本發(fā)明涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于飛行器的控制方法、裝置及飛行器。

背景技術(shù)：

目前飛行器領(lǐng)域通常采用無線方式進(jìn)行通信，由客戶端（手機(jī)、遙控器等）實(shí)時(shí)向飛行器發(fā)送指令，控制飛行器的起飛、降落、姿態(tài)飛行、拍照、錄像等功能。同時(shí)飛行器以一定的頻率向客戶端下傳與飛行器相關(guān)的飛行狀態(tài)以供客戶端實(shí)時(shí)顯示及保存。

當(dāng)同時(shí)飛行的飛行器數(shù)量較多或者其他因素導(dǎo)致的無線信號延遲大或者不穩(wěn)定時(shí)。客戶端發(fā)送給飛行器的控制信息到達(dá)飛行器時(shí)將有一定的通信延遲時(shí)間，將導(dǎo)致飛行器控制不穩(wěn)定，嚴(yán)重時(shí)會導(dǎo)致炸機(jī)發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種基于飛行器的控制方法、裝置及飛行器。

一種基于飛行器的控制方法，包括以下步驟：

接收用戶終端發(fā)送的用戶終端信息；

提取所述用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，并根據(jù)提取的時(shí)間信息計(jì)算通信延遲時(shí)間；

當(dāng)所述通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且所述用戶終端信息攜帶有即時(shí)控制指令時(shí)，拒絕執(zhí)行所述即時(shí)控制指令。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

向所述用戶終端周期性發(fā)送飛行器信息，所述飛行器信息包括與該飛行器信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的飛行器時(shí)間信息；

所述提取所述用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，并根據(jù)提取的時(shí)間信息計(jì)算通信延遲時(shí)間的步驟包括：

提取所述用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，所述時(shí)間信息為所表達(dá)時(shí)間與所述用戶終端發(fā)送所述用戶終端信息的時(shí)間最接近的飛行器時(shí)間信息；

計(jì)算飛行器當(dāng)前時(shí)間與所述時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述接收用戶終端發(fā)送的用戶終端信息的步驟包括：

接收所述用戶終端周期性發(fā)送的用戶終端時(shí)間信息；

所述提取所述用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，并根據(jù)提取的時(shí)間信息計(jì)算通信延遲時(shí)間的步驟包括：

提取所述用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，所述時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間為所述用戶終端信息發(fā)送當(dāng)前的時(shí)間；

計(jì)算所述時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間與所述時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間最接近的所述用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的差值絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

當(dāng)所述通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且所述用戶終端信息攜帶有飛行器保護(hù)控制指令時(shí)，執(zhí)行所述飛行器保護(hù)控制指令。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

當(dāng)所述通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，向所述用戶終端發(fā)送通信延遲報(bào)警指令，使所述用戶終端調(diào)整與飛行器的通信頻段。

一種基于飛行器的控制裝置，其特征在于，包括：

用戶終端信息接收模塊，用于接收用戶終端發(fā)送的用戶終端信息；

第一通信延遲時(shí)間計(jì)算模塊，用于提取所述用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，并根據(jù)提取的時(shí)間信息計(jì)算通信延遲時(shí)間；

即時(shí)控制指令拒絕執(zhí)行模塊，用于當(dāng)所述通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且所述用戶終端信息攜帶有即時(shí)控制指令時(shí)，拒絕執(zhí)行所述即時(shí)控制指令。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制裝置進(jìn)一步包括：

飛行器信息發(fā)送模塊，用于向所述用戶終端周期性發(fā)送飛行器信息，所述飛行器信息包括與該飛行器信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的飛行器時(shí)間信息；

所述第一通信延遲時(shí)間計(jì)算模塊包括：

第一時(shí)間提取單元，用于提取所述用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，所述時(shí)間信息為所表達(dá)時(shí)間與所述用戶終端發(fā)送所述用戶終端信息的時(shí)間最接近的飛行器時(shí)間信息；

第一計(jì)算單元，用于計(jì)算飛行器當(dāng)前時(shí)間與所述時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制裝置進(jìn)一步包括：

周期性用戶終端時(shí)間信息接收模塊，用于接收所述用戶終端周期性發(fā)送的用戶終端時(shí)間信息；

所述第一通信延遲時(shí)間計(jì)算模塊包括：

第二時(shí)間提取單元，用于提取所述用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，所述時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間為所述用戶終端信息發(fā)送當(dāng)前的時(shí)間；

第二計(jì)算單元，用于計(jì)算所述時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間與所述時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間最接近的所述用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的差值絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制裝置進(jìn)一步包括：

飛行器保護(hù)控制指令執(zhí)行模塊，用于當(dāng)所述通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且所述用戶終端信息攜帶有飛行器保護(hù)控制指令時(shí)，執(zhí)行所述飛行器保護(hù)控制指令。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制裝置進(jìn)一步包括：

通信延遲報(bào)警指令發(fā)送模塊，用于當(dāng)所述通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，向所述用戶終端發(fā)送通信延遲報(bào)警指令，使所述用戶終端調(diào)整與飛行器的通信頻段。

一種飛行器，包括飛行動力設(shè)備，以及與所述飛行動力設(shè)備電連接并控制所述飛行動力設(shè)備工作的主控制器。其中，所述主控制器包括上述實(shí)施例中任意一個(gè)實(shí)施例所述的基于飛行器的控制裝置。

上述基于飛行器的控制方法、裝置及飛行器，當(dāng)所述通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且所述用戶終端信息攜帶有即時(shí)控制指令時(shí)，飛行器拒絕執(zhí)行所述即時(shí)控制指令，從而避免了由于通信延遲使飛行器執(zhí)行延遲的控制指令而造成的飛行控制不穩(wěn)定的情況。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中的基于飛行器的控制方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中的基于飛行器的控制方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中的基于飛行器的控制方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中的飛行器控制方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中的飛行器控制方法的流程圖；

圖6為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中的飛行器控制方法的流程圖；

圖7為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中基于飛行器的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖8為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中基于飛行器的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖9為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中基于飛行器的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖10為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中基于飛行器的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖11為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中飛行器控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖12為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中飛行器控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖13為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中飛行器控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖14為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中飛行器控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明的基于飛行器的控制方法、裝置及飛行器；飛行器控制方法、裝置及用戶終端進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，提供一種基于飛行器的控制方法，方法包括以下步驟：

S102，接收用戶終端發(fā)送的用戶終端信息。

飛行器包括主控制系統(tǒng)、緊急停機(jī)控制系統(tǒng)和飛行動力裝置。主控制系統(tǒng)包括通過系統(tǒng)總線連接的處理器、存儲介質(zhì)、內(nèi)存和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。主控制系統(tǒng)的存儲介質(zhì)存儲有操作系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫。主控制系統(tǒng)的處理器用于提供計(jì)算和控制能力，支撐整個(gè)飛行器的運(yùn)行。主控制系統(tǒng)的內(nèi)存為存儲介質(zhì)中的軟件的運(yùn)行提供環(huán)境。主控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備用于與外部的控制終端或其它設(shè)備通過網(wǎng)絡(luò)連接通信，比如接收用戶終端發(fā)送的請求以及向用戶終端返回?cái)?shù)據(jù)等。

用戶終端包括通過系統(tǒng)總線連接的處理器、存儲介質(zhì)、內(nèi)存、網(wǎng)絡(luò)接口、顯示屏幕和輸入設(shè)備。其中，用戶終端的存儲介質(zhì)還可以存儲有操作系統(tǒng)，還可以包括信息顯示裝置。用戶終端的處理器用于提供計(jì)算和控制能力，支撐整個(gè)用戶終端的運(yùn)行。用戶終端的內(nèi)存為存儲介質(zhì)中的信息顯示裝置的運(yùn)行提供環(huán)境，網(wǎng)絡(luò)接口用于與飛行器進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信，如發(fā)送用戶終端信息至飛行器，接收飛行器返回的飛行器信息數(shù)據(jù)等。用戶終端的顯示屏幕用于顯示應(yīng)用界面等，如顯示應(yīng)用界面上的圖片、信息等，輸入設(shè)備用于接收用戶輸入的命令或數(shù)據(jù)等。對于帶觸摸屏的終端，顯示屏幕和輸入設(shè)備可為觸摸屏。在一個(gè)實(shí)施例中，用戶終端包括手機(jī)（安卓、iOS等系統(tǒng)）、飛行器遙控器、筆記本平板電腦或服務(wù)器。用戶可以通過用戶終端向飛行器發(fā)送用戶終端信息，或者用戶終端也可以自動向飛行器發(fā)送用戶終端信息。

飛行器接收用戶終端發(fā)送的用戶終端信息，當(dāng)用戶終端信息攜帶控制指令時(shí)，飛行器根據(jù)控制指令完成控制任務(wù)。飛行器接收的用戶終端信息還可以攜帶用戶終端的時(shí)間信息，比如用戶終端處理器的時(shí)間序列。飛行器還可以讀取用戶終端信息攜帶的時(shí)間信息，并將用戶終端信息攜帶的時(shí)間信息融合在飛行器發(fā)送的飛行器信息中。

S104，提取用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，并根據(jù)提取的時(shí)間信息計(jì)算通信延遲時(shí)間。

飛行器接收用戶終端信息后，可以提取用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息。并根據(jù)提取的時(shí)間信息計(jì)算通信延遲時(shí)間。在通訊系統(tǒng)中可以存在忽略不計(jì)的合理延遲。在通信正常的情況下，可以看做飛行器與用戶終端之間的通信不存在延遲。但是在一些情況下，飛行器與用戶終端之間的通信有可能會產(chǎn)生延遲。如在某一區(qū)域范圍內(nèi)，同時(shí)飛行的飛行器數(shù)量較多時(shí)，飛行器之間會相互干擾，從而導(dǎo)致飛行器與用戶終端之間的通信延遲或者不穩(wěn)定。在這種情況下，用戶終端發(fā)給飛行器的用戶終端信息到達(dá)飛行器時(shí)，將會產(chǎn)生通信延遲。計(jì)算通信延遲時(shí)間的方法可以通過用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息與該用戶終端信息到達(dá)飛行器的時(shí)間的差值取絕對值獲得。

S106，當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且用戶終端信息攜帶有即時(shí)控制指令時(shí)，拒絕執(zhí)行即時(shí)控制指令。

飛行器在計(jì)算獲得通信延遲時(shí)間后，可以通過將通信延遲時(shí)間與預(yù)設(shè)延遲時(shí)間比較，根據(jù)比較的結(jié)果判斷通信延遲時(shí)間是否會影響飛行器穩(wěn)定工作。當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，若執(zhí)行用戶終端信息攜帶的即時(shí)控制指令，有可能會引起飛行器的不穩(wěn)定，因此，飛行器會拒絕執(zhí)行用戶終端信息攜帶的即時(shí)控制指令。預(yù)設(shè)延遲時(shí)間可以根據(jù)需要或者飛行器的性能設(shè)置。比如，對于靈敏度高的飛行器，預(yù)設(shè)延遲時(shí)間可以設(shè)置的相對短些。再比如，對于操控技能低的用戶，預(yù)設(shè)延遲時(shí)間也可以設(shè)置的相對短些；對于操控技能高的用戶，預(yù)設(shè)延遲時(shí)間可以設(shè)置的相對長些。在一個(gè)實(shí)施例中，預(yù)設(shè)延遲時(shí)間為1-2秒。

本實(shí)施例中的基于飛行器的控制方法，當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且用戶終端信息攜帶有即時(shí)控制指令時(shí)，飛行器拒絕執(zhí)行即時(shí)控制指令，從而避免了由于通信延遲使飛行器執(zhí)行延遲的控制指令而造成的飛行控制不穩(wěn)定的情況。

請參見圖2，本發(fā)明的另一實(shí)施例，提供一種基于飛行器的控制方法，包括以下步驟：

S202，向用戶終端周期性發(fā)送飛行器信息，飛行器信息包括與該飛行器信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的飛行器時(shí)間信息。

飛行器與用戶終端之間交互通信，飛行器通過向用戶終端發(fā)送飛行器信息實(shí)現(xiàn)向用戶終端傳送飛行器的飛行狀態(tài)、以及觀測信息。飛行器信息可以包含飛行器時(shí)間信息。飛行器時(shí)間信息可以通過飛行器的處理器產(chǎn)生。飛行器的處理器可以產(chǎn)生時(shí)間序列，比如飛行器時(shí)間戳。飛行器周期性發(fā)送飛行器信息是指飛行器以一定的頻率發(fā)送飛行器信息，比如每秒發(fā)送100條飛行器信息。飛行器信息可以攜帶該飛行器信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的飛行器時(shí)間信息，該飛行器時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間為飛行器發(fā)送該飛行器信息時(shí)刻的飛行器時(shí)間?？梢岳斫?，發(fā)送的頻率越高，計(jì)算的通信延遲時(shí)間就越準(zhǔn)確。在一個(gè)實(shí)施例中，飛行器周期性發(fā)送飛行器信息的頻率范圍是50Hz~100Hz。

S204，接收用戶終端發(fā)送的用戶終端信息。

飛行器向用戶終端周期性的發(fā)送含有飛行器時(shí)間信息的飛行器信息，用戶終端在接收到飛行器信息后，可以提取飛行器信息攜帶的飛行器時(shí)間信息并融合在用戶終端信息中。從而用戶終端可以發(fā)送攜帶有飛行器時(shí)間信息的用戶終端信息。飛行器通過接收用戶終端發(fā)送的攜帶有飛行器時(shí)間信息的用戶終端信息，從而用于計(jì)算通信延遲時(shí)間。

S206，提取用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，時(shí)間信息為所表達(dá)時(shí)間與用戶終端發(fā)送用戶終端信息的時(shí)間最接近的飛行器時(shí)間信息。

飛行器接收到用戶終端發(fā)送的用戶終端信息后，可以提取用戶終端信息所攜帶的飛行器時(shí)間信息。用戶終端信息所攜帶的飛行器時(shí)間信息，為用戶終端發(fā)送用戶終端信息時(shí)，從攜帶有飛行器時(shí)間信息的飛行器信息中提取的飛行器時(shí)間信息。為了保證計(jì)算的精確度，以及減小誤差，用戶終端從飛行器信息中提取最接近發(fā)送用戶終端信息的時(shí)間的飛行器時(shí)間信息。

S208，計(jì)算飛行器當(dāng)前時(shí)間與用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

信息的傳遞速度是光速，在忽略飛行器與用戶終端之間的距離的情況下。當(dāng)通信不存在延遲時(shí)，飛行器當(dāng)前時(shí)間與用戶終端發(fā)送用戶終端信息的時(shí)間最接近的飛行器時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的差值很小可以忽略。當(dāng)存在通信延遲時(shí)，飛行器通過計(jì)算飛行器當(dāng)前時(shí)間與用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間?？梢岳斫?，當(dāng)飛行器與用戶終端之間的距離較大時(shí)，可以考慮用上述時(shí)間差絕對值減去光在飛行器與用戶終端之間的距離通過的時(shí)間，作為誤差修正。其中，步驟S206和步驟S208包括于步驟S104。

S210，當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且用戶終端信息攜帶有即時(shí)控制指令時(shí)，拒絕執(zhí)行即時(shí)控制指令。

本實(shí)施例中，步驟S204與圖1中的步驟S102相同，步驟S206與S208包括于圖1中的步驟S104，步驟S210與圖1中的步驟S106相同。本實(shí)施例的方法，通過計(jì)算飛行器當(dāng)前時(shí)間與用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。在飛行器時(shí)間信息的基礎(chǔ)上獲得通信延遲時(shí)間，可以檢測出飛行器信息的延遲狀況。

請參見圖3，本發(fā)明另一實(shí)施例，提供一種基于飛行器的控制方法，包括以下步驟：

S302，接收用戶終端周期性發(fā)送的用戶終端時(shí)間信息。

飛行器與用戶終端之間具有交互通信，飛行器通過向用戶終端發(fā)送飛行器信息實(shí)現(xiàn)向用戶終端傳送飛行器的飛行狀態(tài)、以及觀測信息。飛行器還可以接收用戶終端周期性發(fā)送的用戶終端信息。用戶終端信息可以包含或?yàn)橛脩艚K端時(shí)間信息。用戶終端時(shí)間信息可以通過用戶終端的處理器產(chǎn)生。用戶終端的處理器可以產(chǎn)生時(shí)間序列，比如用戶終端時(shí)間戳。在一個(gè)實(shí)施例中，飛行器接收用戶終端周期性發(fā)送的用戶終端時(shí)間戳。

用戶終端周期性發(fā)送的用戶終端時(shí)間信息，是指用戶終端以一定的頻率發(fā)送的用戶終端時(shí)間信息。比如每秒發(fā)送100條用戶終端時(shí)間信息。。在一個(gè)實(shí)施例中，用戶終端周期性發(fā)送用戶終端時(shí)間信息的頻率范圍是5Hz~100Hz?？梢岳斫?，發(fā)送的頻率越高，計(jì)算的通信延遲時(shí)間就越準(zhǔn)確。

S304，接收用戶終端發(fā)送的用戶終端信息；

用戶終端信息可以攜帶該用戶終端信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的用戶終端時(shí)間信息，該用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間為用戶終端發(fā)送該用戶終端信息時(shí)刻的用戶終端時(shí)間。

S306，提取用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間為用戶終端信息發(fā)送當(dāng)前的時(shí)間。

飛行器可以提取任意用戶終端信息所攜帶的用戶終端時(shí)間信息。用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間為用戶終端信息發(fā)送時(shí)的用戶終端時(shí)間。為了計(jì)算方便，飛行器提取當(dāng)前接收到的用戶終端信息所攜帶的用戶終端時(shí)間信息，該用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間為用戶終端發(fā)送該當(dāng)前接收到的用戶終端信息時(shí)的用戶終端時(shí)間。在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)前接收到的用戶終端信息可以包括控制命令信息和用戶終端時(shí)間信息。

S308，計(jì)算時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間與時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間最接近的用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的差值絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

在一個(gè)實(shí)施例中，飛行器在提取了當(dāng)前接收到的用戶終端信息所攜帶的用戶終端時(shí)間信息后，可以與當(dāng)前接收到的用戶終端信息所表達(dá)的時(shí)間最接近的用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間作差，然后取絕對值，從而獲得時(shí)間差絕對值?？梢岳斫猓?dāng)步驟S302中的用戶終端周期性發(fā)送的用戶終端信息的頻率很高時(shí)，時(shí)間差絕對值就可以是通信延遲時(shí)間。當(dāng)步驟S302中的用戶終端周期性發(fā)送的用戶終端信息的頻率很低時(shí)，時(shí)間差絕對值還可以減去用戶終端周期性發(fā)送的用戶終端信息的周期。或者也可以通過調(diào)整預(yù)設(shè)延遲時(shí)間來減小誤差，比如將預(yù)設(shè)延遲時(shí)間加上用戶終端周期性發(fā)送的用戶終端信息的周期。

S310，當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且用戶終端信息攜帶有即時(shí)控制指令時(shí)，拒絕執(zhí)行即時(shí)控制指令。

本實(shí)施例中，步驟S304與圖1中的步驟S102相同，步驟S306與S308包括于圖1中的步驟S104，步驟S310與圖1中的步驟S106相同。本實(shí)施例的方法，通過計(jì)算第一用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間與第二用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。在用戶終端時(shí)間信息的基礎(chǔ)上獲得通信延遲時(shí)間，可以檢測出用戶終端信息的延遲狀況。

在一個(gè)實(shí)施例中，基于飛行器的控制方法還包括：當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且用戶終端信息攜帶有飛行器保護(hù)控制指令時(shí)，執(zhí)行飛行器保護(hù)控制指令。

當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，若執(zhí)行用戶終端信息攜帶的即時(shí)控制指令，有可能會引起飛行器的不穩(wěn)定，因此，飛行器會拒絕執(zhí)行用戶終端信息攜帶的即時(shí)控制指令。當(dāng)戶終端信息攜帶有飛行器保護(hù)控制指令時(shí)，飛行器直接執(zhí)行保護(hù)指令，可以使得在通信延遲時(shí)，飛行器受到保護(hù)。保護(hù)指令可以是飛行器保持懸停指令或飛行器降落指令?？梢岳斫?，保護(hù)指令可以由用戶自行設(shè)置。

本實(shí)施例中，在通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，飛行器可以執(zhí)行用戶終端信息攜帶的飛行器保護(hù)控制指令，可以在通信延遲的情況下，對飛行器進(jìn)行保護(hù)，避免飛行器進(jìn)入失控狀態(tài)，提高了飛行器的穩(wěn)定性。

在一個(gè)實(shí)施例中，在步驟S104或S106之后，基于飛行器的控制方法還包括：當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，向用戶終端發(fā)送通信延遲報(bào)警指令，使用戶終端調(diào)整與飛行器的通信頻段。

飛行器在判斷出通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)時(shí)間后，飛行器還可以向用戶終端發(fā)送通信延遲報(bào)警指令。使得用戶終端可以根據(jù)通信延遲報(bào)警指令調(diào)整用戶終端與飛行器的通信頻段。本實(shí)施例中，通過調(diào)整與飛行器的通信頻段，可以解決通信延遲的問題，恢復(fù)飛行器與用戶終端的正常通信，提高了飛行器的控制的穩(wěn)定性。

請參見圖4，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，提供一種飛行器控制方法，方法包括以下步驟：

S402，接收飛行器發(fā)送的飛行器信息。

飛行器信息由飛行器向用戶終端發(fā)送。飛行器信息可以包括飛行器的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、以及飛行器的各種觀測數(shù)據(jù)。用戶終端可以通過飛行器信息獲取飛行器的飛行狀態(tài)，以及各種觀測數(shù)據(jù)，并根據(jù)飛行器信息判斷向飛行器發(fā)送何種控制指令。飛行器信息還可以攜帶飛行器的時(shí)間信息，比如飛行器的處理器產(chǎn)生的時(shí)間序列。用戶終端還可以讀取飛行器信息攜帶的時(shí)間信息，并將飛行器信息攜帶的時(shí)間信息融合在用戶終端發(fā)送的用戶終端信息中。

S404，提取飛行器信息所攜帶的時(shí)間信息，并根據(jù)提取的時(shí)間信息計(jì)算通信延遲時(shí)間。

用戶終端接收飛行器信息后，可以提取飛行器信息所攜帶的時(shí)間信息。并根據(jù)提取的時(shí)間信息計(jì)算通信延遲時(shí)間。在通信正常的情況下，可以看做用戶終端與飛行器之間的通信不存在延遲。但是在一些情況下，用戶終端與飛行器之間的通信有可能會存在延遲。如在某一區(qū)域范圍內(nèi)，具有多個(gè)不同的用戶終端操作不同的飛行器飛行時(shí)，多個(gè)不同的用戶終端之間會相互干擾，從而導(dǎo)致用戶終端與飛行器之間的通信延遲或者不穩(wěn)定。在這種情況下，將會產(chǎn)生通信延遲。計(jì)算通信延遲時(shí)間的方法可以通過用飛行器信息所攜帶的時(shí)間信息與該飛行器信息到達(dá)用戶終端的時(shí)間的差值取絕對值獲得。

S406，當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，禁止向飛行器發(fā)送攜帶有即時(shí)控制指令的用戶終端信息。

用戶終端在計(jì)算獲得通信延遲時(shí)間后，可以通過將通信延遲時(shí)間與預(yù)設(shè)延遲時(shí)間比較，根據(jù)比較的結(jié)果判斷行延遲時(shí)間是否會影響飛行器穩(wěn)定工作。當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，若用戶終端繼續(xù)向飛行器發(fā)送攜帶有即時(shí)控制指令的用戶終端信息，有可能會引起飛行器的不穩(wěn)定。因此，用戶終端可以通過禁止向飛行器發(fā)送攜帶有即時(shí)控制指令的用戶終端信息來避免這一問題。預(yù)設(shè)延遲時(shí)間可以根據(jù)需要或者飛行器的性能設(shè)置。比如，對于靈敏度高的飛行器，預(yù)設(shè)延遲時(shí)間可以設(shè)置的相對短些。再比如，對于操控技能低的用戶，預(yù)設(shè)延遲時(shí)間也可以設(shè)置的相對短些；對于操控技能高的用戶，預(yù)設(shè)延遲時(shí)間可以設(shè)置的相對長些。在一個(gè)實(shí)施例中，預(yù)設(shè)延遲時(shí)間為1-2秒。

本實(shí)施例的飛行器控制方法，當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，用戶終端禁止向飛行器發(fā)送攜帶有即時(shí)控制指令的用戶終端信息，從而避免了由于通信延遲使飛行器執(zhí)行延遲的控制指令而造成的飛行控制不穩(wěn)定的情況。

請參見圖5，本發(fā)明的另一實(shí)施例，提供一種飛行器控制方法，包括以下步驟：

S502，向飛行器周期性發(fā)送用戶終端信息，用戶終端信息包括與該用戶終端信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的用戶終端時(shí)間信息。

用戶終端與飛行器之間具有交互通信，用戶終端通過向飛行器發(fā)送用戶終端信息實(shí)現(xiàn)對飛行器進(jìn)行控制。用戶終端信息可以包含用戶終端時(shí)間信息，用戶終端時(shí)間信息可以通過用戶終端的處理器產(chǎn)生。用戶終端的處理器可以產(chǎn)生時(shí)間序列，比如用戶終端時(shí)間戳。用戶終端向飛行器周期性發(fā)送用戶終端信息是指用戶終端以一定的頻率發(fā)送用戶終端信息，比如每秒發(fā)送100條用戶終端信息。用戶終端信息可以攜帶該用戶終端信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的用戶終端時(shí)間信息，該用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間為用戶終端發(fā)送該用戶終端信息時(shí)刻的用戶終端時(shí)間?？梢岳斫?，發(fā)送的頻率越高，計(jì)算的通信延遲時(shí)間就越準(zhǔn)確。在一個(gè)實(shí)施例中，用戶終端周期性發(fā)送用戶終端信息的頻率范圍是5Hz~100Hz。

S504，接收飛行器發(fā)送的飛行器信息。

用戶終端向飛行器周期性的發(fā)送含有用戶終端時(shí)間信息的用戶終端信息，飛行器在接收到用戶終端信息后，可以提取用戶終端信息攜帶的用戶終端時(shí)間信息并融合在飛行器信息中。用戶終端可以接收飛行器發(fā)送的攜帶有用戶終端時(shí)間信息的飛行器信息，從而用于計(jì)算通信延遲時(shí)間。

S506，提取飛行器信息所攜帶的時(shí)間信息，時(shí)間信息為所表達(dá)時(shí)間與飛行器發(fā)送飛行器信息的時(shí)間最接近的用戶終端時(shí)間信息。

用戶終端接收到飛行器發(fā)送的飛行器信息后，可以提取飛行器信息所攜帶的用戶終端時(shí)間信息。飛行器信息所攜帶的用戶終端時(shí)間信息，為飛行器發(fā)送飛行器信息時(shí)，從攜帶有用戶終端時(shí)間信息的用戶終端信息中提取的用戶終端時(shí)間信息。為了保證計(jì)算的精確度，以及減小誤差，飛行器從用戶終端信息中提取最接近發(fā)送飛行器信息時(shí)的時(shí)間的用戶終端時(shí)間信息。

S508，計(jì)算用戶終端當(dāng)前時(shí)間與飛行器信息所攜帶的時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

信息的傳遞速度很快，在忽略用戶終端與飛行器之間的距離的情況下。用戶終端當(dāng)前時(shí)間與飛行器發(fā)送飛行器信息的時(shí)間最接近的用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的差值可以忽略為零。當(dāng)存在通信延遲時(shí)，用戶終端通過計(jì)算用戶終端當(dāng)前時(shí)間與飛行器信息所攜帶的時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。可以理解，當(dāng)用戶終端與飛行器之間的距離較大時(shí)，可以考慮用上述時(shí)間差絕對值減去光在用戶終端與飛行器之間的距離通過的時(shí)間，作為誤差修正。或者也可以在設(shè)置預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，考慮上述誤差?？梢岳斫?，誤差修正也在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。

S510，當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，禁止向飛行器發(fā)送攜帶有即時(shí)控制指令的用戶終端信息。

本實(shí)施例中，步驟S504與圖4中的步驟S402相同，步驟S506與S508包括于圖4中的步驟S404，步驟S510與圖4中的步驟S406相同。本實(shí)施例的方法，通過計(jì)算用戶終端當(dāng)前時(shí)間與飛行器信息所攜帶的時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。在用戶終端時(shí)間信息的基礎(chǔ)上獲得通信延遲時(shí)間，可以檢測出用戶終端信息的延遲狀況。

請參見圖6，本發(fā)明另一實(shí)施例，提供一種飛行器的控制方法，包括以下步驟：

S602，接收飛行器周期性發(fā)送的飛行器信息，飛行器信息包括與該飛行器信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的飛行器時(shí)間信息。

用戶終端與飛行器之間具有交互通信，用戶終端接收飛行器發(fā)送的飛行器信息以獲取飛行器的飛行狀態(tài)、以及觀測信息。用戶終端接收的飛行器信息可以包含飛行器時(shí)間信息。飛行器時(shí)間信息可以由飛行器的處理器產(chǎn)生。飛行器的處理器可以產(chǎn)生時(shí)間序列，比如用飛行器時(shí)間戳。飛行器周期性發(fā)送的飛行器信息，是指飛行器以一定的頻率發(fā)送的飛行器信息。比如每秒發(fā)送100條飛行器信息。飛行器信息可以攜帶該飛行器信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的飛行器時(shí)間信息，該飛行器時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間為飛行器發(fā)送該用戶終端信息時(shí)刻的飛行器時(shí)間。在一個(gè)實(shí)施例中，飛行器周期性發(fā)送飛行器信息的頻率范圍是50Hz~100Hz?？梢岳斫猓l(fā)送的頻率越高，計(jì)算的通信延遲時(shí)間就越準(zhǔn)確。

S604，提取當(dāng)前接收到的飛行器信息所攜帶的第一飛行器時(shí)間信息以及與當(dāng)前接收到的飛行器信息相鄰的飛行器信息所攜帶的第二飛行器時(shí)間信息。

用戶終端接收的飛行器周期性發(fā)送的飛行器信息是連續(xù)的，并且按照時(shí)間順序排序。用戶終端可以提取任意一條飛行器信息所攜帶的飛行器時(shí)間信息。為了計(jì)算方便，可以選取相鄰的兩個(gè)飛行器信息，分別提取相鄰的兩個(gè)飛行器信息所攜帶的飛行器時(shí)間信息，也就是第一飛行器時(shí)間信息和第二飛行器時(shí)間信息。

S606，計(jì)算第一飛行器時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間與第二飛行器時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

用戶終端在提取了第一用飛行器時(shí)間信息與第二飛行器時(shí)間信息后，可以作差并取絕對值運(yùn)算，從而獲得時(shí)間差絕對值?？梢岳斫猓?dāng)步驟S602中的飛行器周期性發(fā)送的飛行器信息的頻率很高時(shí)，時(shí)間差絕對值就可以是通信延遲時(shí)間。當(dāng)步驟S602中的飛行器周期性發(fā)送的飛行器信息的頻率很低時(shí)，時(shí)間差絕對值還需要減去飛行器周期性發(fā)送的飛行器信息的周期?；蛘?，也可以通過將上述周期加入預(yù)設(shè)延遲時(shí)間中，作為修正。

S608，當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，禁止向飛行器發(fā)送攜帶有即時(shí)控制指令的用戶終端信息。

本實(shí)施例中，步驟S602包括于圖4中的步驟S402，步驟S604與S606包括于圖4中的步驟S404，步驟S608與圖4中的步驟S406相同。本實(shí)施例的方法，計(jì)算第一飛行器時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間與第二飛行器時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。在飛行器時(shí)間信息的基礎(chǔ)上獲得通信延遲時(shí)間，可以檢測出用飛行器信息的延遲狀況。

在一個(gè)實(shí)施例中，飛行器控制方法還包括：當(dāng)所述通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，若存在攜帶有飛行器保護(hù)控制指令的用戶終端信息，則向所述飛行器發(fā)送所述攜帶有飛行器保護(hù)控制指令的用戶終端信息。

當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，若用戶終端存在攜帶有飛行器保護(hù)控制指令的用戶終端信息，則向所述飛行器發(fā)送所述攜帶有飛行器保護(hù)控制指令的用戶終端信息。從而，飛行器直接執(zhí)行飛行器保護(hù)控制指令，可以使得在通信延遲時(shí)，飛行器受到保護(hù)。飛行器保護(hù)控制指令可以是飛行器保持懸停指令或飛行器降落指令。可以理解，飛行器保護(hù)控制指令可以由用戶自行設(shè)置，預(yù)先存儲在用戶終端的存儲器中。

本實(shí)施例中，在通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，用戶終端可以向飛行器發(fā)送所述攜帶有飛行器保護(hù)控制指令的用戶終端信息，從而飛行器可以執(zhí)行用戶終端信息攜帶的飛行器保護(hù)控制指令，可以在通信延遲的情況下，對飛行器進(jìn)行保護(hù)，避免飛行器進(jìn)入失控狀態(tài)，提高了飛行器的穩(wěn)定性。

在一個(gè)實(shí)施例中，在步驟S404或S406之后，飛行器控制方法還包括：當(dāng)所述通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，啟動通信延遲報(bào)警處理任務(wù)以調(diào)整與所述飛行器的通信頻段。

用戶終端在判斷出通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)時(shí)間后，用戶終端還可以啟動通信延遲報(bào)警處理任務(wù)以調(diào)整與所述飛行器的通信頻段。本實(shí)施例中，用戶終端通過調(diào)整與飛行器的通信頻段，可以解決通信延遲的問題，恢復(fù)與飛行器的正常通信，提高了飛行器的控制的穩(wěn)定性。

請參見圖7，本發(fā)明實(shí)施例，提供一種基于飛行器的控制裝置700，包括：

用戶終端信息接收模塊720，用于接收用戶終端發(fā)送的用戶終端信息。

第一通信延遲時(shí)間計(jì)算模塊740，用于提取用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，并根據(jù)提取的時(shí)間信息計(jì)算通信延遲時(shí)間。

即時(shí)控制指令拒絕執(zhí)行模塊760，用于當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且用戶終端信息攜帶有即時(shí)控制指令時(shí)，拒絕執(zhí)行即時(shí)控制指令。

請參見圖8，在一個(gè)實(shí)施例中，控制裝置700進(jìn)一步包括：

飛行器信息發(fā)送模塊710，用于向用戶終端周期性發(fā)送飛行器信息，飛行器信息包括與該飛行器信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的飛行器時(shí)間信息。

第一通信延遲時(shí)間計(jì)算模塊740包括：

第一時(shí)間提取單元742，用于提取用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，時(shí)間信息為所表達(dá)時(shí)間與用戶終端發(fā)送用戶終端信息的時(shí)間最接近的飛行器時(shí)間信息。

第一計(jì)算單元744，用于計(jì)算飛行器當(dāng)前時(shí)間與時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

請參見圖9，在一個(gè)實(shí)施例中，控制裝置700進(jìn)一步包括周期性用戶終端時(shí)間信息接收模塊722，用于接收用戶終端周期性發(fā)送的用戶終端時(shí)間信息。

第一通信延遲時(shí)間計(jì)算模塊740包括：

第二時(shí)間提取單元746，提取用戶終端信息所攜帶的時(shí)間信息，時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間為用戶終端信息發(fā)送當(dāng)前的時(shí)間。

第二計(jì)算單元748，用于計(jì)算時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間與時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間最接近的用戶終端時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的差值絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

請參見圖10，在一個(gè)實(shí)施例中，控制裝置700進(jìn)一步包括：飛行器保護(hù)控制指令執(zhí)行模塊780，用于當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間，且用戶終端信息攜帶有飛行器保護(hù)控制指令時(shí)，執(zhí)行飛行器保護(hù)控制指令。

請參見圖10，在一個(gè)實(shí)施例中，控制裝置700進(jìn)一步包括：通信延遲報(bào)警指令發(fā)送模塊790，用于當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，向用戶終端發(fā)送通信延遲報(bào)警指令，使用戶終端調(diào)整與飛行器的通信頻段。

在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明進(jìn)一步提供一種飛行器，包括飛行動力設(shè)備，以及與所述飛行動力設(shè)備電連接并控制飛行動力設(shè)備工作的主控制器。其中，主控制器包括圖7-10中任意一個(gè)飛行器的控制裝置。

請參見圖11，本發(fā)明實(shí)施例提供一種飛行控制裝置800，包括：

飛行器信息接收模塊820，用于接收飛行器發(fā)送的飛行器信息。

第二通信延遲時(shí)間計(jì)算模塊840，用于提取飛行器信息所攜帶的時(shí)間信息，并根據(jù)提取的時(shí)間信息計(jì)算通信延遲時(shí)間。

即時(shí)控制指令禁止發(fā)送模塊860，用于當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，禁止向飛行器發(fā)送攜帶有即時(shí)控制指令的用戶終端信息。

請參見圖12，在一個(gè)實(shí)施例中，飛行控制裝置800進(jìn)一步包括：

用戶終端信息發(fā)送模塊810，用于向飛行器周期性發(fā)送用戶終端信息，用戶終端信息包括與該用戶終端信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的用戶終端時(shí)間信息。

第二通信延遲時(shí)間計(jì)算模塊840包括：

第三時(shí)間提取單元842，用于提取飛行器信息所攜帶的時(shí)間信息，時(shí)間信息為所表達(dá)時(shí)間與飛行器發(fā)送飛行器信息的時(shí)間最接近的用戶終端時(shí)間信息。

第三計(jì)算單元844，用于計(jì)算用戶終端當(dāng)前時(shí)間與時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

請參見圖13，在一個(gè)實(shí)施例中，飛行器信息接收模塊820包括周期性飛行器信息接收單元822，用于接收飛行器周期性發(fā)送的飛行器信息，飛行器信息包括與該飛行器信息發(fā)送時(shí)刻對應(yīng)的飛行器時(shí)間信息。

第二通信延遲時(shí)間計(jì)算模塊840包括：

第四時(shí)間提取單元846，用于提取當(dāng)前接收到的飛行器信息所攜帶的第一飛行器時(shí)間信息以及與當(dāng)前接收到的飛行器信息相鄰的飛行器信息所攜帶的第二飛行器時(shí)間信息。

第四計(jì)算單元848，用于計(jì)算第一飛行器時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間與第二飛行器時(shí)間信息所表達(dá)的時(shí)間的時(shí)間差絕對值，獲得通信延遲時(shí)間。

請參見圖14，在一個(gè)實(shí)施例中，飛行控制裝置800進(jìn)一步包括：

飛行器保護(hù)控制指令發(fā)送模塊880，用于當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，若存在攜帶有飛行器保護(hù)控制指令的用戶終端信息，則向飛行器發(fā)送攜帶有飛行器保護(hù)控制指令的用戶終端信息。

請參見圖14，在一個(gè)實(shí)施例中，飛行控制裝置800進(jìn)一步包括：

通信頻段調(diào)整模塊890，用于當(dāng)通信延遲時(shí)間大于預(yù)設(shè)延遲時(shí)間時(shí)，啟動通信延遲報(bào)警處理任務(wù)以調(diào)整與飛行器的通信頻段。

在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明進(jìn)一步提供一種用于控制飛行器的用戶終端，包括圖11-14中任意一個(gè)飛行器的飛行控制裝置。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的相關(guān)裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述程序可存儲于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，如本發(fā)明實(shí)施例中，所述程序可存儲于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的存儲介質(zhì)中，并被所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中的至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體（Read-Only Memory，ROM）或隨機(jī)存儲記憶體（Random Access Memory，RAM）等。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。