具備可裝卸的操作盤的控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種具備可裝卸的操作盤的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)（100）具備控制驅(qū)動體的控制裝置（2）和具有緊急停止開關(guān)（11）的操作盤（1），其特征在于，控制裝置（2）具有：緊急停止電路（21），其在操作了緊急停止開關(guān)（11）時使驅(qū)動體的動作停止；裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)（23），其將當(dāng)在控制裝置（2）裝卸操作盤（1）時為“裝卸模式”，在其他狀態(tài)下為“通常模式”的裝卸準(zhǔn)備信息進(jìn)行切換；連接狀態(tài)監(jiān)視部（24），其將操作盤（1）的連接狀態(tài)信息發(fā)送給CPU（20）或者緊急停止電路（21），控制裝置（2）在裝卸準(zhǔn)備信息為“裝卸模式”，且操作盤（1）從控制裝置（2）分離了的情況下，使緊急停止電路（21）的動作無效。
【專利說明】具備可裝卸的操作盤的控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種具備可裝卸的操作盤的控制系統(tǒng)，尤其涉及具備具有緊急停止開關(guān)的操作盤的控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]操作盤連接到控制機(jī)器人或者機(jī)械的控制裝置，用于操作機(jī)器人等。作為操作盤，已知的有為了能夠與多個控制裝置連接而采用可裝卸式，可根據(jù)需求與控制裝置連接或者被拆卸。迄今為止解除連接時，往往需要在切斷控制裝置的電源的狀態(tài)或者在緊急停止?fàn)顟B(tài)下工作，費(fèi)時費(fèi)力。另外，連接操作盤和控制裝置時也存在相同的問題。
[0003]作為解決上述問題點(diǎn)，已知的有具備裝卸開關(guān)的控制裝置(例如,專利文獻(xiàn)I)。圖1表示該現(xiàn)有的控制裝置的結(jié)構(gòu)。具備緊急停止電路的機(jī)器人控制裝置1001上連接有機(jī)器人1002、第一端口 1003以及第二端口 1004。第一端口 1003以及第二端口 1004具有相同的結(jié)構(gòu)，第一端口 1003設(shè)置于機(jī)器人控制裝置1001的近旁，或者設(shè)置于機(jī)器人控制裝置1001自身中，第二端口 1004設(shè)置于機(jī)器人1002的近旁。第一端口 1003具有裝卸開關(guān)SW5和多個連接器，第二端口 1004具有裝卸開關(guān)SW6和多個連接器。操作盤1005具有經(jīng)由連接器與第一端口 1003或者第二端口 1004自由地裝卸的結(jié)構(gòu)。
[0004]現(xiàn)有的控制裝置中，在接通裝卸開關(guān)SW5或者SW6的期間從機(jī)器人控制裝置1001拆卸了操作盤1005時，不能使機(jī)器人1002的緊急停止功能工作。因此，即使可以從機(jī)器人控制裝置1001自由地裝卸操作盤1005，且從機(jī)器人控制裝置1001拆卸了操作盤1005，也不能使機(jī)器人1002的自動運(yùn)轉(zhuǎn)停止。
[0005]【專利文獻(xiàn)I】:日本特開平5-42493號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]現(xiàn)有的控制裝置中，存在以下的問題:僅僅通過操作裝卸開關(guān)，使操作盤的緊急停止開關(guān)無效。其結(jié)果，會發(fā)生盡管是在接通控制裝置的電源的狀態(tài)，連接到控制裝置的操作盤的緊急停止開關(guān)也無效，而不能使緊急停止開關(guān)工作的情況。
[0007]本發(fā)明提供一種控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)具備控制驅(qū)動體的控制裝置和具有用于使驅(qū)動體的動作停止的緊急停止開關(guān)的操作盤，其特征在于，控制裝置具有:緊急停止電路，其在操作了緊急停止開關(guān)時或者在解除了操作盤和控制裝置的連接時，使驅(qū)動體的動作停止；裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)，其當(dāng)在控制裝置裝卸操作盤時成為“裝卸模式”、在其他狀態(tài)下成為“通常模式”的裝卸準(zhǔn)備信息切換成“裝卸模式”或者“通常模式”;連接狀態(tài)監(jiān)視部，其監(jiān)視操作盤和控制裝置的連接狀態(tài)，且將連接狀態(tài)信息發(fā)送給緊急停止電路，當(dāng)裝卸準(zhǔn)備信息為“裝卸模式”且連接狀態(tài)信息表示從控制裝置拆卸了操作盤時，控制裝置使緊急停止電路的動作“無效”。
[0008]通過本發(fā)明的具有可裝卸的操作盤的控制系統(tǒng)，可以安全地從控制裝置裝卸操作盤?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0009]圖1為現(xiàn)有的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0010]圖2為本發(fā)明的實(shí)施例1的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0011]圖3為表示本發(fā)明的實(shí)施例1的控制系統(tǒng)的動作順序的流程圖。
[0012]圖4為本發(fā)明的實(shí)施例2的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0013]圖5為表示本發(fā)明的實(shí)施例2的控制系統(tǒng)的動作順序的流程圖。
[0014]圖6為表示本發(fā)明的實(shí)施例3的控制系統(tǒng)的動作順序的流程圖。
[0015]圖7為表示本發(fā)明的實(shí)施例4的控制系統(tǒng)的動作順序的流程圖。
[0016]圖8為本發(fā)明的實(shí)施例5的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖9為本發(fā)明的實(shí)施例6的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0018]圖10為本發(fā)明的實(shí)施例7的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0019]圖11為本發(fā)明的實(shí)施例8的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖12為本發(fā)明的實(shí)施例9的控制系統(tǒng)中的操作盤的結(jié)構(gòu)圖。
[0021]圖13為本發(fā)明的實(shí)施例10的控制系統(tǒng)中的操作盤的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面參照附圖，對本發(fā)明的具有可裝卸的操作盤的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。但請注意本發(fā)明的技術(shù)范圍并不局限于這些實(shí)施方式，權(quán)利要求的范圍所記載的發(fā)明及其均等物都屬于本發(fā)明的技術(shù)范圍。
[0023](實(shí)施例1)
[0024]首先，對本發(fā)明的實(shí)施例1的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。圖2表示本發(fā)明的實(shí)施例1的控制系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實(shí)施例1的控制系統(tǒng)100具備:控制裝置2，其控制機(jī)器人或者機(jī)械等的驅(qū)動體(未圖示);操作盤1，其具有用于使驅(qū)動體的動作停止的緊急停止開關(guān)Ilo
[0025]控制裝置2，具有:緊急停止電路21，其在操作了緊急停止開關(guān)11時或者解除了操作盤I和控制裝置2的連接時，使驅(qū)動體的動作停止；裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23，其將當(dāng)在控制裝置2裝卸操作盤I時成為“裝卸模式”、在其他狀態(tài)下成為“通常模式”的裝卸準(zhǔn)備信息切換成“裝卸模式”或者“通常模式”;連接狀態(tài)監(jiān)視部24，其監(jiān)視操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)，并將連接狀態(tài)信息發(fā)送給緊急停止電路21。另外，當(dāng)裝卸準(zhǔn)備信息為“裝卸模式”且連接狀態(tài)信息表示操作盤I已從控制裝置2分離時，控制裝置2使緊急停止電路21的動作無效。
[0026]對裝卸準(zhǔn)備信息為“裝卸模式”或者“通常模式”的意思進(jìn)行說明。與“裝卸模式”有關(guān)的裝卸準(zhǔn)備信息，是表示可執(zhí)行在控制裝置2裝卸操作盤1，即可執(zhí)行將操作盤I安裝到控制裝置2，或者從控制裝置2拆卸操作盤I的信息。另一方面，與“通常模式”有關(guān)的裝卸準(zhǔn)備信息，是表示不能執(zhí)行在控制裝置2裝卸操作盤1，即不能執(zhí)行將操作盤I安裝到控制裝置2,或者從控制裝置2拆卸操作盤I，表示中止已執(zhí)行的行為的信息。
[0027]操作盤I采用可在控制裝置2裝卸的結(jié)構(gòu)，連接操作盤I與控制裝置2時，連接操作盤側(cè)端口 12和控制裝置側(cè)端口 26。[0028]按下操作盤I的緊急停止開關(guān)11時，將緊急停止信號發(fā)送給緊急停止電路21，可以使驅(qū)動體的動作停止。如圖2所示，緊急停止電路21通過雙重路徑與緊急停止開關(guān)11連接，但并不局限于此，可以采用一重路徑，也可以采用三重以上路徑。并且，在解除了操作盤I和控制裝置2的連接時，緊急停止電路21也可以使驅(qū)動體的動作停止。
[0029]裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23，將當(dāng)在控制裝置2裝卸操作盤I時成為“裝卸模式”、在其他狀態(tài)下成為“通常模式”的裝卸準(zhǔn)備信息切換成“裝卸模式”或者“通常模式”。將操作盤I連接到控制裝置2時，或者從控制裝置2拆卸與控制裝置2連接的操作盤I時，即，事前進(jìn)行裝卸準(zhǔn)備時，通過切換裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23，將裝卸準(zhǔn)備信息切換成“裝卸模式”。相反，在切換成“裝卸模式”后不連接操作盤，或者在未拆卸操作盤而返回到“通常模式”時使用。
[0030]裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23，可以從控制裝置2的外部進(jìn)行操作。具體而言，裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23可以通過從操作盤I的鍵操作、觸摸屏操作、設(shè)定畫面中的操作、或者控制裝置2或者其周邊的開關(guān)的操作，對裝卸準(zhǔn)備信息進(jìn)行切換。
[0031]連接狀態(tài)監(jiān)視部24，對操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視，并將連接狀態(tài)信息發(fā)送給緊急停止電路21。圖2所示的例子中，連接狀態(tài)監(jiān)視部24，采用經(jīng)由CPU20將連接狀態(tài)信息發(fā)送給緊急停止電路21的結(jié)構(gòu)，但也可以從連接狀態(tài)監(jiān)視部24直接發(fā)送給緊急停止電路21。此外，CPU20接收連接狀態(tài)信號，在CPU20利用軟件對CPU20接收到的緊急停止信號進(jìn)行屏蔽，從而無視輸入到CPU20的緊急停止信號。
[0032]裝卸準(zhǔn)備信息為“裝卸模式”，且連接狀態(tài)信息表示從控制裝置2分離了操作盤I時，控制裝置2使緊急停止電路21的動作“無效”。具體而言，設(shè)置在控制裝置2內(nèi)的CPU20，根據(jù)裝卸準(zhǔn)備信息和來自連接狀態(tài)監(jiān)視部24的連接狀態(tài)信息，控制緊急停止電路21的動作，或者利用軟件屏蔽從緊急停止電路21輸入到CPU20的信號。
[0033]通過上述的結(jié)構(gòu)，在打開控制裝置2的電源的狀態(tài)，將緊急停止電路21變?yōu)椤盁o效”的狀態(tài)(解除狀態(tài))下可安全地從控制裝置2拆卸操作盤I。此外，到拆卸出操作盤I為止操作盤I的緊急停止開關(guān)11為“有效”，因此可通過按下緊急停止開關(guān)11使驅(qū)動體的動作停止。其結(jié)果，可避免由于緊急停止開關(guān)11變?yōu)椤盁o效”，從而無法使驅(qū)動體停止的情況。
[0034]接下來，通過圖3的流程圖對實(shí)施例1涉及的控制裝置的動作順序進(jìn)行說明。首先，在步驟SlOl中，將操作盤I連接到控制裝置2，在通常的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下使控制裝置2動作。此時，緊急停止開關(guān)11的動作為“有效”。即，通過按下緊急停止開關(guān)11，可以使控制裝置2的驅(qū)動體(未圖示)的動作停止。此時，操作盤I進(jìn)行通常的動作，而不是進(jìn)行裝卸準(zhǔn)備的狀態(tài)，因此裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23，作為裝卸準(zhǔn)備信息選擇“通常模式”。
[0035]接下來，在步驟S102中，由于進(jìn)行從控制裝置2拆卸操作盤I的準(zhǔn)備，裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23，作為裝卸準(zhǔn)備信息切換成選擇“裝卸模式”。
[0036]接下來，在步驟S103中，由監(jiān)視操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)的連接狀態(tài)監(jiān)視部24，判斷是否從控制裝置2拆卸了操作盤I。操作盤I保持與控制裝置2連接的狀態(tài)時，返回到步驟S103繼續(xù)進(jìn)行監(jiān)視。另一方面，判斷為從控制裝置2卸載了操作盤I時，則在步驟S104中，將緊急停止電路21的動作從“有效”切換成“無效”。
[0037] 如上所述，在本發(fā)明的實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100中，裝卸準(zhǔn)備信息為“裝卸模式”，且連接狀態(tài)信息表示從控制裝置2分離了操作盤I時，控制裝置2將緊急停止電路21的動作從“有效”切換成“無效”，因此從控制裝置2拆卸操作盤I之前，可使用緊急停止開關(guān)11使驅(qū)動體的動作停止，從而在維持安全性的狀態(tài)下能夠從控制裝置2卸載操作盤I。
[0038]在以上說明中，對裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23將裝卸準(zhǔn)備信息從“通常模式”切換成“裝卸模式”的情況進(jìn)行了說明，但裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23還可以將裝卸準(zhǔn)備信息從“裝卸模式”切換成“通常模式”。由此，在從控制裝置2裝卸操作盤I的階段，通過裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23將裝卸準(zhǔn)備信息從“通常模式”切換成“裝卸模式”后，中止了裝卸操作盤I的情況下，可以使裝卸準(zhǔn)備信息返回到原來的“通常模式”狀態(tài)。此外，每次操作裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23時，作為裝卸準(zhǔn)備信息可在“裝卸模式”和“通常模式”交替地切換。
[0039](實(shí)施例2)
[0040]接下來，對實(shí)施例2涉及的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。圖4表示實(shí)施例2涉及的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。實(shí)施例2涉及的控制系統(tǒng)200和實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100的不同點(diǎn)在于，還包括短路連接器29a、29b，其在控制裝置2上自由地裝卸，使緊急停止電路21短路使其“無效”，控制裝置2通過裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23將裝卸準(zhǔn)備信息成為“裝卸模式”后，通過連接狀態(tài)監(jiān)視部24識別出分離了操作盤I時，僅在預(yù)先設(shè)定的第一時間將緊急停止電路21的動作從“有效”切換成“無效”，并且將短路連接器29a、29b連接到緊急停止電路21，經(jīng)過第一時間后，自動地將裝卸準(zhǔn)備信息從“裝卸模式”切換成“通常模式”，并且緊急停止電路21的動作被切換成“有效”的切換。其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0041]拆卸了操作盤I的狀態(tài)下，可以將短路連接器29a、29b連接到控制裝置側(cè)端口 26，從而能夠限制緊急停止電路21的動作。另外，在圖4所示的例子，表示通過設(shè)置在外部的短路連接器29a、29b將端子之間進(jìn)行連接的結(jié)構(gòu)。然而，并不局限于上述例子，也可以通過內(nèi)置于控制裝置2的開關(guān)等使控制裝置側(cè)端口 26的端子短路。此外，在本實(shí)施例中，將緊急停止電路21設(shè)為雙重，因此設(shè)置了 2個短路連接器。然而，也可以根據(jù)緊急停止電路21的數(shù)量改變短路連接器的數(shù)量。
[0042]接下來，使用圖5的流程圖對實(shí)施例2涉及的控制系統(tǒng)200的動作順序進(jìn)行說明。步驟S201至S203表示從控制裝置2拆卸操作盤I的順序，由于與用圖3說明實(shí)施例1的流程圖中的步驟SlOl至S103相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0043]在步驟S201?S203中，通過裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23將裝卸準(zhǔn)備信息切換為“裝卸模式”，通過連接狀態(tài)監(jiān)視部24識別出分離了操作盤I時，在步驟S204中，將緊急停止電路21的動作從“有效”切換成“無效”，并且將短路連接器29a、29b連接到緊急停止電路21。
[0044]接下來，在步驟205中，將緊急停止電路21的動作從“有效”切換成“無效”后，判斷是否經(jīng)過了預(yù)先設(shè)定的第一時間。沒有經(jīng)過第一時間時，返回到步驟S205，繼續(xù)測量時間。
[0045]在步驟S205中，經(jīng)過了第一時間時，在步驟S206中，通過裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23，將裝卸準(zhǔn)備信息從“裝卸模式”切換成“通常模式”，并且將緊急停止電路21的動作切換成“有效”。
[0046]通過上述結(jié)構(gòu)，僅在預(yù)先決定的預(yù)定的第一時間將緊急停止電路21切換成無效，由此，即使在連接狀態(tài)監(jiān)視部24發(fā)生故障時，操作盤I的緊急停止開關(guān)11仍可以限定切換成“無效”的時間從而可確保安全。即，即使在未拆卸操作盤I卻誤認(rèn)為拆卸了操作盤I時，如果經(jīng)過第一時間，緊急停止電路21的動作也返回到“有效”，緊急停止開關(guān)11變?yōu)椤坝行А薄４送?，通過在緊急停止電路21變?yōu)椤盁o效”的時間內(nèi)連接短路連接器29a、29b，即使緊急停止電路21的動作返回到通常狀態(tài)的“有效”也不能變?yōu)榫o急停止。
[0047](實(shí)施例3)
[0048]接下來，對實(shí)施例3涉及的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。實(shí)施例3涉及的控制系統(tǒng)具有與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)相同的結(jié)構(gòu)。實(shí)施例3涉及的控制系統(tǒng)，與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100的不同點(diǎn)在于，連接狀態(tài)監(jiān)視部24，當(dāng)從操作盤I與控制裝置2分離的狀態(tài)變?yōu)椴僮鞅PI連接到控制裝置2時，識別出操作盤I已連接，控制裝置2根據(jù)操作盤I已連接，將緊急停止電路21的動作從“無效”切換成“有效”。其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0049]通過上述的結(jié)構(gòu)，在接通控制裝置2的電源的狀態(tài)，且將緊急停止電路21切換成“無效”的狀態(tài)(解除狀態(tài))下，可以安全地將操作盤I安裝到控制裝置2。
[0050]接下來，使用圖6的流程圖，對實(shí)施例3涉及的控制系統(tǒng)的動作進(jìn)行說明。首先，在步驟S301中，連接狀態(tài)監(jiān)視部24 (參照圖2)確認(rèn)從控制裝置2分離了操作盤I。此時，操作盤I從控制裝置2分離，即使按下緊急停止開關(guān)11也不能使驅(qū)動體的動作停止，因此緊急停止電路21狀態(tài)為“無效”。
[0051]接下來，在步驟302中，由對操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視的連接狀態(tài)監(jiān)視部24，判斷操作盤I是否連接到控制裝置2。當(dāng)連接狀態(tài)監(jiān)視部24判斷為操作盤I沒有連接到控制裝置2時，返回到步驟S302，繼續(xù)確認(rèn)有無連接。
[0052]在步驟S302中，判斷為操作盤I連接到控制裝置2時，在步驟S303中，與連接狀態(tài)相關(guān)的信息從連接狀態(tài)監(jiān)視部24經(jīng)由CPU20發(fā)送至緊急停止電路21，并根據(jù)接收到的連接狀態(tài)信息，將緊急停止電路21的動作從“無效”切換成“有效”。或者，解除利用軟件對從緊急停止電路21輸入到CPU20的緊急停止信號的屏蔽。
[0053]通過實(shí)施例3涉及的控制系統(tǒng)，可以在將操作盤I連接到控制裝置2的同時，將緊急停止電路21的動作從“無效”切換成“有效”。其結(jié)果，操作盤I連接到控制裝置2時，可立即使用緊急停止開關(guān)11。其結(jié)果，操作盤I連接到控制裝置2后驅(qū)動體的動作立即發(fā)生異常時，也可通過按下緊急停止開關(guān)11使驅(qū)動體的動作停止，從而可提高安全性。
[0054](實(shí)施例4)
[0055]接下來，對實(shí)施例4涉及的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。實(shí)施例4涉及的控制系統(tǒng)具有與實(shí)施例2涉及的控制系統(tǒng)相同的結(jié)構(gòu)。實(shí)施例4涉及的控制系統(tǒng)與實(shí)施例2涉及的控制系統(tǒng)200的不同點(diǎn)在于:控制裝置2，在從控制裝置2卸載了操作盤I的狀態(tài)下，僅在從使裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23將裝卸準(zhǔn)備信息切換成“有效”時開始到預(yù)先設(shè)定的第二時間為止，將緊急停止電路21的動作從“有效”切換成“無效”，在經(jīng)過第二時間前，拆卸了短路連接器29a、29b后，操作盤I連接到控制裝置2的情況下，使裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23進(jìn)行切換使裝卸準(zhǔn)備信息從“裝卸模式”切成為“通常模式”，且將緊急停止電路21的動作從“無效”切換成“有效”。其他的結(jié)構(gòu)，與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0056]連接狀態(tài)監(jiān)視部24發(fā)生故障時，可考慮即使安裝了操作盤1，也誤認(rèn)為未安裝的情況。然而，在這樣的情況下操作盤I的緊急停止開關(guān)11為“無效”。根據(jù)實(shí)施例4涉及的控制系統(tǒng)，僅在第二時間使緊急停止電路21為“無效”，從而可以限定緊急停止電路21 “無效”的時間并確保安全性。并且，在變?yōu)椤盁o效”的時間里通過將操作盤I連接到控制裝置2，可以將裝卸準(zhǔn)備信息從“裝卸模式”切換成“通常模式”，即使在經(jīng)過第二時間前也可以將緊急停止電路21的動作切換成“有效”。
[0057]接下來，使用圖7的流程圖對實(shí)施例4涉及的控制系統(tǒng)的動作順序進(jìn)行說明。首先，在步驟S401中，緊急停止電路21的動作為“有效”。在此，在從控制裝置2拆卸了操作盤I的狀態(tài)下，將短路連接器29a、29b連接到了控制裝置2的控制裝置側(cè)端口 26 (參照圖4)。
[0058]接下來，在步驟S402中，通過裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23，將裝卸準(zhǔn)備信息從“通常模式”切換成“裝卸模式”時，緊急停止電路21的動作從“有效”切換成“無效”。
[0059]接下來，在步驟S403中，拆卸短路連接器29a、29b。
[0060]接下來，在步驟S404中，測量將裝卸準(zhǔn)備信息切換成“裝卸模式”后的時間，判斷是否經(jīng)過了預(yù)先設(shè)定的第二時間。
[0061]在步驟S404中，判斷為未經(jīng)過第二時間時，在步驟S405中，由連接狀態(tài)監(jiān)視部24判斷操作盤I是否已連接到控制裝置2。判斷為操作盤I未連接到控制裝置2時，返回到步驟S404，繼續(xù)測量時間。
[0062]在步驟S404中，判斷為經(jīng)過了第二時間時，在步驟S406中，將緊急停止電路21的動作從“無效”切換成“有效”。即，將緊急停止電路21處于“無效”的狀態(tài)的期間，限定成經(jīng)過第二時間為止的時間。另外，在步驟S407中，將裝卸準(zhǔn)備信息從“裝卸模式”切換成“通
常模式”。
[0063]另一方面，在步驟S405中，判斷為操作盤I已連接到控制裝置2時，不論是否經(jīng)過了第二時間，在步驟S406中，將緊急停止電路21的動作從“無效”切換成“有效”，在步驟S407中，將裝卸準(zhǔn)備信息從“裝卸模式”切換成“通常模式”。
[0064]如上所述，根據(jù)實(shí)施例4涉及的控制系統(tǒng)，將從控制裝置2分離出的操作盤I連接到控制裝置2時，可以將緊急停止電路21的動作為“無效”的期間限定成預(yù)先設(shè)定的時間。另外，即使在該期間內(nèi)也可以將操作盤I連接到控制裝置2的同時，將緊急停止電路21的動作設(shè)為“有效”。其結(jié)果，可安全地將操作盤連接到控制裝置。
[0065](實(shí)施例5)
[0066]接下來，對實(shí)施例5涉及的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。圖8表示實(shí)施例5涉及的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。實(shí)施例5涉及的控制系統(tǒng)500與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100的不同點(diǎn)在于，連接狀態(tài)監(jiān)視部24根據(jù)狀態(tài)信號判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀況。其他的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0067]狀態(tài)信號，經(jīng)由連接操作盤I和控制裝置2的狀態(tài)信號用連接器13，從操作盤I發(fā)送到控制裝置2。作為狀態(tài)信號的例子，可列舉表示操作盤I的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況的信息等。
[0068]根據(jù)實(shí)施例5涉及的控制系統(tǒng)500，連接狀態(tài)監(jiān)視部24根據(jù)狀態(tài)信號判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀況，因此能正確地掌握操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)。
[0069](實(shí)施例6)
[0070]接下來，對實(shí)施例6涉及的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。圖9表示實(shí)施例6涉及的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。實(shí)施例6涉及的控制系統(tǒng)600，與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100的不同點(diǎn)在于，連接狀態(tài)監(jiān)視部24通過監(jiān)視操作盤I和控制裝置2之間的通信，判斷操作盤I和控制裝置2是連接狀態(tài)還是分離狀態(tài)。其他的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0071]操作盤I和控制裝置2之間的通信，可經(jīng)由操作盤I和控制裝置2之間設(shè)置的通信線路14進(jìn)行。操作盤I和控制裝置2之間的通信是雙向通信，從控制裝置2向操作盤I發(fā)送信號，并根據(jù)從操作盤I返回的信號，判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)。
[0072]根據(jù)實(shí)施例6涉及的控制系統(tǒng)600，連接狀態(tài)監(jiān)視部24通過監(jiān)視操作盤I和控制裝置2之間的通信，判斷操作盤I和控制裝置2是連接狀態(tài)還是分離狀態(tài)。其結(jié)果，能正確地掌握操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)。
[0073]另外，因?yàn)橥ㄟ^監(jiān)視操作盤I和控制裝置2之間的通信判斷為分離了操作盤1，所以在分離出操作盤I之前可以將緊急停止開關(guān)11設(shè)為“有效”。其結(jié)果，可避免在連接了操作盤I狀態(tài)下，將緊急停止開關(guān)11設(shè)為“無效”的狀態(tài)。
[0074](實(shí)施例7)
[0075]接下來，對實(shí)施例7涉及的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。圖10表示實(shí)施例7涉及的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。實(shí)施例7涉及的控制系統(tǒng)700與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100的不同點(diǎn)在于，連接狀態(tài)監(jiān)視部24利用雙重化的狀態(tài)信號判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)。其他的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0076]狀態(tài)信號，經(jīng)由連接操作盤I和控制裝置2的狀態(tài)信號用雙重連接器15，從操作盤I發(fā)送到控制裝置2。作為狀態(tài)信號的例子，可列舉表示操作盤I的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的信息等。
[0077]根據(jù)實(shí)施例7涉及的控制系統(tǒng)700，連接狀態(tài)監(jiān)視部24使用雙重化的狀態(tài)信號來判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)。其結(jié)果，操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)與根據(jù)一重的狀態(tài)信號判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)的情況相比，能更準(zhǔn)確地判斷操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)。因此，并不局限于將狀態(tài)信號雙重化的情況，也可以是三重以上。如實(shí)施例7涉及的控制系統(tǒng)所示，通過將狀態(tài)信號設(shè)為雙重以上可防止單一故障中的誤動作。
[0078](實(shí)施例8)
[0079]接下來，對實(shí)施例8涉及的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。圖11表示實(shí)施例8涉及的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。實(shí)施例8涉及的控制系統(tǒng)800與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100的不同點(diǎn)在于，由連接狀態(tài)監(jiān)視部24對狀態(tài)信號以及操作盤和控制裝置之間的通信進(jìn)行監(jiān)視。其他的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)100相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0080]實(shí)施例8中的狀態(tài)信號，與實(shí)施例5中的狀態(tài)信號相同，經(jīng)由狀態(tài)信號用連接器17,從操作盤I發(fā)送到控制裝置2。并且，操作盤I和控制裝置2之間的通信，與實(shí)施例6涉及的控制系統(tǒng)600相同，可經(jīng)由通信電路16進(jìn)行。
[0081]根據(jù)實(shí)施例8涉及的控制系統(tǒng)800，由連接狀態(tài)監(jiān)視部24對狀態(tài)信號以及操作盤I和控制裝置2之間的通信進(jìn)行監(jiān)視。其結(jié)果，與單獨(dú)通過狀態(tài)信號或者單獨(dú)通過通信來判斷操作盤I和控制裝置2之間的連接狀態(tài)相比，能更準(zhǔn)確地掌握操作盤I和控制裝置2的連接狀態(tài)，從而可防止單一故障中的誤動作。
[0082](實(shí)施例9)
[0083]接下來，對實(shí)施例9涉及的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。圖12表示實(shí)施例9涉及的控制系統(tǒng)的操作盤109的結(jié)構(gòu)。實(shí)施例9涉及的控制系統(tǒng)的操作盤109與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)的操作盤I的不同點(diǎn)在于，裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23還具備對選擇了“裝卸模式”和“通常模式”中的哪個裝卸準(zhǔn)備信息進(jìn)行顯示的單元。其他的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)的操作盤I相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0084]如圖12所示，操作盤109中設(shè)有緊急停止開關(guān)11以及顯示器18，還設(shè)有動作指示器19。顯示器18，可顯示裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23選擇了“裝卸模式”和“通常模式”中的哪個裝卸準(zhǔn)備信息。例如，可在顯示器18的顯示畫面上的特定區(qū)域101上顯示“裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān):裝卸模式”。作為顯示器18可使用液晶顯示裝置、有機(jī)EL顯示裝置等，但并不局限于此。另外，裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23，在“裝卸模式”時，使動作指示器19點(diǎn)亮，在“通常模式”，則使動作指示器19滅燈，或者也可以采用相反方式。動作指示器19可使用LED，還可以使用其他的發(fā)光元件。
[0085]根據(jù)實(shí)施例9涉及的控制系統(tǒng)的操作盤109，可顯示裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)23的狀態(tài)是“裝卸模式”還是“通常模式”，通過確認(rèn)“裝卸模式”的顯示，可以可靠地裝卸操作盤109而不需要變?yōu)榫o急停止?fàn)顟B(tài)。
[0086](實(shí)施例10)
[0087]接下來，對實(shí)施例10涉及的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。圖13表示實(shí)施例10涉及的控制系統(tǒng)的操作盤110的結(jié)構(gòu)。實(shí)施例10涉及的控制系統(tǒng)的操作盤110與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)的操作盤I的不同點(diǎn)在于，具備對預(yù)先設(shè)定的時間的剩余時間進(jìn)行顯示的單元。其他的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1涉及的控制系統(tǒng)的操作盤I相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0088]如圖13所示，操作盤110上設(shè)有緊急停止開關(guān)11以及顯示器18。顯示器18，可顯示預(yù)先預(yù)定的時間的剩余時間。例如，可在顯示器18的顯示畫面上的特定區(qū)域102顯示“第一時間的剩余時間:〇〇分ΛΛ秒”。顯示器18與實(shí)施例9相同，因此省略詳細(xì)的說明。
[0089]根據(jù)實(shí)施例10涉及的控制系統(tǒng)的操作盤110，可顯示緊急停止電路21變?yōu)椤盁o效”的期間，因此能準(zhǔn)確地掌握不能使用緊急停止開關(guān)11的期間，從而可安全地將操作盤110安裝到控制裝置2。
【權(quán)利要求】
1.一種控制系統(tǒng)，具備:控制裝置，其控制驅(qū)動體；操作盤，其具有用于使驅(qū)動體的動作停止的緊急停止開關(guān)，其特征在于， 所述控制裝置，具有: 緊急停止電路，其在操作了所述緊急停止開關(guān)時，或者在解除了所述操作盤和所述控制裝置的連接時，使驅(qū)動體的動作停止； 裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)，其將當(dāng)在所述控制裝置裝卸所述操作盤時為“裝卸模式”，在其他狀態(tài)下為“通常模式”的裝卸準(zhǔn)備信息切換成“裝卸模式”或者“通常模式”;以及連接狀態(tài)監(jiān)視部，其對所述操作盤和所述控制裝置的連接狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視， 當(dāng)所述裝卸準(zhǔn)備信息為“裝卸模式”，且所述連接狀態(tài)信息表示所述操作盤已與所述控制裝置分離時，所述控制裝置使所述緊急停止電路的動作無效。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 還包括短路連接器，其在所述控制裝置自由地裝卸，使所述緊急停止電路短路而無效， 所述控制裝置， 在通過所述裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)，所述裝卸準(zhǔn)備信息成為“裝卸模式”后，通過所述連接狀態(tài)監(jiān)視部識別出所述操作盤已分離時，僅在預(yù)先設(shè)定的第一時間將所述緊急停止電路的動作從“有效”切換成“無效”，并且將所述短路連接器連接到所述緊急停止電路， 經(jīng)過了所述第一時間時，通過所述裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)，將所述裝卸準(zhǔn)備信息從“裝卸模式”切換成“通常模式”，且將所述緊急停止電路的動作從“無效”切換成“有效”。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 當(dāng)所述操作盤由已從所述控制裝置分離的狀態(tài)變?yōu)檫B接到所述控制裝置時，所述連接狀態(tài)監(jiān)視部識別出連接了所述操作盤， 所述控制裝置，通過連接了所述操作盤，將所述緊急停止電路的動作從“無效”切換成“有效”。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制裝置， 在所述操作盤與所述控制裝置分離，且所述短路連接器已被拆卸的狀態(tài)下，僅在預(yù)先設(shè)定的第二時間，切換所述裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)使所述裝卸準(zhǔn)備信息成為“裝卸模式”，且將所述緊急停止電路的動作從“有效”切換成“無效”， 在經(jīng)過所述第二時間前，所述操作盤連接到所述控制裝置時，切換所述裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)使所述裝卸準(zhǔn)備信息從“裝卸模式”成為“通常模式”，且將所述緊急停止電路的動作從“無效”切換成“有效”。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述連接狀態(tài)監(jiān)視部，根據(jù)狀態(tài)信號判斷所述操作盤和所述控制裝置的連接狀況。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述連接狀態(tài)監(jiān)視部，通過監(jiān)視所述操作盤和所述控制裝置之間的通信，判斷是所述操作盤和所述控制裝置已連接的狀態(tài)還是已分離的狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述連接狀態(tài)監(jiān)視部，使用雙重化的狀態(tài)信號判斷所述操作盤和所述控制裝置的連接狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述連接狀態(tài)監(jiān)視部，對狀態(tài)信號以及所述操作盤和所述控制裝置之間的通信進(jìn)行監(jiān)視。
9.根據(jù)權(quán)利要求1、2、4中的任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)，不僅可以使裝卸準(zhǔn)備信息從“通常模式”成為“裝卸模式”，還可以使裝卸準(zhǔn)備信息從“裝卸模式”成為“通常模式”。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中的任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)，還具備對選擇了“裝卸模式”或者“通常模式”中的任意裝卸準(zhǔn)備信息進(jìn)行顯示的單元。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中的任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述裝卸準(zhǔn)備切換開關(guān)，能夠通過從所述操作盤的鍵操作、觸摸屏操作、設(shè)定畫面中的操作、或者所述控制裝置或者其周圍的開關(guān)的操作，進(jìn)行切換。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中的任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述操作盤，具有對 預(yù)先設(shè)定的時間的剩余時間進(jìn)行顯示的單元。
【文檔編號】G05B19/04GK104020685SQ201410072233
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年2月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月28日
【發(fā)明者】戶田俊太郎 申請人:發(fā)那科株式會社