飛行器控制方法及飛行器的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及航空航天、無人機技術領域，尤其涉及一種飛行器控制方法及飛行器。
【背景技術】
[0002] 目前，氣壓高度計和GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系統(tǒng)）是飛行器 (比如無人直升機）飛行高度測量的常用方式。其中，氣壓高度計測量范圍大，但易受天氣 變化和陣風影響而造成高度測量不準；GPS高度測量范圍大，但易受周圍建筑物和樹叢的 遮擋而失效。
[0003] 因此，現有技術通常結合氣壓高度計和GPS的測量值，使氣壓高度計不受周圍環(huán) 境限制和GPS不受陣風影響的優(yōu)點得到互補。
[0004] 但是，當氣壓高度計或GPS異?；蚴r，現有技術無法實現對飛行器的有效控 制和保護。

【發(fā)明內容】

[0005] 本發(fā)明的主要目的在于提出一種飛行器控制方法及飛行器，旨在實現當氣壓高度 計或GPS異?；蚴r，實現對飛行器的有效控制和保護，提高飛行器的飛行安全性。
[0006] 為實現上述目的，本發(fā)明提供的一種飛行器控制方法，包括：
[0007] 監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS的測試值；
[0008] 根據監(jiān)測到的氣壓高度計和/或GPS的測試值，判斷氣壓高度計和/或GPS是否 異?；蚴?；
[0009] 當所述氣壓高度計和/或GPS異?；蚴r，以預設保護措施對所述飛行器進行 保護控制。
[0010] 優(yōu)選地，所述根據監(jiān)測到的氣壓高度計的測試值，判斷氣壓高度計是否異?；蚴?效的步驟包括：
[0011] 根據監(jiān)測到的氣壓高度計的測試值，判斷所述氣壓高度計是否以預定頻率進行數 據更新，若否，則判定所述氣壓高度計失效；或者
[0012] 根據監(jiān)測到的氣壓高度計的測試值，判斷所述氣壓高度計是否產生數據突變，若 是，則丟棄突變數據；
[0013] 若所述氣壓高度計的數據持續(xù)預設時間被丟棄，則判定氣壓高度計異常。
[0014] 優(yōu)選地，所述根據監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷GPS是否異常或失效的步驟包括：
[0015] 根據監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷所述GPS是否以預定頻率進行數據更新，若否， 則判定所述GPS失效；或者
[0016] 根據監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷所述GPS是否產生數據突變，若是，則丟棄突變 數據；
[0017] 若所述GPS的數據持續(xù)預設時間被丟棄，則判斷GPS異常。
[0018] 優(yōu)選地，所述當所述氣壓高度計和/或GPS異?；蚴r，以預設保護措施對所述 飛行器進行保護控制的步驟包括：
[0019] 當所述氣壓高度計異?；蚴r，關閉所述飛行器的氣壓高度計數據接口，并檢 測GPS是否正常；
[0020] 若GPS正常，則讀取GPS的高度信息以替代氣壓高度計，并控制飛行器返航；
[0021] 若GPS異常或失效，則按照GPS異常或失效對應的保護措施，對所述飛行器進行保 護控制。
[0022] 優(yōu)選地，所述GPS異?；蚴r，以預設保護措施對所述飛行器進行保護控制的 步驟包括：
[0023] 若GPS異常或失效，則控制飛行器進行懸停或原地降落，并通知所述飛行器的控 制終端，將所述GPS對所述飛行器的最后一次測試值發(fā)送至所述控制終端。
[0024] 優(yōu)選地，所述GPS異常或失效時，對所述飛行器進行保護控制的步驟還包括：
[0025] 拍攝所述飛行器的當前環(huán)境照片并傳輸至控制終端，用于輔助控制終端判斷飛行 器所在位置。
[0026] 優(yōu)選地，所述若GPS異?；蚴?，則控制飛行器進行懸停或原地降落的步驟包括：
[0027] 若GPS異?；蚴?，則判斷飛行器的電量是否達到原地降落的極限電量，若是，則 執(zhí)行原地降落的操作，否則進行懸停。
[0028] 優(yōu)選地，所述GPS異?；蚴r，對所述飛行器進行保護控制的步驟還包括：
[0029] 所述GPS異?；蚴r，將飛行器切換到混合控制模式。
[0030] 本發(fā)明實施例還提出一種飛行器，包括：
[0031] 監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS的測試值；
[0032] 判斷模塊，用于根據監(jiān)測到的氣壓高度計和/或GPS的測試值，判斷氣壓高度計和 /或GPS是否異?；蚴?；
[0033] 控制模塊，用于當所述氣壓高度計和/或GPS異常或失效時，以預設保護措施對所 述飛行器進行保護控制。
[0034] 優(yōu)選地，所述判斷模塊，還用于根據監(jiān)測到的氣壓高度計的測試值，判斷所述氣壓 高度計是否以預定頻率進行數據更新，若否，則判定所述氣壓高度計失效；或者根據監(jiān)測到 的氣壓高度計的測試值，判斷所述氣壓高度計是否產生數據突變，若是，則丟棄突變數據； 若所述氣壓高度計的數據持續(xù)預設時間被丟棄，則判定氣壓高度計異常。
[0035] 優(yōu)選地，所述判斷模塊，還用于根據監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷所述GPS是否以 預定頻率進行數據更新，若否，則判定所述GPS失效；或者根據監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷 所述GPS是否產生數據突變，若是，則丟棄突變數據；若所述GPS的數據持續(xù)預設時間被丟 棄，則判斷GPS異常。
[0036] 優(yōu)選地，所述控制模塊，還用于當所述氣壓高度計異?；蚴r，關閉所述飛行器 的氣壓高度計數據接口，并檢測GPS是否正常；若GPS正常，則讀取GPS的高度信息以替代 氣壓高度計，并控制飛行器返航；若GPS異常或失效，則按照GPS異常或失效對應的保護措 施，對所述飛行器進行保護控制。
[0037] 優(yōu)選地，所述控制模塊，還用于若GPS異?；蚴?，則控制飛行器進行懸?；蛟?降落，并通知所述飛行器的控制終端，將所述GPS對所述飛行器的最后一次測試值發(fā)送至 所述控制終端。
[0038] 優(yōu)選地，所述控制模塊，還用于拍攝所述飛行器的當前環(huán)境照片并傳輸至控制終 端，用于輔助控制終端判斷飛行器所在位置。
[0039] 優(yōu)選地，所述控制模塊，還用于若GPS異?；蚴В瑒t判斷飛行器的電量是否達到 原地降落的極限電量，若是，則執(zhí)行原地降落的操作，否則進行懸停。
[0040] 優(yōu)選地，所述控制模塊，還用于GPS異?；蚴r，將飛行器切換到混合控制模 式。
[0041] 本發(fā)明提出的一種飛行器控制方法及飛行器，通過監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS的 測試值；根據監(jiān)測到的氣壓高度計和/或GPS的測試值，判斷氣壓高度計和/或GPS是否異 ?；蚴?；當氣壓高度計和/或GPS異?；蚴r，以預設保護措施對飛行器進行保護控 制，比如控制飛行器返航、控制飛行器進行懸?；蛟亟德湟约皩w行器切換到混合控制 模式等，從而實現對飛行器的有效控制和保護，提高飛行器的飛行安全性。
【附圖說明】
[0042] 圖1是本發(fā)明飛行器控制方法較佳實施例的流程示意圖；
[0043]圖2是本發(fā)明飛行器較佳實施例的功能模塊示意圖。
[0044] 本發(fā)明目的的實現、功能特點及優(yōu)點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。
【具體實施方式】
[0045] 應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0046] 本發(fā)明實施例的主要解決方案是：通過監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS是否異?；蚴?效；并在氣壓高度計和/或GPS異?；蚴r，以預設保護措施對飛行器進行保護控制， 比如控制飛行器返航、控制飛行器進行懸?；蛟亟德湟约皩w行器切換到混合控制模式 等，從而實現對飛行器的有效控制和保護。
[0047] 本發(fā)明實施例考慮到：現有技術中，當氣壓高度計或GPS異?；蚴r，無法實現 對飛行器的有效控制和保護，導致飛行器失常。
[0048] 本發(fā)明實施例方案可以通過監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS是否異?；蚴?；并在氣 壓高度計和/或GPS異?；蚴r，以預設保護措施對飛行器進行保護控制，比如控制飛行 器返航、控制飛行器進行懸?；蛟亟德湟约皩w行器切換到混合控制模式等，從而實現 對飛行器的有效控制和保護。
[0049] 具體地，如圖1所示，本發(fā)明較佳實施例提出一種飛行器控制方法，包括：
[0050] 步驟S101，監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS的測試值；
[0051] 首先，監(jiān)測氣壓高度計的高度測量數據，或者GPS的高度測量數據，或者，同時監(jiān) 測高度計的高度測量數據和GPS的高度測量數據，以便根據監(jiān)測到的氣壓高度計和/或GPS 的測試值判斷氣壓高度計和/或GPS是否異?；蚴?。
[0052] 步驟S102,根據監(jiān)測到的氣壓高度計和/或GPS的測試值，判斷氣壓高度計和/或 GPS是否異?；蚴?；
[0053] 其中，作為一種實現方式，判斷氣壓高度計是否異?；蚴Э梢圆捎萌缦路桨福?br>[0054] 實時或定期監(jiān)測氣壓高度計的測試值，根據監(jiān)測到的氣壓高度計的測試值，判斷 氣壓高度計是否以預定頻率進行數據更新，若不是，則判定氣壓高度計失效。
[0055] 比如，氣壓高度計的數據更新頻率設定是1秒鐘200次，如果1秒鐘后氣壓高度計 還沒有數據更新，那就判斷氣壓高度計失效，因為即使飛行器在懸停狀態(tài)下，正常情況下氣 壓高度計也會有數據更新。