝向原始運(yùn)動方向或其它合適的運(yùn)動方向修正回來。因此，車10將避免沿著通道“乒乓響”，而是會合到沿著通道中心的基本上筆直的運(yùn)動方向，無須車操作者手動地進(jìn)行沉悶乏味的重新定位。而且，158處的左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略可根據(jù)用于在156執(zhí)行右轉(zhuǎn)向修正的特定參數(shù)而改變。對應(yīng)地，如果轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)警告指定在右轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132B中檢測到物體，則在 160處執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正例行程序，該例行程序包括根據(jù)第二組參數(shù)計算使車10向左轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向角修正。作為舉例說明而不是限制，在160處執(zhí)行的轉(zhuǎn)向左修正可包括使車10以某一左轉(zhuǎn)向角向左轉(zhuǎn)。就這一點而言，可以以與以上在156處描述的方式相似的方式執(zhí)行160處的左轉(zhuǎn)向修正策略，除了修正在156處是向右，而在160處是向左之外。類似地，當(dāng)比如通過操縱車10以使得在右保險杠檢測區(qū)132B內(nèi)沒有檢測到物體來退出160處的左轉(zhuǎn)向修正時，在162處執(zhí)行右轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略。162處的右轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略可包括例如執(zhí)行逆轉(zhuǎn)，以便以與在158描述的方式相似的方式將車19的行駛方向調(diào)節(jié)到合適的運(yùn)動方向，除了 158處的轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略是向左，而162處的轉(zhuǎn)向補(bǔ)償是向右之外。在158或162處執(zhí)行轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略之后，在164處，車可返回到基本上筆直的運(yùn)動方向，比如0度，并且所述過程返回到開始等待轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A、132B中任何一項中的另一個物體的檢測。所述算法可被進(jìn)一步修改為采取各種控制邏輯實現(xiàn)和/或狀態(tài)機(jī)來方便各種預(yù)期情況。例如，有可能在執(zhí)行轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略的過程中第二物體將移動到轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A 或132B中。就這一點而言，車10可反復(fù)地嘗試圍繞第二物體進(jìn)行轉(zhuǎn)向修正。作為另一個說明性示例，如果在左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A和右轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132B這二者中同時檢測到物體，則控制器103可被編程為使車10保持在其當(dāng)前運(yùn)動方向(比如，零度轉(zhuǎn)向角)，直到一個或多個轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A、132B被清除或者相關(guān)聯(lián)的檢測區(qū)使車10停下來為止。根據(jù)本發(fā)明的另外的方面，用戶和/或服務(wù)代表可以能夠定制轉(zhuǎn)向角修正算法參數(shù)的響應(yīng)。例如，服務(wù)代表可使用編程工具來將用于執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正的定制的變量比如加載在控制器103中。作為可替選方案，車操作者可具有使得操作者可以比如通過電位計、編碼器、軟件用戶接口等將定制的參數(shù)輸入到控制器中的控制。圖12中示出的算法的輸出可包括，例如，可從控制器103連接到車10的適當(dāng)控制機(jī)構(gòu)的、限定轉(zhuǎn)向修正值的輸出。例如，轉(zhuǎn)向修正值可包括比如與左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)對應(yīng)的+/_轉(zhuǎn)向修正值，該修正值與車輛控制模塊、轉(zhuǎn)向控制器112 (比如，如圖2所示)或者其它合適的控制器連接。更進(jìn)一步，可被編輯比如以便調(diào)節(jié)操作感覺的附加參數(shù)可包括轉(zhuǎn)向修正角、轉(zhuǎn)向修正角緩變率、每個轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)的保險杠檢測區(qū)大小/范圍、轉(zhuǎn)向修正時的車速等。參照圖13，在說明性示例中，假設(shè)車10響應(yīng)于接收到遠(yuǎn)程無線行駛請求正在行駛，并且在車10可行駛預(yù)定緩慢行進(jìn)距離之前，車10行駛到下述位置中，在該位置中，貨架支腿1720和對應(yīng)的托盤1740在左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132A的路徑中。繼續(xù)使用圖12的示例性算法，車10比如通過控制器103可以通過進(jìn)入轉(zhuǎn)向修正算法來執(zhí)行障礙回避策略，以使車向右轉(zhuǎn)。例如，控制器103可計算或者以其它方式查找或檢索轉(zhuǎn)向修正角，該轉(zhuǎn)向修正角被傳送到轉(zhuǎn)向控制器112，以轉(zhuǎn)動車10的驅(qū)動輪。車10保持轉(zhuǎn)向修正，直到事件發(fā)生為止，所述事件諸如脫離物體，比如，當(dāng)掃描激光或其它實現(xiàn)的傳感器技術(shù)在左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)132中不再檢測到物體時。假設(shè)車10在固定為8度的轉(zhuǎn)向修正策略期間累積了半米的行駛距離。當(dāng)檢測到左轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)信號解除時，執(zhí)逆轉(zhuǎn)補(bǔ)償，以補(bǔ)償由轉(zhuǎn)向修正引起的運(yùn)動方向的改變。作為示例，轉(zhuǎn)向補(bǔ)償可使車10 以4度向左轉(zhuǎn)大約四分之一米累積行駛距離。對于非常狹窄的通道，與相對寬的通道相比， 左/右轉(zhuǎn)向保險杠區(qū)傳感器可提供非常頻繁的輸入/感測之間的時間很短。各個轉(zhuǎn)向角修正和對應(yīng)的逆轉(zhuǎn)補(bǔ)償可憑經(jīng)驗確定，或者角度、緩變率、累積距離等可被計算、建模或者以其它方式推導(dǎo)。在說明性布置中，當(dāng)車10響應(yīng)于接收到發(fā)送器70請求的對應(yīng)無線發(fā)送的行駛請求前進(jìn)時，所述系統(tǒng)將試圖使車10在通道中保持居中。而且，比如如根據(jù)離倉庫通道中心線的距離測量的顛簸被抑制。更進(jìn)一步，可能存在下述某些狀況，即車10可能仍需要某些操作者介入，以便圍繞行駛線路中的某些物體操縱。為了舉例說明和描述的目的，提供了本發(fā)明的描述，但是該描述并非意圖窮舉或者限于所公開形式的本發(fā)明。在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，許多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將是顯而易見的。因此已經(jīng)參照本申請的發(fā)明的實施例對本申請的本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)描述，將顯而易見的是，在不脫離權(quán)利要求中限定的本發(fā)明的范圍的情況下，可進(jìn)行修改和變更。
權(quán)利要求
1.一種能夠?qū)⑿旭傉埱笮盘枱o線地發(fā)送到物料搬運(yùn)設(shè)備(10)的手指安裝式遙控設(shè)備 (170)，包括安裝結(jié)構(gòu)(172，174)，所述安裝結(jié)構(gòu)適于安裝在操作者的手(Hp)的至少一根手指(F， F1, Fm)上方；安裝帶(190)，所述安裝帶與所述安裝結(jié)構(gòu)(172，174)連接，用于將所述剛性安裝結(jié)構(gòu) (172，174)固定到所述至少一根手指(F, F1, Fm)上；無線發(fā)送器/電源組單元(176)，所述無線發(fā)送器/電源組單元與所述安裝結(jié)構(gòu)(172， 174)連接；和控制結(jié)構(gòu)(180)，所述控制結(jié)構(gòu)與所述安裝結(jié)構(gòu)(172，174)連接并包括開關(guān)(183)，所述開關(guān)適于用操作者的拇指起動，以使所述無線發(fā)送器/電源組單元(176)產(chǎn)生對物料搬運(yùn)車輛(10)的行駛請求信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制設(shè)備(170)，其中，所述安裝帶(190)與所述操作者的手 (Hp)的所述至少一根手指(F，F(xiàn)1, Fm)接觸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的控制設(shè)備(170)，其中，所述安裝結(jié)構(gòu)(172， 174)是剛性的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任何一項所述的控制設(shè)備(170)，其中，所述安裝結(jié)構(gòu)(172， 174)由剛性聚合物材料形成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任何一項所述的控制設(shè)備(170)，其中，所述控制設(shè)備(170) 適于使得在使用時所述無線發(fā)送器/電源組單元(176)的大約60%或更多定位在所述操作者的手(Hp)的所述至少一根手指(F，F(xiàn)1, Fm)的正上方。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任何一項所述的控制設(shè)備(170)，其中，所述控制設(shè)備(170) 適于使得在使用時基本上所述控制設(shè)備(170)整個安裝并定位在所述操作者的手(Hp)的所述至少一根手指(F，F(xiàn)1, Fm)的正上方。
7.—種物料搬運(yùn)車輛(10)，包括動力單元(14)；貨物搬運(yùn)組件(12)，所述貨物搬運(yùn)組件與所述動力單元(14)連接；至少一個障礙檢測器(76，76A，76B)，所述至少一個障礙檢測器安裝到所述動力單元 (14)上，以檢測沿著所述動力單元(14)的行駛路徑定位的物體，所述檢測器(76，76A，76B) 在檢測到物體時產(chǎn)生與檢測到的物體和所述動力單元(14)之間的距離對應(yīng)的距離信號；貨物傳感器(LS)，其用來產(chǎn)生指示所述貨物搬運(yùn)組件(12)上貨物的重量的重量信號；禾口控制器(103)，所述控制器接收所述距離信號和所述重量信號，并基于所述距離信號和所述重量信號產(chǎn)生對應(yīng)的停車信號或最大允許速度信號。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，其中，對于給定的第一貨物重量，如果感測到的物體定位在第一檢測區(qū)(78A)內(nèi)的某一距離處，則所述控制器(103)產(chǎn)生實現(xiàn)所述車輛(10)的停止的停止信號。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，其中，對于所述給定的第一貨物重量， 如果感測到的物體定位在離所述動力單元(14)比所述第一檢測區(qū)(78A)遠(yuǎn)的第二檢測區(qū) (78B)內(nèi)的某一距離處，則對應(yīng)于所述第一貨物重量和在所述第二檢測區(qū)(78B)中正被檢測到的物體，限定第一個最大允許車速。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，其中，對于所述給定的第一貨物重量，如果感測到的物體定位在離所述動力單元(14)比所述第一檢測區(qū)和所述第二檢測區(qū) (78A，78B)遠(yuǎn)的第三檢測區(qū)(78C)內(nèi)的某一距離處，則對應(yīng)于所述第一貨物重量和在所述第三檢測區(qū)(78C)中正被檢測到的物體，限定比所述第一個最大允許車速大的第二個最大允許車速。
11.根據(jù)權(quán)利要求7-10中任何一項所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，其中，所述至少一個障礙傳感器(76，76A，76B)包括至少一個第一障礙檢測器(76，76A，76B)，所述至少一個第一障礙檢測器安裝在所述動力單元(14)上的第一位置處，以檢測沿著所述動力單元(14)的行駛路徑定位的物體，所述行駛路徑超過所述第一檢測器(76，76A，76B)的死區(qū)(DZ)；和至少一個第二障礙檢測器(76，76A，76B)，所述至少一個第二障礙檢測器安裝在所述動力單元(14)上的與所述動力單元第一位置間隔開的第二位置處，并能夠檢測所述第一障礙檢測器(76，76A，76B)的所述死區(qū)(DZ)中的物體。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，其中，所述至少一個第一障礙檢測器 (76，76A，76B)定位在所述動力單元(14)的正面部分(IOA)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或權(quán)利要求12所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，其中，所述第二障礙檢測器(76，76A，76B)在朝向所述貨物搬運(yùn)組件(12)的方向上與所述第一障礙檢測器(76， 76A, 76B)間隔開。
14.一種物料搬運(yùn)車輛(10)，包括動力單元(14)；物料搬運(yùn)組件(12)，所述物料搬運(yùn)組件與所述動力單元(14)連接；至少一個第一障礙檢測器(76，76A，76B)，所述至少一個第一障礙檢測器安裝在所述動力單元(14)上的第一位置處，以檢測沿著所述動力單元(14)的行駛路徑定位的物體，所述行駛路徑超過所述第一檢測器(76，76A，76B)的死區(qū)(DZ)；和至少一個第二障礙檢測器(76，76A，76B)，所述至少一個第二障礙檢測器安裝在所述動力單元(14)上的與所述動力單元第一位置間隔開的第二位置處，并能夠檢測所述第一障礙檢測器(76，76A，76B)的所述死區(qū)(DZ)中的物體。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，其中，所述至少一個障礙檢測器(76， 76A，76B)在檢測到物體時產(chǎn)生與檢測到的物體和所述動力單元(14)之間的距離對應(yīng)的距離信號，并且還包括控制器(103)，用于接收所述距離信號并基于所述距離信號產(chǎn)生對應(yīng)的停車信號或最大允許速度信號。
16.根據(jù)權(quán)利要求14或權(quán)利要求15所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，還包括貨物傳感器 (LS)，其用來產(chǎn)生指示所述貨物搬運(yùn)組件(12)上貨物的重量的重量信號。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，其中，所述控制器(103)接收所述距離信號和所述重量信號，并基于所述距離信號和所述重量信號產(chǎn)生對應(yīng)的停車信號或最大允許速度信號。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，其中，對于給定的第一貨物重量，如果感測到的物體定位在第一檢測區(qū)(78A)內(nèi)的某一距離處，則所述控制器(103)產(chǎn)生實現(xiàn)所述車輛(10)的停止的停止信號。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，其中，對于所述給定的第一貨物重量， 如果感測到的物體定位在離所述動力單元(14)比所述第一檢測區(qū)(78A)遠(yuǎn)的第二檢測區(qū) (78B)內(nèi)的某一距離處，則對應(yīng)于所述第一貨物重量和在所述第二檢測區(qū)(78B)中正被檢測到的物體，限定第一個最大允許車速。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的物料搬運(yùn)車輛(10)，其中，對于所述給定的第一貨物重量，如果感測到的物體定位在離所述動力單元(14)比所述第一檢測區(qū)和所述第二檢測區(qū) (78A，78B)遠(yuǎn)的第三檢測區(qū)(78C)內(nèi)的某一距離處，則對應(yīng)于所述第一貨物重量和在所述第三檢測區(qū)(78C)中正被檢測到的物體，限定比所述第一個最大允許車速大的第二個最大允許車速。
21.一種操作物料搬運(yùn)車輛(10)的方法，所述物料搬運(yùn)車輛具有動力單元(14)和與所述動力單元(14)連接的貨物搬運(yùn)組件(12)，所述方法包括提供安裝到所述動力單元(14)上的至少一個障礙檢測器(76，76A，76B)，所述至少一個障礙檢測器(76，76A，76B)適于檢測沿著所述動力單元(14)的行駛路徑定位的物體，并且當(dāng)檢測到物體時產(chǎn)生與檢測到的物體和所述動力單元(14)之間的距離對應(yīng)的距離信號；提供貨物傳感器(LS)，所述貨物傳感器用來產(chǎn)生指示所述貨物搬運(yùn)組件(12)上貨物的重量的重量信號；和提供控制器(103)，所述控制器適于從所述至少一個障礙檢測器(76，76A，76B)接收距離信號和從所述貨物傳感器(LS)接收重量信號，并基于所述距離信號和所述重量信號在所述車輛(10)上執(zhí)行對應(yīng)的車輛控制功能。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中，所述對應(yīng)的車輛控制功能為停車信號或最大允許速度信號。
23.根據(jù)權(quán)利要求21或權(quán)利要求22所述的方法，還包括提供查找表或數(shù)據(jù)庫，所述查找表或數(shù)據(jù)庫將所述貨物搬運(yùn)組件(12)上的重量和距檢測到的物體的距離與速度和/或轉(zhuǎn)向角的期望車輛參數(shù)相關(guān)聯(lián)。
全文摘要
一種能夠?qū)⑿旭傉埱笮盘枱o線地發(fā)送到物料搬運(yùn)車輛的手指安裝式遙控設(shè)備(170)。所述手指安裝式遙控設(shè)備包括剛性安裝結(jié)構(gòu)，其適于安裝在操作者手的至少一根手指上方；安裝帶，其與所述剛性安裝結(jié)構(gòu)連接，用于將所述剛性安裝結(jié)構(gòu)固定到所述至少一根手指上；無線發(fā)送器/電源組單元，其與所述剛性安裝結(jié)構(gòu)連接；和控制結(jié)構(gòu)，其與所述安裝結(jié)構(gòu)連接并包括開關(guān)(184b)，所述開關(guān)適于用操作者的拇指起動，以使所述無線發(fā)送器/電源組單元產(chǎn)生對物料搬運(yùn)車輛的行駛請求信號；用于遙控物料搬運(yùn)車輛的裝置。
文檔編號G05D1/00GK102473013SQ200980160172
公開日2012年5月23日 申請日期2009年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月2日
發(fā)明者E·P·霍爾瓦斯, J·D·杜伊斯, J·F·施羅梅爾, J·維爾辛, M·M·格林, R·M·斯諾德格拉斯, S·R·普爾斯坎普, V·W·謝夫林 申請人:克朗設(shè)備公司