本發(fā)明涉及物流技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制方法和定位控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)是近年來(lái)隨著電商的興起應(yīng)運(yùn)而生的相關(guān)產(chǎn)業(yè)，相關(guān)技術(shù)在已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各類行業(yè)。

目前應(yīng)用于物流行業(yè)的智能穿梭裝置系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了一定程度的自動(dòng)化，并能夠在一定程度上代替人力，然而智能穿梭裝置在物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中運(yùn)行時(shí)，若要保證其定位精度，則不能運(yùn)動(dòng)太快；而運(yùn)動(dòng)過(guò)慢，則又會(huì)影響到物流效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中穿梭裝置無(wú)法同時(shí)實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)和精確定位的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出一種物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制方法，其包括步驟：接收坐標(biāo)指令，所述坐標(biāo)指令為所述穿梭裝置沿著軌道從第一坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)至第二坐標(biāo)；所述第一坐標(biāo)到所述第二坐標(biāo)之間軌道的長(zhǎng)度為D；所述穿梭裝置從所述第一坐標(biāo)開(kāi)始沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k1×D距離，且在此過(guò)程中加速至第一速度；所述穿梭裝置沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k2×D距離，且在此過(guò)程中由所述第一速度減速至第二速度；所述穿梭裝置沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)(1-k1-k2)×D距離，且由所述第二速度減速至零速度時(shí)，所述穿梭裝置到達(dá)所述第二坐標(biāo)。

其中，所述穿梭裝置從所述第一坐標(biāo)開(kāi)始沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k1×D距離的步驟包括：所述穿梭裝置由零速度加速至所述第一速度時(shí)，沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k11×D距離；所述穿梭裝置以所述第一速度沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)(k1-k11)×D距離。

其中，所述穿梭裝置沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k2×D距離的步驟包括：所述穿梭裝置由所述第一速度減速至所述第二速度時(shí)，沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k21×D距離；所述穿梭裝置以所述第二速度沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)(k2-k21)×D距離。

其中，所述穿梭裝置沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)(1-k1-k2)×D距離的步驟包括：所述穿梭裝置沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k3×D距離，且在此過(guò)程中由所述第二速度減速至第三速度；所述穿梭裝置沿所述軌道運(yùn)動(dòng)(1-k1-k2-k3)×D距離，且由所述第三速度減速至0時(shí)，所述穿梭裝置到達(dá)所述第二坐標(biāo)。

其中，所述穿梭裝置沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k3×D距離的步驟包括：所述穿梭裝置由所述第二速度減速至所述第三速度時(shí)，沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k31×D距離；所述穿梭裝置以所述第三速度沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)(k3-k31)×D距離。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出一種物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制系統(tǒng)，其包括：接收模塊，用于接收坐標(biāo)指令，所述坐標(biāo)指令為所述穿梭裝置沿著軌道從第一坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)至第二坐標(biāo)；所述第一坐標(biāo)到所述第二坐標(biāo)之間軌道的長(zhǎng)度為D；第一距離控制模塊，用于使所述穿梭裝置從所述第一坐標(biāo)開(kāi)始沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k1×D距離，且在此過(guò)程中加速至第一速度；第二距離控制模塊，用于使所述穿梭裝置沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k2×D距離，且在此過(guò)程中由所述第一速度減速至第二速度；定位模塊，用于使所述穿梭裝置沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)(1-k1-k2)×D距離，且由所述第二速度減速至零速度時(shí)，所述穿梭裝置到達(dá)所述第二坐標(biāo)。

其中，所述第一距離控制模塊包括：第一加速單元，用于使所述穿梭裝置由零速度加速至所述第一速度時(shí)，沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k11×D距離；第一勻速單元，用于使所述穿梭裝置以所述第二速度沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)(k1-k11)×D距離。

其中，所述第二距離控制模塊包括：第二減速單元，用于使所述穿梭裝置由所述第一速度減速至所述第二速度時(shí)，沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k21×D距離；第二勻速單元，用于使所述穿梭裝置以所述第二速度沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)(k2-k21)×D距離。

其中，所述定位控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括：第三距離控制模塊，用于使所述穿梭裝置沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k3×D距離，且在此過(guò)程中由所述第二速度減速至第三速度；所述定位模塊進(jìn)一步用于，使所述穿梭裝置沿所述軌道運(yùn)動(dòng)(1-k1-k2-k3)×D距離，且由所述第三速度減速至0時(shí)，所述穿梭裝置到達(dá)所述第二坐標(biāo)。

其中，所述第三距離控制模塊包括：第三減速單元，用于所述穿梭裝置由所述第二速度減速至所述第三速度時(shí)，沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)k31×D距離；第三勻速單元，用于使所述穿梭裝置以所述第三速度沿著所述軌道運(yùn)動(dòng)(k3-k31)×D距離。

本發(fā)明定位控制方法包括步驟：接收坐標(biāo)指令，坐標(biāo)指令為穿梭裝置沿著軌道從第一坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)至第二坐標(biāo)；第一坐標(biāo)到第二坐標(biāo)之間軌道的長(zhǎng)度為D；穿梭裝置從第一坐標(biāo)開(kāi)始沿著軌道運(yùn)動(dòng)k1×D距離，且在此過(guò)程中加速至第一速度；穿梭裝置沿著軌道運(yùn)動(dòng)k2×D距離，且在此過(guò)程中由第一速度減速至第二速度；穿梭裝置沿著軌道運(yùn)動(dòng)(1-k1-k2)×D距離，且由第二速度減速至零速度時(shí)，穿梭裝置到達(dá)第二坐標(biāo)。采用本發(fā)明的定位控制方法，穿梭裝置能夠以第一速度高速運(yùn)行，而后再接近第二坐標(biāo)時(shí)，慢慢減速，以保證精確定位于第二坐標(biāo)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制方法第一實(shí)施方式的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制方法第二實(shí)施方式的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制系統(tǒng)第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3所述物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制系統(tǒng)實(shí)施方式的軟件架構(gòu)圖；

圖5是圖3所述物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制系統(tǒng)實(shí)施方式的硬件結(jié)構(gòu)圖；

圖6是本發(fā)明物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制系統(tǒng)第二實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)發(fā)明所提供的一種物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制方法和定位控制系統(tǒng)做進(jìn)一步詳細(xì)描述。

請(qǐng)參閱圖1，圖1是本發(fā)明物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制方法一實(shí)施方式的流程示意圖。本定位控制方法包括以下步驟。

S101：接收坐標(biāo)指令。

該坐標(biāo)指令為穿梭裝置沿軌道從第一坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)至第二坐標(biāo)，第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)之間軌道的長(zhǎng)度為D。

在對(duì)穿梭裝置進(jìn)行定位控制時(shí)，穿梭裝置當(dāng)前所處的位置為第一坐標(biāo)，需控制穿梭裝置定位至第二坐標(biāo)，即使穿梭裝置沿著其運(yùn)行軌道從第一坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)至第二坐標(biāo)。

并且在本實(shí)施方式中可獲知第一坐標(biāo)到第二坐標(biāo)之間軌道的長(zhǎng)度為D，即穿梭裝置運(yùn)動(dòng)的形成為D。

本實(shí)施方式中控制穿梭裝置進(jìn)行以下三段的運(yùn)動(dòng)：S102、S103和S104。最終定位至第二坐標(biāo)。由于不同坐標(biāo)指令中，第一坐標(biāo)到第二坐標(biāo)之間軌道的長(zhǎng)度D不同，因此，以下步驟S102～S104中的三段運(yùn)動(dòng)是以距離D為基準(zhǔn)來(lái)確定，具體來(lái)說(shuō)，第一段運(yùn)動(dòng)S102中，穿梭裝置運(yùn)動(dòng)k1×D距離；第二段運(yùn)動(dòng)S103中，穿梭裝置運(yùn)動(dòng)k2×D距離，第三段運(yùn)動(dòng)S104中，穿梭裝置運(yùn)動(dòng)(1-k1-k2)×D距離。其中0＜k1＜1，0＜k2＜1，且0＜k1+k2＜1。

S102：穿梭裝置從第一坐標(biāo)開(kāi)始沿著軌道運(yùn)動(dòng)k1×D距離，且在此過(guò)程中加速至第一速度。

在本步驟中，控制穿梭裝置運(yùn)動(dòng)k1×D距離，且穿梭裝置在本步驟的運(yùn)動(dòng)中加速至第一速度。在該過(guò)程中，穿梭裝置可一直處于加速狀態(tài)，即穿梭裝置運(yùn)動(dòng)k1×D距離時(shí)，剛好加速至第一速度。穿梭裝置也可先加速至第一速度，然后以第一速度勻速運(yùn)動(dòng)。

對(duì)于穿梭裝置先加速后勻速的情況，本步驟S102中穿梭裝置的運(yùn)動(dòng)還分為S1021、S1022兩段，且S1021、S1022兩段的運(yùn)動(dòng)也是以D為基準(zhǔn)來(lái)劃分的。

S1021：穿梭裝置由零速度加速至第一速度時(shí)，沿著軌道運(yùn)動(dòng)k11×D距離。

本步驟S1021中需要控制穿梭裝置加速至第一速度時(shí)，剛好沿著軌道運(yùn)動(dòng)k11×D距離。本實(shí)施方式中的穿梭裝置由零速度開(kāi)始加速至第一速度，即穿梭裝置首先靜止處于第一坐標(biāo)，基于同樣的原理，對(duì)于運(yùn)動(dòng)中的穿梭裝置也可采用本實(shí)施方式定位控制方法進(jìn)行控制。

S1022：穿梭裝置以第一速度沿著軌道運(yùn)動(dòng)(k1-k11)×D距離。

在勻速運(yùn)動(dòng)段，穿梭裝置以第一速度沿著軌道運(yùn)動(dòng)(k1-k11)×D距離，其中0＜k11＜k1。

穿梭裝置完成第一段S102中的運(yùn)動(dòng)后，由第一速度減速，完成第二段S103中的運(yùn)動(dòng)。

S103：穿梭裝置沿著軌道運(yùn)動(dòng)k2×D距離，且在此過(guò)程中由第一速度減速至第二速度。

同樣本步驟包括兩種情況，穿梭裝置可一直處于減速狀態(tài)，即穿梭裝置運(yùn)動(dòng)k2×D距離時(shí)，剛好由第一速度減速至第二速度。穿梭裝置也可先由第一速度減速至第二速度，然后以第二速度勻速運(yùn)動(dòng)。

對(duì)于先減速后勻速的情況，本步驟S103中穿梭裝置的運(yùn)動(dòng)還分為S1031、S1032兩端，且S1031、S1032兩段的運(yùn)動(dòng)也是以D為基準(zhǔn)來(lái)劃分的。

S1031：穿梭裝置由第一速度減速至第二速度時(shí)，沿著軌道運(yùn)動(dòng)k21×D距離。本步驟S1031中需要控制穿梭裝置由第一速度減速至第二速度時(shí)，剛好沿著軌道運(yùn)動(dòng)k21×D距離。

S1032：穿梭裝置以所第二速度沿著軌道運(yùn)動(dòng)(k2-k21)×D距離。

穿梭裝置完成第二段S103中的運(yùn)動(dòng)后，由第二速度減速緩行至第二坐標(biāo)，完成第三段S104中的運(yùn)動(dòng)。

S104：穿梭裝置沿著軌道運(yùn)動(dòng)(1-k1-k2)×D距離，且由第二速度減速至零速度時(shí)，穿梭裝置到達(dá)第二坐標(biāo)。

本實(shí)施方式定位控制方法中，控制穿梭裝置首先加速至第一速度，保證其高速運(yùn)動(dòng)k1×D距離，然后減速至第二速度，以較小的速度運(yùn)動(dòng)k2×D距離，最后從第二速度減速緩行停于第二坐標(biāo)，保證其定位的準(zhǔn)確。且其中k1×D距離較大，k2×D距離較小，且最后從第二速度減速緩行停于第二坐標(biāo)的距離也較小，從而保證了穿梭裝置高效的運(yùn)行，

請(qǐng)參閱圖2，圖2是本發(fā)明物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制方法第二實(shí)施方式的流程示意圖。本定位控制方法包括以下步驟。

S201：接收坐標(biāo)指令。

S202：穿梭裝置從第一坐標(biāo)開(kāi)始沿著軌道運(yùn)動(dòng)k1×D距離，且在此過(guò)程中加速至第一速度。

S203：穿梭裝置沿著軌道運(yùn)動(dòng)k2×D距離，且在此過(guò)程中由第一速度減速至第二速度。

S204：穿梭裝置沿著軌道運(yùn)動(dòng)k3×D距離，且在此過(guò)程中由第二速度減速至第三速度。

S205：穿梭裝置沿軌道運(yùn)動(dòng)(1-k1-k2-k3)×D距離，且由第三速度減速至0時(shí)，穿梭裝置到達(dá)第二坐標(biāo)。

本實(shí)施方式與定位控制方法第一實(shí)施方式的區(qū)別在于，在穿梭裝置減速完成第二段運(yùn)動(dòng)，沿軌道運(yùn)動(dòng)k2×D的距離后；繼續(xù)由第二速度減速至第三速度，完成第三段的運(yùn)動(dòng)，即本實(shí)施方式中的步驟S204，沿軌道運(yùn)動(dòng)k3×D距離；此后再減速緩行至第二坐標(biāo)。

同樣步驟S204中穿梭裝置可一直處于減速狀態(tài)，即穿梭裝置運(yùn)動(dòng)k3×D距離時(shí)，剛好由第二速度減速至第三速度。穿梭裝置也可先由第二速度減速至第三速度，然后以第三速度勻速運(yùn)動(dòng)。

對(duì)于先減速后勻速的情況，本步驟S204中穿梭裝置的運(yùn)動(dòng)還分為S2041、S2042兩端，且S2041、S2042兩段的運(yùn)動(dòng)也是以D為基準(zhǔn)來(lái)劃分的。

S2041：穿梭裝置由第二速度減速至第三速度時(shí)，沿著軌道運(yùn)動(dòng)k31×D距離。

S2042：穿梭裝置以第三速度沿著軌道運(yùn)動(dòng)(k3-k31)×D距離。

本實(shí)施方式相較于定位控制方法第一實(shí)施方式更加適用于D較大的情況，即穿梭裝置的減速過(guò)程可以分為幾段進(jìn)行，保證了穿梭裝置運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定。

對(duì)應(yīng)于上述定位控制方法第一實(shí)施方式，本發(fā)明還提出一定位控制系統(tǒng)，具體請(qǐng)參閱圖3，圖3是本發(fā)明物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制系統(tǒng)第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施方式定位控制系統(tǒng)100包括：接收模塊11、第一距離控制模塊12、第二距離控制模塊13和定位模塊14。

其中接收模塊11用于接收坐標(biāo)指令，坐標(biāo)指令為穿梭裝置沿著軌道從第一坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)至第二坐標(biāo)；第一坐標(biāo)到所述第二坐標(biāo)之間軌道的長(zhǎng)度為D。對(duì)應(yīng)于上述步驟S101，具體不再贅述。

第一距離控制模塊12用于使穿梭裝置從第一坐標(biāo)開(kāi)始沿著軌道運(yùn)動(dòng)k1×D距離，且在此過(guò)程中加速至第一速度。對(duì)應(yīng)于上述步驟S102，具體不再贅述。

其中，第一距離控制模塊12可包括第一加速單元121和第一勻速單元122。第一加速單元121用于使穿梭裝置由零速度加速至第一速度時(shí)，沿著軌道運(yùn)動(dòng)k11×D距離。第一勻速單元122用于使穿梭裝置以第二速度沿著軌道運(yùn)動(dòng)(k1-k11)×D距離。

第二距離控制模塊13用于使穿梭裝置沿著軌道運(yùn)動(dòng)k2×D距離，且在此過(guò)程中由第一速度減速至第二速度。對(duì)應(yīng)于上述步驟S103，具體不再贅述。

第二距離控制模塊13還包括第二減速單元131和第二勻速單元132。第二減速單元131用于使穿梭裝置由第一速度減速至第二速度時(shí)，沿著軌道運(yùn)動(dòng)k21×D距離；第二勻速單元132，用于使穿梭裝置以第二速度沿著軌道運(yùn)動(dòng)(k2-k21)×D距離。

定位模塊14用于使穿梭裝置沿著軌道運(yùn)動(dòng)(1-k1-k2)×D距離，且由第二速度減速至零速度時(shí)，穿梭裝置到達(dá)第二坐標(biāo)。對(duì)應(yīng)于上述步驟S104，具體不再贅述。

對(duì)于該定位控制系統(tǒng)100，以上從定位控制方法的角度對(duì)其進(jìn)行描述，在實(shí)際應(yīng)用中該定位控制系統(tǒng)100是由硬件設(shè)備結(jié)合軟件架構(gòu)實(shí)現(xiàn)的。對(duì)于定位控制系統(tǒng)100的軟件架構(gòu)，請(qǐng)參閱圖4，圖4是圖3所述物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制系統(tǒng)實(shí)施方式的軟件架構(gòu)圖。

該軟件架構(gòu)400包括速度計(jì)算模塊41和速度控制模塊42。

其中，速度計(jì)算模塊41用于根據(jù)第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)之間軌道的長(zhǎng)度D計(jì)算出穿梭裝置的加速減速情況。

具體來(lái)說(shuō)，速度計(jì)算模塊41能夠計(jì)算出穿梭裝置以多大的加速度至第一速度，以第一速度勻速運(yùn)動(dòng)多長(zhǎng)時(shí)間，以多大的加速度減速至第二速度，以第二速度勻速運(yùn)動(dòng)多長(zhǎng)時(shí)間，以及以多大的加速度減速至0，從而能夠定位至第二坐標(biāo)。

在速度計(jì)算模塊41中封裝有速度函數(shù)，速度計(jì)算模塊41根據(jù)該速度函數(shù)計(jì)算出穿梭裝置加減速情況，該速度函數(shù)的變量為D，參數(shù)為k1、k11、k2、k21，一般來(lái)說(shuō)，k1＝3/4，k11＝1/8，k2＝3/8，k21＝1/8，速度函數(shù)的常量為第一速度、第二速度。

速度控制模塊42根據(jù)速度計(jì)算模塊41的結(jié)果，控制穿梭裝置的運(yùn)動(dòng)。從而實(shí)現(xiàn)高速的運(yùn)動(dòng)和精確的定位。

該軟件架構(gòu)400中還可進(jìn)一步包括位置反饋模塊43，位置反饋模塊43可獲取到穿梭裝置的當(dāng)前坐標(biāo)，并比較當(dāng)前坐標(biāo)與速度計(jì)算模塊41計(jì)算的坐標(biāo)值，可獲知穿梭裝置是否以速度計(jì)算模塊41的計(jì)算結(jié)果實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，從而進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整。

對(duì)于定位控制系統(tǒng)100的硬件設(shè)備，請(qǐng)參閱圖5，圖5是圖3所述物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制系統(tǒng)實(shí)施方式的硬件結(jié)構(gòu)圖。

該定位控制系統(tǒng)100的硬件設(shè)備500包括處理器51、電機(jī)52。

處理器51可獲得坐標(biāo)指令，基于第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)之間軌道的長(zhǎng)度D計(jì)算出穿梭裝置的加速減速情況。并控制電機(jī)52運(yùn)作，實(shí)現(xiàn)穿梭裝置的加速減速運(yùn)動(dòng)。

硬件設(shè)備500還可包括定位器53，可為光電編碼器、光電門等設(shè)備，定位器53可獲取到穿梭裝置的當(dāng)前坐標(biāo)并傳輸至處理器51，處理器51比較實(shí)際的當(dāng)前坐標(biāo)與計(jì)算的坐標(biāo)值是否有偏差，并作出適當(dāng)調(diào)整。

對(duì)應(yīng)于上述定位控制方法第二實(shí)施方式，本發(fā)明提出另一定位控制系統(tǒng)，具體請(qǐng)參閱圖6，圖6是本發(fā)明物流倉(cāng)儲(chǔ)中穿梭裝置的定位控制系統(tǒng)第二實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施方式定位控制系統(tǒng)200包括：接收模塊21、第一距離控制模塊22、第二距離控制模塊23、第三距離控制模塊24和定位模塊25。

其中接收模塊21對(duì)應(yīng)于步驟S201；第一距離控制模塊22對(duì)應(yīng)于步驟S202，第一距離控制模塊22還可包括第一加速單元221和第一勻速單元222；第二距離控制模塊23對(duì)應(yīng)于步驟S203，第二距離控制模塊23還可包括第二減速單元231和第二勻速單元232，具體不再贅述。

本實(shí)施方式定位控制系統(tǒng)200與上述定位控制系統(tǒng)100的區(qū)別在于，本實(shí)施方式中還包括第三距離控制模塊24，其用于使穿梭裝置沿著軌道運(yùn)動(dòng)k3×D距離，且在此過(guò)程中由第二速度減速至第三速度。第三距離控制模塊24還可包括第三減速單元241和第三勻速單元242。

定位模塊25則用于使穿梭裝置沿軌道運(yùn)動(dòng)(1-k1-k2-k3)×D距離，且由第三速度減速至零速度時(shí)，穿梭裝置到達(dá)所述第二坐標(biāo)。

同樣本定位控制系統(tǒng)200是由硬件設(shè)備結(jié)合軟件架構(gòu)實(shí)現(xiàn)的?；谏鲜鰧?duì)定位控制系統(tǒng)100的軟件及硬件的描述，同樣可得到定位控制系統(tǒng)200對(duì)應(yīng)的軟件架構(gòu)和硬件設(shè)備。在此不再贅述。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。