1.一種用于無(wú)人船艇的多端控制協(xié)同操控系統(tǒng)，其特征在于：包括無(wú)人船艇(1)、便攜式基站(5)、移動(dòng)指揮車(8)、集控調(diào)度中心(12)與第三方無(wú)人機(jī)(16)，所述無(wú)人船艇(1)上設(shè)有船載控制器(2)、船載調(diào)制平臺(tái)(3)與船載通信設(shè)備(4)，所述便攜式基站(5)上設(shè)有基站控制器(6)與基站通信設(shè)備(7)，所述移動(dòng)指揮車(8)上設(shè)有車載控制器(9)、車載操控面板(10)與車載通信設(shè)備(11)，所述集控調(diào)度中心(12)上設(shè)有集控服務(wù)器(13)、集控操控面板(14)與集控通信設(shè)備(15)，所述第三方無(wú)人機(jī)(16)上設(shè)有機(jī)載控制器(17)與機(jī)載通信設(shè)備(18)，所述船載調(diào)制平臺(tái)(3)、基站通信設(shè)備(7)、車載通信設(shè)備(11)、集控通信設(shè)備(15)與機(jī)載通信設(shè)備(18)構(gòu)成無(wú)人船艇(1)的多端控制源，所述船載調(diào)制平臺(tái)(3)可直接給船載控制器(2)發(fā)送控制指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于無(wú)人船艇的多端控制協(xié)同操控系統(tǒng)的操作方法，其特征在于：所述船載通信設(shè)備(4)采用無(wú)線通信模式接收基站通信設(shè)備(7)、車載通信設(shè)備(11)、集控通信設(shè)備(15)與機(jī)載通信設(shè)備(18)的監(jiān)控信息，并通過(guò)有線傳輸方式傳送至船載控制器(2)，由船載控制器(2)完成多端控制源識(shí)別，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人船艇最優(yōu)協(xié)同操作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于無(wú)人船艇的多端控制協(xié)同操控系統(tǒng)的操作方法，其特征在于：所述船載控制器(2)完成多端控制源識(shí)別時(shí)，會(huì)通過(guò)“作業(yè)模式、保密需求、通信強(qiáng)度”確定信號(hào)源的可控度，得到最優(yōu)控制通道，其識(shí)別步驟如下：
步驟一，確定多端控制源，多端控制源包括船載調(diào)制平臺(tái)(3)、基站通信設(shè)備(7)、車載通信設(shè)備(11)、集控通信設(shè)備(15)與機(jī)載通信設(shè)備(18)；
步驟二，確定作業(yè)模式及可控度，作業(yè)模式包括功能測(cè)試、離港/入港、自主航行/返航、自動(dòng)作業(yè)與協(xié)同作業(yè)，進(jìn)而確定多端控制源與作業(yè)模式間對(duì)應(yīng)的可控度，可控范圍0～1；
步驟三，根據(jù)通信延時(shí)、丟包率、有效寬帶等確定通信強(qiáng)度，強(qiáng)度范圍0％～100％；
步驟四，根據(jù)可控度和通信強(qiáng)度，確定各控制源的通信可行性；
步驟五，根據(jù)通信可行性確定主控制通道和備用控制通道，其中最優(yōu)控制通道為主控制通道。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于無(wú)人船艇的多端控制協(xié)同操控系統(tǒng)的操作方法，其特征在于：所述無(wú)人船艇(1)的多端控制源協(xié)同操控分為自動(dòng)監(jiān)控與人為監(jiān)控，選擇自動(dòng)控制時(shí)，無(wú)人船艇(1)控制器根據(jù)多端控制模式識(shí)別結(jié)果，選擇主控制通道自動(dòng)監(jiān)控?zé)o人船艇(1)作業(yè)過(guò)程，主控制通道和備用控制通道角色轉(zhuǎn)變時(shí)，船載控制器同時(shí)更改控制源，并記錄主控制通道和備用控制通道切換記錄，當(dāng)主控制通道和備用控制通道都失效時(shí)，主控制通道和備用控制通道同時(shí)告警，無(wú)人船艇(1)自動(dòng)返航；
選擇人為監(jiān)控時(shí)，根據(jù)人為選擇的控制通道完成無(wú)人船艇(1)的作業(yè)監(jiān)控，并在失控情況下自動(dòng)切換為自動(dòng)監(jiān)控模式，其人為監(jiān)控模式步驟如下：
步驟一，當(dāng)選擇船載調(diào)制平臺(tái)(3)直接控制船載控制器(2)時(shí)，無(wú)人船艇(1)響應(yīng)來(lái)自船載調(diào)制平臺(tái)(3)的操控指令而閉鎖“基站通信設(shè)備(7)、車載通信設(shè)備(11)、集控通信設(shè)備(15)與機(jī)載通信設(shè)備(18)”控制源操控指令；
步驟二，當(dāng)選擇基站控制器(6)遙控?zé)o人船艇(1)時(shí)，無(wú)人船艇(1)響應(yīng)來(lái)自基站通信設(shè)備(7)的操控指令而閉鎖“車載通信設(shè)備(11)、集控通信設(shè)備(15)與機(jī)載通信設(shè)備(18)”控制源操控指令；
步驟三，當(dāng)選擇車載控制器(9)遙控?zé)o人船艇(1)時(shí)，無(wú)人船艇(1)響應(yīng)來(lái)自車載通信設(shè)備(11)的操控指令而閉鎖“集控通信設(shè)備(15)與機(jī)載通信設(shè)備(18)”控制源操控指令；
步驟四，當(dāng)選擇集控服務(wù)器(13)遙控?zé)o人船艇(1)時(shí)，無(wú)人船艇(1)響應(yīng)來(lái)自集控通信設(shè)備(15)的操控指令而閉鎖“機(jī)載通信設(shè)備(18)”控制源操控指令；
步驟五，當(dāng)選擇機(jī)載控制器(17)遙控?zé)o人船艇(1)時(shí)，此時(shí)無(wú)人船艇(1)響應(yīng)來(lái)自機(jī)載通信設(shè)備(18)的操控指令。