技術特征：

1.基于分數(shù)階微積分的無人機微小障礙物動態(tài)避讓方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的基于分數(shù)階微積分的無人機微小障礙物動態(tài)避讓方法，其特征在于，所述s1包括以下步驟：

3.根據(jù)權利要求1所述的基于分數(shù)階微積分的無人機微小障礙物動態(tài)避讓方法，其特征在于，所述s2包括以下步驟：

4.根據(jù)權利要求1所述的基于分數(shù)階微積分的無人機微小障礙物動態(tài)避讓方法，其特征在于，所述s3包括以下步驟：

5.根據(jù)權利要求1所述的基于分數(shù)階微積分的無人機微小障礙物動態(tài)避讓方法，其特征在于，所述s4包括以下步驟：

6.根據(jù)權利要求5所述的基于分數(shù)階微積分的無人機微小障礙物動態(tài)避讓方法，其特征在于，所述s42包括以下步驟：

7.根據(jù)權利要求1所述的基于分數(shù)階微積分的無人機微小障礙物動態(tài)避讓方法，其特征在于，所述s5包括以下步驟：

技術總結
本發(fā)明公開了基于分數(shù)階微積分的無人機微小障礙物動態(tài)避讓方法，構建包括微小障礙物三維空間位置及微小障礙物動態(tài)變化信息的障礙物數(shù)據(jù)集；對障礙物數(shù)據(jù)集進行預處理；基于障礙物檢測數(shù)據(jù)利用自適應分數(shù)階微積分構建無人機飛行狀態(tài)模型；引入自適應分數(shù)階控制算法，生成最優(yōu)避障路徑；將所述最優(yōu)避障路徑轉換為無人機的控制指令，并實時發(fā)送至無人機的飛行控制系統(tǒng)，控制無人機根據(jù)最優(yōu)避障路徑避開障礙物；在無人機飛行過程中，持續(xù)監(jiān)測環(huán)境變化，并根據(jù)新的傳感器數(shù)據(jù)實時更新所述自適應分數(shù)階飛行狀態(tài)模型和最優(yōu)避障路徑。本發(fā)明通過引入自適應分數(shù)階微積分控制算法，結合無人機飛行狀態(tài)和障礙物檢測數(shù)據(jù)，實現(xiàn)了微小障礙物的動態(tài)避讓。

技術研發(fā)人員：劉麗雅,陳奕吉
受保護的技術使用者：南京自成宇宙科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19