本發(fā)明涉及智能搬運(yùn)領(lǐng)域，特別是關(guān)于一種基于多輛全向移動(dòng)平臺(tái)的聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法。
背景技術(shù)：
麥克納姆輪(Mecanum Wheel)是一種全方位移動(dòng)車輪，1973年由瑞士人Bengt Lion發(fā)明，所以也叫Lion輪。麥克納姆輪的特點(diǎn)是在傳統(tǒng)車輪的基礎(chǔ)上，在輪緣上再沿與軸線成45°方向安裝若干可以自由旋轉(zhuǎn)的小滾子，這樣在車輪滾動(dòng)時(shí)，小滾子就會(huì)產(chǎn)生側(cè)向運(yùn)動(dòng)。通過(guò)麥克納姆輪的組合使用和控制，可以使車體產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)的任意方向移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。采用全方位移動(dòng)技術(shù)后，可以顯著提高搬運(yùn)效率和靈活性、減小貨物存儲(chǔ)空間20％～30％、尤其對(duì)于狹小空間移動(dòng)物體，具有不可取代的作用。目前，成功的應(yīng)用例子有美國(guó)AirTrix公司的Sidewinder全方位移動(dòng)叉車、COBRA全方位移動(dòng)升降機(jī)、MP2全方位搬運(yùn)拖車、全方位彈藥轉(zhuǎn)載機(jī)；卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的全方位機(jī)器人、美國(guó)0minx公司的全方位移動(dòng)輪椅、噴氣發(fā)動(dòng)機(jī)全方位移動(dòng)托架等產(chǎn)品。包括我國(guó)在內(nèi)的世界眾多大學(xué)也開(kāi)展了麥克納姆輪的應(yīng)用和控制研究，但是多集中在移動(dòng)機(jī)器人方面的應(yīng)用研究。
現(xiàn)在基于麥克納姆輪的全向移動(dòng)平臺(tái)應(yīng)用非常廣泛，領(lǐng)域涉及到航空裝備、軌道交通、船舶等。主要用于大型設(shè)備制造的總裝對(duì)接和工序流轉(zhuǎn)、大尺寸產(chǎn)品運(yùn)輸、裝配等，重載全向智能移動(dòng)平臺(tái)在柔性制造上是實(shí)現(xiàn)柔性制造的基礎(chǔ)，如：安裝機(jī)翼，掛載導(dǎo)彈等。
由于在大尺寸產(chǎn)品運(yùn)輸、裝配時(shí)需要一定的載重量和承載面積，一般都是采用多輪方式，導(dǎo)致全向移動(dòng)平臺(tái)尺寸非常大，同時(shí)也非常笨重，在運(yùn)輸、使用、存放過(guò)程中帶來(lái)很多不便。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種基于多輛全向移動(dòng)平臺(tái)的聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法，該系統(tǒng)及控制方法可以在大部件對(duì)接、裝配上靈活組合全向移動(dòng)平臺(tái)，滿足不同場(chǎng)合對(duì)載重和承載面積的要求。
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明主要提供如下技術(shù)方案：一種基于多輛全向移動(dòng)平臺(tái)的聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：它包括一個(gè)主全向移動(dòng)平臺(tái)、若干從全向移動(dòng)平臺(tái)、主工業(yè)無(wú)線遙控器和從工業(yè)無(wú)線遙控器；其中，所述主全向移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置主車載控制器、IWLAN接入點(diǎn)模塊和主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)，所述主全向移動(dòng)平臺(tái)配置一所述主工業(yè)無(wú)線遙控器，所述主工業(yè)無(wú)線遙控器上具有主工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)，且所述主工業(yè)無(wú)線遙控器上設(shè)置聯(lián)動(dòng)控制按鈕；所述主車載控制器分別電連接所述IWLAN接入點(diǎn)模塊和所述主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)，所述主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)與所述主工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)之間無(wú)線通信連接；每一所述從全向移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置從車載控制器、IWLAN客戶端模塊、超聲波測(cè)距傳感器和從工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)；所述從全向移動(dòng)平臺(tái)配置所述從工業(yè)無(wú)線遙控器，所述從工業(yè)無(wú)線遙控器上具有從工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)；所述從車載控制器分別電連接所述IWLAN客戶端模塊、所述超聲波測(cè)距傳感器和所述工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)；所述從工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)與所述從工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)之間無(wú)線通信連接；將各所述超聲波測(cè)距傳感器測(cè)量的橫向和縱向車距數(shù)據(jù)傳送給與之相連接的所述從車載控制器中，并鎖存；按下所述主工業(yè)無(wú)線遙控器上設(shè)置的聯(lián)動(dòng)控制按鈕，將聯(lián)動(dòng)控制信號(hào)通過(guò)自身的所述主工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)發(fā)送控制命令給所述從全向移動(dòng)平臺(tái)的所述主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)；所述主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)將接收的控制命令傳送給相連的所述主車載控制器；所述主車載控制器將相應(yīng)的控制信號(hào)通過(guò)所述IWLAN接入點(diǎn)模塊接入工業(yè)無(wú)線局域網(wǎng)傳輸給每一所述從全向移動(dòng)平臺(tái)的所述IWLAN客戶端模塊；每一所述IWLAN客戶端模塊將獲取的控制命令傳送給相應(yīng)連接的所述從車載控制器；所述從車載控制器控制所述從全向移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述從全向移動(dòng)平臺(tái)實(shí)時(shí)跟隨主全向移動(dòng)平臺(tái)做相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，完成聯(lián)動(dòng)控制。
所述主全向移動(dòng)平臺(tái)和所述主工業(yè)無(wú)線遙控器之間通信采用射頻通信。
所述從全向移動(dòng)平臺(tái)和所述從工業(yè)無(wú)線遙控器之間通信采用射頻通信。
所述主工業(yè)無(wú)線遙控器上還設(shè)置有單動(dòng)控制鈕，聯(lián)動(dòng)控制鈕，橫向車距與縱向車距設(shè)定電位器，鎖存撥鈕和急停按鈕。
所述從工業(yè)無(wú)線遙控器上設(shè)置急停按鈕和橫向車距與縱向車距設(shè)定電位器。
一種基于多輛全向移動(dòng)平臺(tái)的聯(lián)動(dòng)控制方法，它包括以下步驟：1)根據(jù)載重和承載面積選著一個(gè)所述主全移動(dòng)平臺(tái)和多個(gè)所述從全向移動(dòng)平臺(tái)；2)采用各全移動(dòng)平臺(tái)所對(duì)應(yīng)的工業(yè)無(wú)線遙控器將選定的所述主全移動(dòng)平臺(tái)和多個(gè)所述從全向移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)到所需位置，并通過(guò)各所述從全向移動(dòng)平臺(tái)上對(duì)應(yīng)設(shè)置的所述超聲波測(cè)距傳感器測(cè)量橫向和縱向車距，并傳入各自對(duì)應(yīng)的所述車載控制器鎖存；3)所述主工業(yè)無(wú)線遙控器通過(guò)自身的所述主工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)發(fā)送控制命令給所述主全向移動(dòng)平臺(tái)的所述主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)；從所述主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)將接收的控制命令傳送給相連的所述主車載控制器；所述主車載控制器將相應(yīng)的控制信號(hào)通過(guò)所述IWLAN接入點(diǎn)模塊接入工業(yè)無(wú)線局域網(wǎng)傳輸給每一所述從全向移動(dòng)平臺(tái)的所述IWLAN客戶端模塊；每一所述IWLAN客戶端模塊將獲取的控制命令傳送給相應(yīng)連接的所述從車載控制器；所述從車載控制器控制所述從全向移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述從全向移動(dòng)平臺(tái)實(shí)時(shí)跟隨主全向移動(dòng)平臺(tái)做相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，完成聯(lián)動(dòng)控制。
本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、本發(fā)明根據(jù)載重和承載面積需求可靈活組合全向移動(dòng)平臺(tái)，既可以單獨(dú)使用，又可以聯(lián)動(dòng)工作，滿足實(shí)際使用，同時(shí)方便運(yùn)輸和存放。2、本發(fā)明在聯(lián)動(dòng)控制過(guò)程中，當(dāng)其中某一從全向移動(dòng)平臺(tái)(或者主全向移動(dòng)平臺(tái))有報(bào)警或者故障時(shí)，相應(yīng)的從車載控制器(主車載控制器)將停止運(yùn)行信號(hào)通過(guò)自身的IWLAN客戶端模塊(IWLAN接入點(diǎn)模塊)通過(guò)IWLAN告知其他非故障全向移動(dòng)平臺(tái)，從而實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)平臺(tái)做到同時(shí)停止運(yùn)行，確保整個(gè)平臺(tái)運(yùn)行的實(shí)時(shí)性，即形成智能從站概念，即從全向移動(dòng)平臺(tái)在本方發(fā)明系統(tǒng)中是一個(gè)從站，使用I Device通信方式，結(jié)合立即輸出(:P)功能，主從實(shí)時(shí)交換數(shù)據(jù)，確保數(shù)據(jù)交換的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性，并且采用IWLAN通信方式通信速度快、動(dòng)態(tài)響應(yīng)高和布線少。3、本發(fā)明采用每一全向移動(dòng)平臺(tái)上均設(shè)置工業(yè)無(wú)線遙控機(jī)接收機(jī)和工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)，二者之間通過(guò)射頻技術(shù)傳輸，且每一工業(yè)無(wú)線遙控器和其對(duì)應(yīng)的全向移動(dòng)平臺(tái)工作在不同頻率，可以避免相互之間的干擾，保證控制的正確性、穩(wěn)定性。4、本發(fā)明采用在聯(lián)動(dòng)控制時(shí)，當(dāng)從車載控制器鎖存之后，相應(yīng)的從工業(yè)無(wú)線遙控器上除了急停按鈕，其他按鍵則自動(dòng)進(jìn)入失效狀態(tài)，從而避免多個(gè)工業(yè)無(wú)線遙控器同時(shí)控制一個(gè)全向移動(dòng)平臺(tái)，確保全向移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行安全、穩(wěn)定。因此，本發(fā)明可以廣泛用于智能搬運(yùn)領(lǐng)域。
附圖說(shuō)明
為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中，1是主全向移動(dòng)平臺(tái)，2是干從全向移動(dòng)平臺(tái)，3是主工業(yè)無(wú)線遙控器，4是從工業(yè)無(wú)線遙控器，11是主車載控制器，12是IWLAN接入點(diǎn)模塊，13是主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)，21是從車載控制器，22是IWLAN客戶端模塊，23是超聲波測(cè)距傳感器和24是工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
如圖1所示，一種基于多輛全向移動(dòng)平臺(tái)的聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)，它包括一個(gè)主全向移動(dòng)平臺(tái)1、若干從全向移動(dòng)平臺(tái)2、主工業(yè)無(wú)線遙控器3和從工業(yè)無(wú)線遙控器4；
其中，主全向移動(dòng)平臺(tái)1上設(shè)置主車載控制器11、IWLAN接入點(diǎn)模塊12和主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)13，主全向移動(dòng)平臺(tái)1配置主工業(yè)無(wú)線遙控器3，該主工業(yè)無(wú)線遙控器3上具有主工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)。主車載控制器11分別電連接IWLAN接入點(diǎn)模塊12和主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)13，主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)13與主工業(yè)無(wú)線遙控器3上的主工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)之間無(wú)線通信連接。
每一從全向移動(dòng)平臺(tái)2上設(shè)置從車載控制器21、IWLAN客戶端模塊22、超聲波測(cè)距傳感器23和從工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)24，從全向移動(dòng)平臺(tái)2配置從工業(yè)無(wú)線遙控器4，該從工業(yè)無(wú)線遙控器4上具有從工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)。從車載控制器21分別電連接IWLAN客戶端模塊22、超聲波測(cè)距傳感器23和工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)24，工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)24與從工業(yè)無(wú)線遙控器4上的從工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)之間無(wú)線通信連接。
上述實(shí)施例中，主全向移動(dòng)平臺(tái)1和主工業(yè)無(wú)線遙控器3之間通信優(yōu)選采用射頻通信；從全向移動(dòng)平臺(tái)2和從工業(yè)無(wú)線遙控器4之間通信優(yōu)選采用射頻通信。每一全向移動(dòng)平臺(tái)(包括主全向移動(dòng)平臺(tái)1和從移動(dòng)平臺(tái)2)上均設(shè)置工業(yè)無(wú)線遙控機(jī)接收機(jī)和工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)，二者之間通過(guò)射頻技術(shù)傳輸，且每一工業(yè)無(wú)線遙控器和其對(duì)應(yīng)的全向移動(dòng)平臺(tái)工作在不同頻率，可以避免相互之間的干擾，保證控制的正確性、穩(wěn)定性。
上述主工業(yè)無(wú)線遙控器3上設(shè)置包括但不限于有單動(dòng)控制鈕(全向移動(dòng)平臺(tái)單個(gè)運(yùn)動(dòng))、聯(lián)動(dòng)控制鈕(全向移動(dòng)平臺(tái)聯(lián)動(dòng))，橫向車距與縱向車距設(shè)定電位器，鎖存撥鈕和急停按鈕。
上述實(shí)施例中，從工業(yè)無(wú)線遙控器4上至少設(shè)置一用于控制從全向移動(dòng)平臺(tái)2停止運(yùn)動(dòng)的急停按鈕以及用于設(shè)定從全向移動(dòng)平臺(tái)2與其他從全向移動(dòng)平臺(tái)2或主移動(dòng)平臺(tái)的橫向車距與縱向車距設(shè)定電位器。
上述實(shí)施例中，主工業(yè)無(wú)線遙控器3和從工業(yè)無(wú)線遙控器4上還可以設(shè)置聯(lián)動(dòng)成功面板指示燈。
本發(fā)明系統(tǒng)采用兩種工作模式：
一、單動(dòng)模式，即所有全向移動(dòng)平臺(tái)在各自對(duì)應(yīng)的工業(yè)無(wú)線遙控器的控制下各自運(yùn)動(dòng)；
二、聯(lián)動(dòng)模式：所有全向移動(dòng)平臺(tái)同步運(yùn)動(dòng)，具體操作過(guò)程如下：
(1)準(zhǔn)備工作：
A、采用各全移動(dòng)平臺(tái)所對(duì)應(yīng)的工業(yè)無(wú)線遙控器將選定的主全移動(dòng)平臺(tái)1和多個(gè)從全向移動(dòng)平臺(tái)2移動(dòng)到所需位置后；
B、將從全向移動(dòng)平臺(tái)2中的超聲波測(cè)距傳感器23測(cè)量的橫向和縱向車距數(shù)據(jù)傳送給與之相連接的從車載控制器21，并鎖存；
也可以采用自行測(cè)量橫向和縱向車距后，通過(guò)從工業(yè)無(wú)線遙控器4上的橫向車距與縱向車距設(shè)定電位器進(jìn)行設(shè)定，并將設(shè)定的車距數(shù)據(jù)通過(guò)從工業(yè)無(wú)線遙控器4上的從工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)發(fā)送給相應(yīng)的從全向移動(dòng)平臺(tái)2上的從車載控制器21，并鎖存；
C、當(dāng)從車載控制器21鎖存之后，相應(yīng)的從工業(yè)無(wú)線遙控器4上除了急停按鈕，其他按鍵則自動(dòng)進(jìn)入失效狀態(tài)，從而避免多個(gè)工業(yè)無(wú)線遙控器同時(shí)控制一個(gè)全向移動(dòng)平臺(tái)，確保全向移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行安全、穩(wěn)定；
D、從主工業(yè)無(wú)線遙控器3或從工業(yè)無(wú)線遙控器4面板指示燈觀察聯(lián)動(dòng)控制是否準(zhǔn)備就緒，確認(rèn)就緒后，即可對(duì)多全向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制；
(2)聯(lián)動(dòng)控制過(guò)程中：
A、主工業(yè)無(wú)線遙控器3通過(guò)自身的主工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)發(fā)送控制命令給主全向移動(dòng)平臺(tái)1的主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)13；
B、從主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)13將接收的控制命令傳送給相連的主車載控制器11；
C、主車載控制器11將相應(yīng)的控制信號(hào)通過(guò)IWLAN接入點(diǎn)模塊12接入工業(yè)無(wú)線局域網(wǎng)，并傳輸給每一從全向移動(dòng)平臺(tái)2的IWLAN客戶端模塊22；
D、每一IWLAN客戶端模塊22將獲取的控制命令傳送給相應(yīng)連接的從車載控制器21；
E、從車載控制器21控制從全向移動(dòng)平臺(tái)2的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)從全向移動(dòng)平臺(tái)2實(shí)時(shí)跟隨主全向移動(dòng)平臺(tái)1做相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。上述車載控制器控制相應(yīng)的全向移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)是本領(lǐng)域常用的技術(shù)手段，故不再詳述。
上述聯(lián)動(dòng)控制運(yùn)行過(guò)程中，當(dāng)其中某一從全向移動(dòng)平臺(tái)2(或者主全向移動(dòng)平臺(tái)1)有報(bào)警或者故障時(shí)，相應(yīng)的從車載控制器21(主車載控制器11)將停止運(yùn)行信號(hào)通過(guò)自身的IWLAN客戶端模塊22(IWLAN接入點(diǎn)模塊12)通過(guò)IWLAN告知其他非故障全向移動(dòng)平臺(tái)，從而實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)平臺(tái)做到同時(shí)停止運(yùn)行，確保整個(gè)平臺(tái)運(yùn)行的實(shí)時(shí)性，即形成智能從站概念，即從全向移動(dòng)平臺(tái)2在本方發(fā)明系統(tǒng)中是一個(gè)從站，使用I Device通信方式主從實(shí)時(shí)交換數(shù)據(jù)，結(jié)合立即輸出(:P)功能，達(dá)到聯(lián)動(dòng)控制的目的。
進(jìn)一步地，當(dāng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中如遇到緊急情況，可通過(guò)拍下任意一個(gè)全向移動(dòng)平臺(tái)或相應(yīng)工業(yè)無(wú)線遙控器上的急停按鈕快速停止運(yùn)行，為設(shè)備的安全運(yùn)行提供一定的保障。
一種基于多輛全向移動(dòng)平臺(tái)的聯(lián)動(dòng)控制方法，它包括以下步驟：
1)根據(jù)載重和承載面積選著一個(gè)主全移動(dòng)平臺(tái)1和多個(gè)從全向移動(dòng)平臺(tái)2；選擇全移動(dòng)平臺(tái)的個(gè)數(shù)根據(jù)工作人員的經(jīng)驗(yàn)而定或根據(jù)計(jì)算獲得，在此不做詳述；
2)采用各全移動(dòng)平臺(tái)所對(duì)應(yīng)的工業(yè)無(wú)線遙控器將選定的主全移動(dòng)平臺(tái)1和多個(gè)從全向移動(dòng)平臺(tái)2移動(dòng)到所需位置，并通過(guò)各從全向移動(dòng)平臺(tái)2上對(duì)應(yīng)設(shè)置的超聲波測(cè)距傳感器23測(cè)量橫向和縱向車距，并傳入各自對(duì)應(yīng)的車載控制器21鎖存；
其中，所需位置的選擇根據(jù)人工經(jīng)驗(yàn)而定或者通過(guò)計(jì)算獲得，在此不做詳述；
上述使用各自的工業(yè)無(wú)線遙控器將平臺(tái)移動(dòng)到需要的位置，即采用主工業(yè)無(wú)線遙控器3將主全向移動(dòng)平臺(tái)1移動(dòng)到預(yù)定位置，采用從工業(yè)無(wú)線遙控器4將各自對(duì)應(yīng)的從全向移動(dòng)平臺(tái)2移動(dòng)到預(yù)定位置。
上述步驟2)中也可以采用自行測(cè)量后，通過(guò)從工業(yè)無(wú)線遙控器4上的橫向車距與縱向車距設(shè)定電位器設(shè)定，并將設(shè)定車距信息通過(guò)從工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)發(fā)送給相應(yīng)的從全向移動(dòng)平臺(tái)2上的車載控制器，并鎖存；
3)將主工業(yè)無(wú)線遙控器3聯(lián)動(dòng)選擇旋鈕旋到相應(yīng)的聯(lián)動(dòng)控制位置，此時(shí)所有從工業(yè)無(wú)線遙控器4處于失效狀態(tài)，避免多個(gè)工業(yè)無(wú)線遙控器同時(shí)控制一個(gè)全向移動(dòng)平臺(tái)，確保全向移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行安全、穩(wěn)定；
4)從主工業(yè)無(wú)線遙控器3或從工業(yè)無(wú)線遙控器4面板指示燈觀察聯(lián)動(dòng)控制是否準(zhǔn)備就緒，確認(rèn)就緒后，即可對(duì)多全向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制，該聯(lián)動(dòng)控制過(guò)程如下：
(1)主工業(yè)無(wú)線遙控器3通過(guò)自身的主工業(yè)無(wú)線遙控器發(fā)射機(jī)發(fā)送控制命令給從全向移動(dòng)平臺(tái)2的主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)13；
(2)從主工業(yè)無(wú)線遙控器接收機(jī)13將接收的控制命令傳送給相連的主車載控制器11；
(3)主車載控制器11將相應(yīng)的控制信號(hào)通過(guò)IWLAN接入點(diǎn)模塊12接入工業(yè)無(wú)線局域網(wǎng)傳輸給每一從全向移動(dòng)平臺(tái)2的IWLAN客戶端模塊22；
(4)每一IWLAN客戶端模塊22將獲取的控制命令傳送給相應(yīng)連接的從車載控制器21；
(5)從車載控制器21控制從全向移動(dòng)平臺(tái)2的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)從全向移動(dòng)平臺(tái)2實(shí)時(shí)跟隨主全向移動(dòng)平臺(tái)1做相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。
上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。