本發(fā)明涉及計算機
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種飛行器的飛行控制方法和移動終端以及飛行控制端。
背景技術(shù)：
：飛行器在國民經(jīng)濟、軍事上都有很多應(yīng)用，目前飛行器己被廣泛應(yīng)用于航拍攝影、電力巡檢、環(huán)境監(jiān)測、森林防火、災(zāi)情巡查、防恐救生、軍事偵察、戰(zhàn)場評估等領(lǐng)域，飛行器是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置、信息采集裝置等設(shè)備，遙控站人員通過雷達等設(shè)備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和數(shù)字傳輸。目前飛行器在執(zhí)行飛行動作時通常采用如下兩種方案：1、飛行器在飛行過程中，用戶通過人工控制遙控器上的搖桿，手動控制飛行器執(zhí)行各種飛行動作，飛行器按照遙控器的控制指令進行不同的飛行動作。2、用戶通過配套使用的手持設(shè)備模擬控制搖桿實現(xiàn)飛行動作，手持設(shè)備可以是指智能手機、平板電腦等移動設(shè)備?；谏鲜瞿壳暗姆桨钢校瑐鹘y(tǒng)的飛行器控制飛行方法需要用戶手動實時地操作遙控器對飛行器進行操控，對用戶的操作難度大，且每次操控都不可能使飛行器達到一致的飛行動作，用戶操作流程復(fù)雜。而通過手持設(shè)備來控制飛行器飛行的解決方案中仍然需要模擬操作搖桿控制飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動，這并沒有改變由用戶操控飛行器執(zhí)行飛行動作的本質(zhì)，對于用戶而言都存在操作流程復(fù)雜的問題。因此，已有的飛行控制方法都存在控制飛行器不夠靈活和不便捷的問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明實施例提供了一種飛行器的飛行控制方法和移動終端以及飛行控制端，用于簡化用戶對飛行器的操作難度，提高飛行器玩法的靈活性。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供以下技術(shù)方案：第一方面，本發(fā)明實施例提供一種飛行器的飛行控制方法，包括：移動終端對輸入的音樂文件進行分片處理，得到N個音樂片段，所述N為大于1的自然數(shù)；所述移動終端從飛行動作序列候選庫中為所述N個音樂片段中的每個音樂片段分別匹配出一個飛行動作序列，得到與所述N個音樂片段匹配的N個已選飛行動作序列；所述移動終端根據(jù)所述N個已選飛行動作序列生成音樂控制腳本，并從所述音樂控制腳本中解析出飛行動作信息，所述飛行動作信息包括：所述N個已選飛行動作序列各自包括的至少一種飛行動作和所述飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)；所述移動終端調(diào)用所述移動終端的編程接口來執(zhí)行向飛行控制端發(fā)送所述飛行動作信息，所述飛行控制端設(shè)置在所述飛行器上，由所述飛行控制端按照所述飛行動作信息調(diào)整所述飛行器的飛行姿態(tài)。第二方面，本發(fā)明實施例還提供一種飛行器的飛行控制方法，包括：飛行控制端獲取移動終端通過調(diào)用所述移動終端的編程接口發(fā)送的飛行動作信息，所述飛行控制端設(shè)置在飛行器上；所述飛行控制端從所述飛行動作信息中解析出與音樂文件的N個音樂片段匹配的N個已選飛行動作序列各自包括的至少一種飛行動作和所述飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)，所述N為大于1的自然數(shù)；所述飛行控制端對所述飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合，得到所述飛行器的姿態(tài)融合參數(shù)；所述飛行控制端按照所述姿態(tài)融合參數(shù)對所述飛行器進行飛行控制。第三方面，本發(fā)明實施例還提供一種移動終端，包括：音樂分片模塊，用于對輸入的音樂文件進行分片處理，得到N個音樂片段，所述N為大于1的自然數(shù)；動作序列匹配模塊，用于從飛行動作序列候選庫中為所述N個音樂片段中的每個音樂片段分別匹配出一個飛行動作序列，得到與所述N個音樂片段匹配的N個已選飛行動作序列；腳本解析模塊，用于根據(jù)所述N個已選飛行動作序列生成音樂控制腳本，并從所述音樂控制腳本中解析出飛行動作信息，所述飛行動作信息包括：所述N個已選飛行動作序列各自包括的至少一種飛行動作和所述飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)；接口調(diào)用模塊，用于調(diào)用所述移動終端的編程接口來執(zhí)行向飛行控制端發(fā)送所述飛行動作信息，所述飛行控制端設(shè)置在所述飛行器上，由所述飛行控制端按照所述飛行動作信息調(diào)整所述飛行器的飛行姿態(tài)。第四方面，本發(fā)明實施例提供的一種飛行控制端，包括：獲取模塊，用于獲取移動終端通過調(diào)用所述移動終端的編程接口發(fā)送的飛行動作信息，所述飛行控制端設(shè)置在飛行器上；解析模塊，用于從所述飛行動作信息中解析出與音樂文件的N個音樂片段匹配的N個已選飛行動作序列各自包括的至少一種飛行動作和所述飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)，所述N為大于1的自然數(shù)；融合模塊，用于對所述飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合，得到所述飛行器的姿態(tài)融合參數(shù)；控制模塊，用于按照所述姿態(tài)融合參數(shù)對所述飛行器進行飛行控制。從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點：在本發(fā)明實施例中，由于移動終端可以對輸入的音樂文件分片為N個音樂片段，分別對每個音樂片段從飛行動作序列候選庫中匹配出一個已選飛行動作序列，根據(jù)N個已選飛行動作序列生成音樂控制腳本，因此移動終端就可以通過對音樂控制腳本的解析得到飛行動作和動作參數(shù)，移動終端中還設(shè)置有編程接口，通過調(diào)用編程接口可以完成向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息的功能。本發(fā)明實施例移動終端可以根據(jù)音樂文件來制作出音樂控制腳本，通過音樂控制腳本即可實現(xiàn)對飛行器的控制，因此可以降低用戶的操作難度。本發(fā)明實施例中飛行控制端通過移動終端的編程接口調(diào)用獲取到飛行動作信息，對不同動作類型對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合可以得到姿態(tài)融合參數(shù)，飛行控制端和移動終端可進行實時的通信，并且飛行控制端的飛行動作管理和移動終端的編程接口調(diào)用相分離，方便對移動終端和飛行控制端進行后續(xù)的功能升級和擴展。本發(fā)明實施例用戶可以通過移動終端以及飛行控制端對飛行器完成基于音樂文件的飛行控制，因此可以提高飛行器操作的靈活性和便捷性。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實施例提供的飛行器的飛行控制方法中移動終端和飛行控制端的交互場景示意圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的一種飛行器的飛行控制方法的流程方框示意圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的另一種飛行器的飛行控制方法的流程方框示意圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的飛行器基于音樂文件的控制飛行的應(yīng)用場景示意圖；圖5為本發(fā)明實施例提供的調(diào)用編程接口控制無人機飛行的應(yīng)用場景示意圖；圖6為本發(fā)明實施例提供的對音樂文件進行波形分片的示意圖；圖7為本發(fā)明實施例提供的為音頻片段選擇飛行動作序列的匹配過程示意圖；圖8-a為本發(fā)明實施例提供的一種移動終端的組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖8-b為本發(fā)明實施例提供的一種音樂分片模塊的組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖8-c為本發(fā)明實施例提供的一種動作序列匹配模塊的組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖9為本發(fā)明實施例提供的另一種飛行控制端的組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖10為本發(fā)明實施例提供的飛行器的飛行控制方法應(yīng)用于移動終端的組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖11為本發(fā)明實施例提供的飛行器的飛行控制方法應(yīng)用于飛行控制端的組成結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式本發(fā)明實施例提供了一種飛行器的飛行控制方法和移動終端以及飛行控制端，用于簡化用戶對飛行器的操作難度，提高飛行器玩法的靈活性。為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而非全部實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，以便包含一系列單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于那些單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它單元。以下分別進行詳細說明。首先請參閱如圖1所示，為本發(fā)明實施例提供的移動終端與飛行控制端之間交互的實現(xiàn)場景示意圖，用戶可以通過移動終端的用戶界面(英文全稱：UserInterface，英文簡稱：UI)輸入音樂文件，該移動終端具體為智能移動終端，例如手機、平板電腦等設(shè)備。移動終端通過用戶界面獲取到用戶編輯完成的音樂文件，移動終端通過對該音樂文件進行分片，得到多個音樂片段，對于每個音樂片段可以選擇一個已選飛行動作序列，再根據(jù)多個音樂片段對應(yīng)的飛行動作序列生成音樂控制腳本，從音樂控制腳本中解析出飛行動作信息，移動終端調(diào)用移動終端的編程接口來執(zhí)行向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息。飛行控制端通過移動終端的編輯接口來接收到飛行動作信息，飛行控制端根據(jù)該飛行動作信息來控制飛行器，從而實現(xiàn)飛行器基于音樂文件進行實時飛行，從用戶側(cè)來看，就像飛行器跟隨音樂節(jié)拍進行“翩翩起舞”的飛行，飛行器具體可以是無人機、也可以是遙控飛機、航模飛機等。接下來描述本發(fā)明飛行器的飛行控制方法的一個實施例，具體可以應(yīng)用于對飛行器的操作控制場景中，請參閱圖2所示，首先從用戶操作的移動終端一側(cè)對本發(fā)明一個實施例提供的飛行器的飛行控制方法進行說明，該方法可以包括如下步驟：201、移動終端對輸入的音樂文件進行分片處理，得到N個音樂片段，N為大于1的自然數(shù)。在本發(fā)明實施例中，音樂文件可以由用戶輸入，也可以由移動終端按照音樂文件的格式搜索本地數(shù)據(jù)庫得到，例如圖1中以用戶輸入音樂文件為例。本發(fā)明實施例中可以實現(xiàn)飛行器基于音樂文件的飛行控制，移動終端需要根據(jù)音樂文件來制作音樂控制腳本，移動終端獲取到音樂文件之后，可以對該音樂文件進行分片處理，從而一個音樂文件可以被切分為多個音樂片段，為便于后續(xù)說明，將音樂文件切分后得到的多個音樂片段定義為N個音樂片段，N個取值不做限定，需要根據(jù)音樂文件的數(shù)據(jù)大小以及總的播放時間長度來確定，例如可以按照特定的時間長度來切分音樂文件，比如音樂文件的播放時間總長為2分鐘，可以以5秒鐘為時間長度單位來切分音樂文件。或者也可以根據(jù)音樂文件的波形起伏變化來確定，例如音樂文件的波形起伏很大時就切分為較多的音樂片段，音樂文件的波形起伏很小時就切分為較少的音樂片段。進一步的，在本發(fā)明的一些實施例中在切分音樂文件時還可以考慮音樂節(jié)拍、音樂旋律，而通過音樂文件的波形就可以分析音樂節(jié)拍、音樂旋律的變化情況，因此本發(fā)明實施例中在切分音樂文件時可以按照如下場景來實現(xiàn)，例如步驟201移動終端對輸入的音樂文件進行分片處理，得到N個音樂片段，包括：A1、移動終端對輸入的音樂文件進行波形分析，得到音樂文件的波形圖案；A2、移動終端按照波形振幅對音樂文件的波形圖案進行分片處理從而得到N個波形分片，以及從音樂文件中獲取與N個波形分片對應(yīng)的文件數(shù)據(jù)得到N個音樂片段。其中，對于輸入到移動終端的音樂文件，可以首先對該音樂文件進行波形分析，從而分析出音樂文件的波形圖案，例如可以使用聲音波形編輯工具來采集音樂文件的波形信息，接下來按照波形振幅對音樂文件的波形圖案進行分片處理從而得到N個波形分片，以及從音樂文件中獲取與N個波形分片對應(yīng)的文件數(shù)據(jù)得到N個音樂片段，其中按照波形振幅對音樂文件的波形圖案進行切分可以有多種方式，例如統(tǒng)計音樂文件的波形圖案中的最大波峰和波谷，以最大波峰為中心來音樂文件切分為2個音樂片段，也可以統(tǒng)計音樂文件的波形圖案在不同時間段內(nèi)的平均振幅和離散程度，將平均振幅達到預(yù)置數(shù)值的一段時間內(nèi)的波形圖案劃分到一個音樂片段中，將離散程度達到預(yù)置數(shù)值的一段時間內(nèi)的波形圖案劃分到一個音樂片段中。優(yōu)選的，在本發(fā)明的一些實施例中，步驟A2移動終端按照波形振幅對音樂文件的波形圖案進行分片處理從而得到N個波形分片，包括：A21、移動終端將音樂文件的波形圖案中連續(xù)的至少一個波形波谷劃分為一個波形分片，從而得到波形圖案對應(yīng)的N個波形分片。具體的，在通過步驟A1得到音樂文件的波形圖案之后，可以從該波形圖案中查找波形波谷，例如將一個波形波谷作為一個波形分片，則在音樂文件中對應(yīng)于該波形分片的文件數(shù)據(jù)就作為一個音樂片段。又如，移動終端將音樂文件的波形圖案中連續(xù)的兩個波形波谷或者連續(xù)的三個波形波谷劃分為一個波形分片，從而得到波形圖案對應(yīng)的N個波形分片。通過從波形圖案中按照連續(xù)的一個或幾個波形波谷為分片單位可以將音樂文件的波形圖案劃分為N個波形分片，通過分析音樂編排可知，每當一段連續(xù)的旋律片段結(jié)束后，相應(yīng)時刻的波形振幅會出現(xiàn)明顯的減小，以此為依據(jù)確定音樂片段的分割時刻點選擇在波形波谷的位置，以此方式分片得到的音樂片段更適合作為一個匹配單元來匹配飛行動作序列，詳見后續(xù)實施例的說明。202、移動終端從飛行動作序列候選庫中為N個音樂片段中的每個音樂片段分別匹配出一個飛行動作序列，得到與N個音樂片段匹配的N個已選飛行動作序列。在本發(fā)明實施例中，移動終端將音樂文件分片為N個音樂片段之后，接下來可以為每個音樂片段分別選擇一種飛行動作序列，具體的，本發(fā)明實施例中可以預(yù)設(shè)一飛行動作序列候選庫，在飛行動作序列候選庫中可以設(shè)置M種飛行動作序列，每一個飛行動作序列中包括至少一種飛行動作，其中，對于不同的飛行動作，可以通過不同的動作類型來表示，每一種動作類型都設(shè)置有對應(yīng)的動作參數(shù)。舉例說明如下，飛行動作的動作類型包括如下類型的至少一種：起降類型、方向類型、公轉(zhuǎn)類型、自轉(zhuǎn)類型和搖擺類型，則這五種不同的動作類型可以表示不同的飛行動作，本發(fā)明實施例中預(yù)設(shè)的飛行動作序列中包括至少一種飛行動作，飛行動作序列是對上述飛行動作進行組合排列或融合而成的固定時長的一段動作，固定時長可以是5秒，10秒，15秒等等。舉例說明如下，一個15秒的預(yù)設(shè)的飛行動作序列可以是：先向下飛行3秒，緊接著左右搖擺1次(耗時1秒)，然后公轉(zhuǎn)一圈6秒，接下來在向下飛行2秒，最后再向上飛行3秒。在本發(fā)明實施例中，飛行動作序列候選庫中預(yù)設(shè)的飛行動作序列可以有多種，并且也可以實時的補充新的飛行動作序列，此處不做限定。該飛行動作序列候選庫可以用于對N個音樂片段中的每個音樂片段匹配出一個飛行動作序列，其中，音樂片段和飛行動作序列的匹配方式可以有多種，此處不做限定，后續(xù)實施例中針對不同的匹配場景進行舉例說明，接下來舉例說明飛行動作序列候選庫中共有5個飛行動作序列：飛行動作序列a、飛行動作序列b、飛行動作序列c、飛行動作序列d、飛行動作序列e，若N的取值為3，則音樂文件可以被劃分為3個音樂片段：音樂片段1、音樂片段2、音樂片段3，對于這3個音樂片段可以分別從5個飛行動作序列中選擇出一個飛行動作序列，例如可以為音樂片段1匹配出飛行動作序列c，為音樂片段2匹配出飛行動作序列d，為音樂片段3匹配出飛行動作序列c。不限定的是，不同的音樂片段可以選取相同的飛行動作序列，也可以選擇不同的飛行動作序列，此處不做限定。在本發(fā)明的一些實施例中，音樂片段和飛行動作序列候選庫中的飛行動作序列進行匹配時，可以按照時間維度來匹配音樂片段和飛行動作序列，即可以根據(jù)音樂片段的播放時間長度和飛行動作序列的執(zhí)行時間長度進行匹配，具體的，步驟202移動終端從飛行動作序列候選庫中為N個音樂片段中的每個音樂片段分別匹配出一個飛行動作序列，包括：B1、移動終端獲取N個音樂片段中的每個音樂片段的播放時間長度；B2、移動終端根據(jù)每個音樂片段的播放時間長度從飛行動作序列候選庫中選擇出動作執(zhí)行時間長度與播放時間長度滿足時間約束關(guān)系的飛行動作序列作為已選飛行動作序列，其中，對于每個音頻片段都從飛行動作序列候選庫中選擇出一個已選飛行動作序列。其中，對應(yīng)N個音樂片段，在每個音樂分片需要匹配飛行動作序列時，可以先獲取該音樂片段的播放時間長度，接下來就可以根據(jù)每個音樂片段的播放時間長度從飛行動作序列候選庫中選擇出動作執(zhí)行時間長度與播放時間長度滿足時間約束關(guān)系的飛行動作序列作為已選飛行動作序列，對于每個音頻片段都從飛行動作序列候選庫中選擇出一個已選飛行動作序列。該時間約束關(guān)系指的是按照音樂片段的播放時間長度和飛行動作序列候選庫中的多個飛行動作序列的動作執(zhí)行時間長度滿足的時間數(shù)值關(guān)系，該時間約束關(guān)系是從飛行動作序列候選庫中匹配飛行動作序列的匹配條件，滿足該時間約束關(guān)系的飛行動作序列可以被匹配給音樂片段，通過時間約束關(guān)系可以選擇出在時間維度上滿足音樂片段需求的飛行動作序列。在實際應(yīng)用中，一種優(yōu)選的實現(xiàn)方式下，時間約束關(guān)系包括：動作執(zhí)行時間長度小于或等于播放時間長度，且動作執(zhí)行時間長度大于或等于播放時間長度減去時間下限控制閾值。其中音樂片段的播放時間長度不可能完全等于飛行動作序列的動作執(zhí)行時間長度，因此可以給定一個匹配的區(qū)間，時間下限控制閾值就是用來設(shè)置區(qū)間長度用的，如果時間下限控制閾值設(shè)置的太小，導(dǎo)致區(qū)間較窄，可能匹配不到飛行動作序列，如果時間下限控制閾值設(shè)置的太大，導(dǎo)致區(qū)間太寬，可能匹配效果不好，在實際應(yīng)用中，可以根據(jù)實際場景來設(shè)置時間下限控制閾值，常用的，該時間下限控制閾值可以設(shè)置為2秒。不限定的是，在本發(fā)明實施例中，動作執(zhí)行時間長度與播放時間長度滿足的時間約束關(guān)系并不會局限于上述方式，例如，當動作飛行序列候選庫中設(shè)置的動作飛行序列很多時，這些動作飛行序列的動作執(zhí)行時間長度有很多種時間值，此處可以將時間約束關(guān)系設(shè)置為：動作執(zhí)行時間長度等于播放時間長度，則只有動作執(zhí)行時間長度等于播放時間長度的飛行動作序列才能被選擇出匹配于音樂片段。需要說明的是，在本發(fā)明前述步驟B1至步驟B2的場景下，根據(jù)音樂片段的播放時間長度和飛行動作序列的執(zhí)行時間長度進行匹配來選擇飛行動作序列，不限定的是，在本發(fā)明的另一些實施例中，音樂片段和飛行動作序列的匹配條件可以不局限于時間維度，例如，可以考慮飛行器在執(zhí)行飛行動作序列時的動作變換頻率、動作幅度大小等因素，舉例說明如下，還可考慮的是音樂片段的平均振幅(均值)和離散程度(方差)，平均振幅的大小影響動作幅度的大小，離散程度大反映音樂變化較頻繁，應(yīng)當匹配動作變化較激烈的動作序列。在本發(fā)明的一些實施例中，飛行動作的動作類型包括如下類型的至少一種：起降類型、方向類型、公轉(zhuǎn)類型、自轉(zhuǎn)類型和搖擺類型；當動作類型包括起降類型時，動作參數(shù)包括：在上下方向上的移動距離和移動速度；當動作類型包括方向類型時，動作參數(shù)包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移動距離和對應(yīng)方向上的移動速度；當動作類型包括公轉(zhuǎn)類型時，動作參數(shù)包括：公轉(zhuǎn)半徑和公轉(zhuǎn)角速度；當動作類型包括自轉(zhuǎn)類型時，動作參數(shù)包括：自轉(zhuǎn)角速度；當動作類型包括搖擺類型時，動作參數(shù)包括：搖擺方向和搖擺強度。在本發(fā)明的一些實施例中，起降類型指的是飛行器的起飛和降落，方向類型指的是飛行器按照三維方向的目標點移動，公轉(zhuǎn)類型指的是飛行器按照以特定點為圓心進行繞圈，自轉(zhuǎn)類型指的是飛行器自身的水平旋轉(zhuǎn)，搖擺類型指的是飛行器進行前后左右搖擺等。需要說明的是，根據(jù)已選飛行動作序列可以控制飛行器進行具體的飛行動作，可以在動作腳本中編輯動作類型并可以設(shè)置對應(yīng)的動作參數(shù)，但本發(fā)明實施例中可編輯的動作類型可以不局限于上述舉例說明，具體結(jié)合不同飛行動作序列對飛行器的控制行為確定。在本發(fā)明的一些實施例中，進一步的，當動作類型包括起降類型時，動作參數(shù)包括：在上下方向上的移動距離和移動速度；當動作類型包括方向類型時，動作參數(shù)包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移動距離和對應(yīng)方向上的移動速度；當動作類型包括公轉(zhuǎn)類型時，動作參數(shù)包括：公轉(zhuǎn)半徑和公轉(zhuǎn)角速度；當動作類型包括自轉(zhuǎn)類型時，動作參數(shù)包括：自轉(zhuǎn)角速度；當動作類型包括搖擺類型時，動作參數(shù)包括：搖擺方向和搖擺強度。例如，飛行動作序列需要控制飛行器執(zhí)行自轉(zhuǎn)類型的飛行動作時，可以按照需要的控制量來確定自轉(zhuǎn)角速度，用戶也可以不需要輸入自轉(zhuǎn)角速度，而是根據(jù)默認配置來確定自轉(zhuǎn)角速度。需要說明的是，在本發(fā)明實施例中具體的已選飛行動作序列可以包括某些飛行動作配置上述的動作參數(shù)，但是這些動作參數(shù)也可以不需要用戶來配置，而是通過指定默認的方式給出動作參數(shù)值，具體結(jié)合應(yīng)用場景來實現(xiàn)。203、移動終端根據(jù)N個已選飛行動作序列生成音樂控制腳本，并從音樂控制腳本中解析出飛行動作信息，飛行動作信息包括：N個已選飛行動作序列各自包括的至少一種飛行動作和飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)。在本發(fā)明實施例中，通過前述步驟202的說明可知，對N個音樂片段中的每個音樂片段都匹配出一個已選飛行動作序列之后，可以匹配出N個已選飛行動作序列生成音樂控制腳本，并從音樂控制腳本中解析出飛行動作信息，飛行動作信息包括：N個已選飛行動作序列各自包括的至少一種飛行動作和飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)。詳細的，移動終端生成的音樂控制腳本可以是用JSON(英文全稱：JavaScriptObjectNotation)格式定義的動作序列的描述腳本，不限定的是，音樂控制腳本還可以采取其它格式定義，具體取決于移動終端支持的格式類型以及編輯飛行動作采用的控制協(xié)議。通過音樂文件的各個音樂片段可以控制飛行器執(zhí)行具體的飛行動作，例如某個音樂片段可以控制飛行器做自轉(zhuǎn)運動，有的音樂片段可以控制飛行器做公轉(zhuǎn)運動，具體實現(xiàn)過程不做限定。在本發(fā)明實施例中，移動終端生成音樂控制腳本之后，移動終端對該音樂控制腳本進行解析，由于音樂控制腳本對應(yīng)有特定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的內(nèi)容，通過對音樂控制腳本的解析可以得到飛行動作信息，其中，N個已選飛行動作序列各自包括至少一種飛行動作，當配置不同的飛行動作時需要設(shè)置相應(yīng)的動作參數(shù)，例如根據(jù)某個音樂片段控制飛行器做搖擺動作時就需要配置搖擺方向參數(shù)和搖擺強度參數(shù)，對于不同過的動作類型可以根據(jù)需要配置具體的動作參數(shù)。需要說明的是，在本發(fā)明實施例中具體的飛行動作時可以為某些飛行動作配置具體的動作參數(shù)，但是有些動作參數(shù)也可以不需要用戶來配置，而是通過指定默認的方式給出動作參數(shù)，具體結(jié)合應(yīng)用場景來實現(xiàn)。204、移動終端調(diào)用移動終端的編程接口來執(zhí)行向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息，飛行控制端設(shè)置在飛行器上，由飛行控制端按照飛行動作信息調(diào)整飛行器的飛行姿態(tài)。在本發(fā)明實施例中，移動終端通過步驟203獲取到飛行動作信息之后，移動終端需要向飛行控制端下達控制指令，該控制指令需要攜帶飛行動作信息。其中，在移動終端內(nèi)配置有編程接口，該編程接口封裝有傳送數(shù)據(jù)的功能，當移動終端獲取到飛行動作信息之后，可以通過調(diào)用該移動終端內(nèi)部的編程接口來實現(xiàn)向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息，則飛行控制端通過該移動終端的編程接口調(diào)用接收到移動終端發(fā)送的飛行動作信息。在本發(fā)明的一些實施例中，步驟203中移動終端從動作腳本中解析出的飛行動作信息還可以包括：調(diào)用飛行動作的時間點，即該時間點是控制移動終端發(fā)送飛行動作信息的時間控制信息，在這種情況下，步驟204移動終端調(diào)用移動終端的編程接口來執(zhí)行向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息，具體可以包括如下步驟：C1、移動終端按照時間點調(diào)用移動終端的編程接口來執(zhí)行向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息，并且按照時間點調(diào)用移動終端的音頻接口對輸入的音樂文件進行播放。在本發(fā)明實施例中，若飛行動作信息中包括有調(diào)用飛行動作的時間點，則可以移動終端可以在該時間點來臨時調(diào)用移動終端的編程接口來執(zhí)行向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息，并且移動終端還可以按照時間點調(diào)用移動終端的音頻接口對輸入的音樂文件進行播放，從用戶側(cè)來看，就可以實現(xiàn)移動終端一邊播放音樂文件，飛行器一邊執(zhí)行飛行動作，飛行器可以按照音樂文件執(zhí)行飛行動作，給用戶帶來飛行器的可玩性。移動終端可以在編輯動作腳本時可以輸入控制時間點，從而可以移動終端向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息的時間，飛行控制端可以在該時間點通過移動終端的編程接口調(diào)用獲取到飛行動作信息。通過以上實施例對本發(fā)明實施例的描述可知，由于移動終端可以對輸入的音樂文件分片為N個音樂片段，分別對每個音樂片段從飛行動作序列候選庫中匹配出一個已選飛行動作序列，根據(jù)N個已選飛行動作序列生成音樂控制腳本，因此移動終端就可以通過對音樂控制腳本的解析得到飛行動作和動作參數(shù)，移動終端中還設(shè)置有編程接口，通過調(diào)用編程接口可以完成向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息的功能。本發(fā)明實施例移動終端可以根據(jù)音樂文件來制作出音樂控制腳本，通過音樂控制腳本即可實現(xiàn)對飛行器的控制，因此可以降低用戶的操作難度。本發(fā)明實施例中飛行控制端通過移動終端的編程接口調(diào)用獲取到飛行動作信息，對不同動作類型對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合可以得到姿態(tài)融合參數(shù)，飛行控制端和移動終端可進行實時的通信，并且飛行控制端的飛行動作管理和移動終端的編程接口調(diào)用相分離，方便對移動終端和飛行控制端進行后續(xù)的功能升級和擴展。本發(fā)明實施例用戶可以通過移動終端以及飛行控制端對飛行器完成基于音樂文件的飛行控制，因此可以提高飛行器操作的靈活性和便捷性。前述實施例中移動終端側(cè)描述了本發(fā)明實施例提供的飛行器的飛行控制方法，接下來從飛行器上的飛行控制端一側(cè)來介紹本發(fā)明實施例提供的飛行器的飛行控制方法，請參閱如圖3所示，本發(fā)明實施例提供的飛行器的飛行控制方法包括如下步驟：301、飛行控制端獲取移動終端通過調(diào)用移動終端的編程接口發(fā)送的飛行動作信息，飛行控制端設(shè)置在飛行器上。在本發(fā)明實施例中，在移動終端內(nèi)配置有編程接口，該編程接口封裝有傳送數(shù)據(jù)的功能，當移動終端獲取到飛行動作信息之后，可以通過調(diào)用該移動終端內(nèi)部的編程接口來實現(xiàn)向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息，則飛行控制端通過該移動終端的編程接口調(diào)用接收到移動終端發(fā)送的飛行動作信息。在本發(fā)明的一些實施例中，步驟301飛行控制端獲取移動終端通過調(diào)用移動終端的編程接口發(fā)送的飛行動作信息，包括如下步驟：D1、飛行控制端按照調(diào)用飛行動作的時間點獲取移動終端通過調(diào)用移動終端的編程接口發(fā)送的飛行動作信息。其中，移動終端在生成音樂控制腳本時可以輸入控制時間點，從而可以確定移動終端向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息的時間，飛行控制端可以在該時間點通過移動終端的編程接口調(diào)用獲取到飛行動作信息。通過在飛行動作信息中設(shè)置調(diào)用飛行動作的時間點，能夠控制飛行器中飛行控制端接收到飛行動作信息，從而實現(xiàn)對飛行器響應(yīng)飛行動作的時間控制。302、飛行控制端從飛行動作信息中解析出與音樂文件的N個音樂片段匹配的N個已選飛行動作序列各自包括的至少一種飛行動作和飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)，N為大于1的自然數(shù)。在本發(fā)明實施例中，飛行控制端獲取到飛行動作信息之后，飛行控制端對該飛行動作信息進行解析，從而可以獲取到與音樂文件的N個音樂片段匹配的N個已選飛行動作序列各自包括的的至少一種飛行動作以及不同動作類型對應(yīng)的動作參數(shù)。其中，N個已選飛行動作序列中配置多種不同動作類型的飛行動作，當配置不同的飛行動作時需要設(shè)置相應(yīng)的動作參數(shù)，例如有的已選飛行動作序列可以控制飛行器做搖擺動作時就需要配置搖擺方向參數(shù)和搖擺強度參數(shù)，對于不同過的動作類型可以根據(jù)需要配置具體的動作參數(shù)。在本發(fā)明的一些實施例中，飛行動作信息中可以包括至少一種動作類型的飛行動作，具體的，該動作類型可以包括如下類型的至少一種：起降類型、方向類型、公轉(zhuǎn)類型、自轉(zhuǎn)類型和搖擺類型。當飛行動作的動作類型包括起降類型時，動作參數(shù)包括：在上下方向上的移動距離和移動速度；當飛行動作的動作類型包括方向類型時，動作參數(shù)包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移動距離和對應(yīng)方向上的移動速度；當飛行動作的動作類型包括公轉(zhuǎn)類型時，動作參數(shù)包括：公轉(zhuǎn)半徑和公轉(zhuǎn)角速度；當飛行動作的動作類型包括自轉(zhuǎn)類型時，動作參數(shù)包括：自轉(zhuǎn)角速度；當飛行動作的動作類型包括搖擺類型時，動作參數(shù)包括：搖擺方向和搖擺強度。需要說明的是，在本發(fā)明實施例中移動終端編輯飛行動作時可以為某些飛行動作配置上述的動作參數(shù)，但是這些動作參數(shù)也可以不需要用戶來配置，而是通過指定默認的方式給出動作參數(shù)值，具體結(jié)合應(yīng)用場景來實現(xiàn)。303、飛行控制端對飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合，得到飛行器的姿態(tài)融合參數(shù)。在本發(fā)明實施例中，飛行控制端解析出具體的已選飛行動作序列為飛行器配置的飛行動作以及不同動作類型對應(yīng)的動作參數(shù)之后，飛行控制端可以對不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合，得到飛行器的姿態(tài)融合參數(shù)。其中，姿態(tài)融合參數(shù)是指飛行控制端在對飛行器進行動作管理時對飛行器的姿態(tài)設(shè)置的參數(shù)。通過步驟303中的姿態(tài)融合，可以將動作類型以及動作參數(shù)轉(zhuǎn)換為對飛行器的具體控制指令，該控制指令以姿態(tài)融合參數(shù)的形式在飛行控制端中生成。在本發(fā)明的一些實施例中，步驟303飛行控制端對飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合，得到飛行器的姿態(tài)融合參數(shù)，具體可以包括如下步驟：E1、飛行控制端根據(jù)飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)進行航點位置的調(diào)整和如下三種姿態(tài)角中至少一種角度的調(diào)整：偏航角、俯仰角和橫滾角；E2、飛行控制端確定姿態(tài)融合參數(shù)包括：調(diào)整后的航點位置和調(diào)整后的偏航角或俯仰角或橫滾角。其中，飛行控制端通過飛行動作信息獲取到已選飛行動作序列配置的具體動作類型以及動作參數(shù)之后，飛行控制端可以根據(jù)已選飛行動作序列配置的具體動作類型確定需要調(diào)整航點位置，需要調(diào)整偏航角，或調(diào)整俯仰角，或調(diào)整橫滾角。需要說明的是，上述舉例說明的多種動作類型都可以一起融合，通過移動終端的編程接口的一次調(diào)用，同時執(zhí)行已選飛行動作序列配置的飛行動作，只是做具體融合時，不同動作類型的飛行動作影響到的姿態(tài)融合參數(shù)中的控制面不一樣。例如，當存在自轉(zhuǎn)類型的飛行動作時，偏航角的計算會受自傳類型的飛行動作影響。進一步的，在本發(fā)明的一些實施例中，步驟E1飛行控制端根據(jù)動作參數(shù)進行航點位置的調(diào)整和如下三種姿態(tài)角中至少一種角度的調(diào)整：偏航角、俯仰角和橫滾角，具體可以包括如下步驟：E11、飛行控制端獲取動作參數(shù)對應(yīng)的動作類型；E12、當飛行控制端獲取到的動作類型包括方向類型和公轉(zhuǎn)類型時，對航點位置進行調(diào)整；E13、當飛行控制端獲取到的動作類型包括自轉(zhuǎn)類型時，對偏航角進行調(diào)整；E14、當飛行控制端獲取到的動作類型包括搖擺類型時，對俯仰角或翻滾角進行調(diào)整。其中，步驟E12至步驟D14是對航點位置、姿態(tài)角進行調(diào)整的具體實現(xiàn)方式，例如，方向類型的飛行動作和公轉(zhuǎn)類型的飛行動作同時存在時，需要對航點位置進行調(diào)整，方向類型對應(yīng)的動作參數(shù)和公轉(zhuǎn)類型對應(yīng)的動作參數(shù)進行參數(shù)融合，得到調(diào)整后的航點位置。另外對偏航角或俯仰角或橫滾角的調(diào)整也可以結(jié)合具體的姿態(tài)角計算方式來確定。304、飛行控制端按照姿態(tài)融合參數(shù)對飛行器進行飛行控制。在本發(fā)明實施例中，飛行控制端通過步驟303中對不同動作類型對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合后生成姿態(tài)融合參數(shù)，接下來可以按照該姿態(tài)融合參數(shù)調(diào)整飛行器的飛行姿態(tài)，從而實現(xiàn)基于音樂文件對飛行器的飛行控制，使得飛行器能夠按照音樂文件編排的已選動作序列執(zhí)行飛行動作。通過以上實施例對本發(fā)明實施例的描述可知，本發(fā)明實施例移動終端可以根據(jù)音樂文件來制作出音樂控制腳本，通過音樂控制腳本即可實現(xiàn)對飛行器的控制，因此可以降低用戶的操作難度。本發(fā)明實施例中飛行控制端通過移動終端的編程接口調(diào)用獲取到飛行動作信息，對不同動作類型對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合可以得到姿態(tài)融合參數(shù)，飛行控制端和移動終端可進行實時的通信，并且飛行控制端的飛行動作管理和移動終端的編程接口調(diào)用相分離，方便對移動終端和飛行控制端進行后續(xù)的功能升級和擴展。本發(fā)明實施例用戶可以通過移動終端以及飛行控制端對飛行器完成基于音樂文件的飛行控制，因此可以提高飛行器操作的靈活性和便捷性。為便于更好的理解和實施本發(fā)明實施例的上述方案，下面舉例相應(yīng)的應(yīng)用場景來進行具體說明。飛行器在飛行過程中，現(xiàn)有技術(shù)中用戶只能手動實時操控飛行器進行不同動作的飛行，這樣對用戶的操作能力要求很高，難度很大，且用戶不可能每次操控都能使飛行器達到一致的飛行動作。本發(fā)明實施例中為用戶提供一套標準的編程接口，用戶只需在用戶界面來輸入音樂文件，飛行器就能執(zhí)行不同的飛行動作，從而降低用戶的使用門檻，簡化用戶的操作難度，并提高飛行器玩法的靈活性。本發(fā)明實施例提供的飛行器的飛行控制方法中，主要包括飛行控制端飛行動作的實現(xiàn)，飛行控制端飛行動作的管理，飛行控制端提供給移動終端的編程接口。如圖4所示，為本發(fā)明實施例提供的飛行器基于音樂文件的控制飛行的應(yīng)用場景示意圖，如圖5所示，為本發(fā)明實施例提供的調(diào)用編程接口控制無人機飛行的應(yīng)用場景示意圖。接下來以飛行器具體為無人機為例進行說明，本發(fā)明實施例可以實現(xiàn)基于音樂文件控制無人機飛行的功能。無人機隨著音樂節(jié)拍、旋律的不同，表現(xiàn)不同的飛行動作。在觀賞者看來，飛行器就像跟著音樂在“翩翩起舞”。如圖4和圖5所示，當輸入一首新的音樂，移動終端首先對音樂文件進行分片得到若干個音樂片段，然后將音樂片段和為無人機預(yù)設(shè)的飛行動作序列進行匹配，根據(jù)匹配的結(jié)果將已選飛行動作序列合成為音樂控制腳本，最后用音樂控制腳本控制無人機進行飛行。其中，音樂片段和各個預(yù)設(shè)的飛行動作序列之間是通過時間幀關(guān)聯(lián)起來，飛行動作序列候選庫中包括預(yù)設(shè)的多種飛行動作序列，該飛行動作序列是預(yù)先保存在無人機飛行控制端中的動作序列，由基本動作排列組合而成。移動終端中可以設(shè)置提供給用戶操作飛行器的應(yīng)用程序(英文簡稱：APP)，移動終端中可包括用戶界面、編程接口和通信模塊，飛行控制端中包括通信模塊和動作管理模塊，在動作管理模塊中可以對多個動作進行管理，其中，移動終端中的通信模塊和飛行控制端中的通信模塊是可以是采用無線網(wǎng)絡(luò)連接或者配對的數(shù)傳模塊。移動終端和飛行控制端可以采用微型航空器連接(英文全稱：MicroAirVehicleLink，英文簡稱：MavLink)協(xié)議，MavLink協(xié)議是一種用于小型無人載具的通信協(xié)議，移動終端和飛行控制端之間可以實現(xiàn)通信交互。其中，本發(fā)明實施例提供的飛行動作序列候選庫中的飛行動作序列是通過飛行動作組合而成，具體的，飛行器已實現(xiàn)的飛行動作包含5種動作類型：1)起降：起飛和降落，2)方向：三維方向的坐標移動，3)公轉(zhuǎn)：繞給定坐標為圓心，給定大小半徑的圓周運動，4)自轉(zhuǎn)：自身旋轉(zhuǎn)，5)搖擺：前后左右的搖擺。飛行動作序列是由基本動作排列組合而成的一段動作時間序列。在本發(fā)明實施例中，音樂片段是對音樂文件進行分片后形成的每一段音樂片段，音樂控制腳本是基于音樂文件的控制無人機在不同時間點上執(zhí)行不同動作的命令序列，采用JSON格式描述。接下來對預(yù)設(shè)的飛行動作序列進行說明，下表1給出了已有的基本動作類型及每個動作執(zhí)行所需時間。類型飛行動作執(zhí)行時間起降起飛、降落可變方向前、后、左、右、上、下可變公轉(zhuǎn)順時針、逆時針可變自轉(zhuǎn)順時針、逆時針可變搖擺左右搖擺、前后搖擺1秒其中，預(yù)設(shè)的飛行動作序列是根據(jù)上面實現(xiàn)的基本動作類型，編排出對基本類型組合排列或融合而成的固定時長的一段動作，固定時長可以是5秒，10秒，15秒等等。例如，一個10秒的預(yù)設(shè)動作序列可以是：先向上飛行2秒，緊接著左右搖擺1次(耗時1秒)，然后公轉(zhuǎn)一圈4秒，最后在向下飛行3秒。在本發(fā)明實施例中，預(yù)設(shè)的飛行動作序列在編排時應(yīng)當考慮無人機執(zhí)行飛行動作的對稱性，具體可以從以下方面配置飛行動作序列：1)時間對稱：前后時間上的動作對稱，2)方位對稱：左右方向上的動作對稱，3)預(yù)留過渡時間：對于一些實際執(zhí)行時間不確定的動作，應(yīng)當盡量預(yù)留足夠多的過渡時間。預(yù)設(shè)的飛行動作序列是用來和分片后的音樂片段匹配的單元。例如，對于一個11秒左右的音樂片段，可以對其匹配一個10秒的預(yù)設(shè)動作序列。接下來對音樂文件的分片處理過程進行舉例說明，音樂文件的分片是將一段音樂在時間上分成若干個音樂片段，音樂文件的分片可以在較細的粒度上分析音樂的特性。音樂片段用于匹配出飛行動作序列，不同音樂片段之間可以重復(fù)使用相同的飛行動作序列。本發(fā)明實施例中，音樂文件的分片算法關(guān)鍵在于對音樂的分析，本發(fā)明實施例提出了一種基于音樂波形的分片方法嗎，其中基于音樂波形就是找連續(xù)音頻數(shù)據(jù)的波峰和波谷。如圖6所示，是一段音樂文件的部分波形圖，某段音樂波形圖，通過人工分析音樂編排動作的經(jīng)驗發(fā)現(xiàn)，每當一段連續(xù)的旋律片段結(jié)束后，相應(yīng)時刻的波形會出現(xiàn)明顯的波形振幅減小，所以可以以此為依據(jù)確定音樂片段的分割時刻點，圖6中的兩個虛線段之間的波形分片可以作為一個音樂片段，不限定的，圖6中連續(xù)一個波形波谷，或者連續(xù)兩個的波形波谷等均可以作為一個音樂片段。接下來對音樂片段和飛行動作序列的匹配進行舉例說明。音樂片段是對音樂文件的分片，是音樂文件的匹配單元。預(yù)設(shè)的飛行動作序列是飛行動作的匹配單元，是音樂控制腳本的組成單元。由于音樂和飛行器表現(xiàn)的動作的匹配度可以有多種方式，接下來以預(yù)設(shè)的飛行動作序列在時間上能夠滿足音樂片段的時間為時間約束條件，即滿足要求的飛行動作序列的動作執(zhí)行時間長度T1應(yīng)滿足如下關(guān)系：Tmusic-TThreshold＜T1＜Tmusic；其中，Tmusic為音樂片段的時間，TThreshold為時間下限控制閾值。因為音樂片段的時間長度不可能完全等于預(yù)設(shè)的飛行動作序列的時間長度，這里要給定一個匹配的區(qū)間，TThreshold就是用來設(shè)置區(qū)間長度用的，TThreshold太小，導(dǎo)致區(qū)間較窄，可能無匹配結(jié)果，TThreshold太大，導(dǎo)致區(qū)間太寬，匹配效果不好。只有滿足上式要求的飛行動作序列才能成為該音樂片段的候選匹配動作序列。只要預(yù)設(shè)的飛行動作序列足夠多以及TThreshold的選取合適，每個音樂片段都會有一個候選匹配動作序列。接下來對音樂控制腳本的合成進行說明，圖7為本發(fā)明實施例提供的為音頻片段選擇飛行動作序列的匹配過程示意圖，對每個音樂片段從其候選動作序列中選取1個動作序列，然后根據(jù)音樂的時間順序?qū)⑺羞x取的動作序列組合成為控制腳本。從候選匹配動作序列中選取1個飛行動作序列可以采用隨機的方式。例如，這里預(yù)設(shè)的飛行動作序列(i，1)表明的是音樂片段i的候選匹配動作序列1，預(yù)設(shè)的飛行動作序列(i+1，1)表明的是音樂片段i+1的候選匹配動作序列1。最后對通過音樂控制腳本控制無人機的飛行進行說明，如圖5所示，生成的基于音樂文件的控音樂制腳本采用JSON格式文件描述，移動終端通過解析該JSON程序腳本按照給定的時間點調(diào)用編程接口，移動終端再通過MavLink協(xié)議發(fā)送給飛行控制端，飛行控制端可以獲取到具體的已選飛行動作序列，飛行控制端可以控制無人機執(zhí)行相應(yīng)的飛行動作。需要說明的是，對于前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時進行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的動作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。為便于更好的實施本發(fā)明實施例的上述方案，下面還提供用于實施上述方案的相關(guān)裝置。請參閱圖8-a所示，本發(fā)明實施例提供的一種移動終端800，可以包括：音樂分片模塊801、動作序列匹配模塊802、腳本解析模塊803、接口調(diào)用模塊804，其中，音樂分片模塊801，用于對輸入的音樂文件進行分片處理，得到N個音樂片段，所述N為大于1的自然數(shù)；動作序列匹配模塊802，用于從飛行動作序列候選庫中為所述N個音樂片段中的每個音樂片段分別匹配出一個飛行動作序列，得到與所述N個音樂片段匹配的N個已選飛行動作序列；腳本解析模塊803，用于根據(jù)所述N個已選飛行動作序列生成音樂控制腳本，并從所述音樂控制腳本中解析出飛行動作信息，所述飛行動作信息包括：所述N個已選飛行動作序列各自包括的至少一種飛行動作和所述飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)；接口調(diào)用模塊804，用于調(diào)用所述移動終端的編程接口來執(zhí)行向飛行控制端發(fā)送所述飛行動作信息，所述飛行控制端設(shè)置在所述飛行器上，由所述飛行控制端按照所述飛行動作信息調(diào)整所述飛行器的飛行姿態(tài)。在本發(fā)明的一些實施例中，請參閱圖8-b所示，所述音樂分片模塊801，包括：波形處理模塊8011，用于對輸入的音樂文件進行波形分析，得到所述音樂文件的波形圖案；波形分片模塊8012，用于按照波形振幅對所述音樂文件的波形圖案進行分片處理從而得到N個波形分片，以及從所述音樂文件中獲取與所述N個波形分片對應(yīng)的文件數(shù)據(jù)得到N個音樂片段。在本發(fā)明的一些實施例中，所述波形分片模塊8012，具體用于將所述音樂文件的波形圖案中連續(xù)的至少一個波形波谷劃分為一個波形分片，從而得到所述波形圖案對應(yīng)的N個波形分片。在本發(fā)明的一些實施例中，請參閱圖8-c所示，所述動作序列匹配模塊802，包括：時間長度獲取模塊8021，用于獲取所述N個音樂片段中的每個音樂片段的播放時間長度；時間長度匹配模塊8022，用于根據(jù)所述每個音樂片段的播放時間長度從飛行動作序列候選庫中選擇出動作執(zhí)行時間長度與所述播放時間長度滿足時間約束關(guān)系的飛行動作序列作為已選飛行動作序列，其中，對于每個音頻片段都從所述飛行動作序列候選庫中選擇出一個已選飛行動作序列。在本發(fā)明的一些實施例中，所述時間約束關(guān)系包括：所述動作執(zhí)行時間長度小于或等于所述播放時間長度，且所述動作執(zhí)行時間長度大于或等于所述播放時間長度減去時間下限控制閾值。在本發(fā)明的一些實施例中，所述飛行動作的動作類型包括如下類型的至少一種：起降類型、方向類型、公轉(zhuǎn)類型、自轉(zhuǎn)類型和搖擺類型；當所述動作類型包括所述起降類型時，所述動作參數(shù)包括：在上下方向上的移動距離和移動速度；當所述動作類型包括所述方向類型時，所述動作參數(shù)包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移動距離和對應(yīng)方向上的移動速度；當所述動作類型包括所述公轉(zhuǎn)類型時，所述動作參數(shù)包括：公轉(zhuǎn)半徑和公轉(zhuǎn)角速度；當所述動作類型包括所述自轉(zhuǎn)類型時，所述動作參數(shù)包括：自轉(zhuǎn)角速度；當所述動作類型包括所述搖擺類型時，所述動作參數(shù)包括：搖擺方向和搖擺強度。在本發(fā)明的一些實施例中，所述飛行動作信息還包括：調(diào)用所述飛行動作的時間點；所述接口調(diào)用模塊804，具體用于按照所述時間點調(diào)用所述移動終端的編程接口來執(zhí)行向飛行控制端發(fā)送所述飛行動作信息，并且按照所述時間點調(diào)用所述移動終端的音頻接口對輸入的所述音樂文件進行播放。通過以上實施例對本發(fā)明實施例的描述可知，由于移動終端可以對輸入的音樂文件分片為N個音樂片段，分別對每個音樂片段從飛行動作序列候選庫中匹配出一個已選飛行動作序列，根據(jù)N個已選飛行動作序列生成音樂控制腳本，因此移動終端就可以通過對音樂控制腳本的解析得到飛行動作和動作參數(shù)，移動終端中還設(shè)置有編程接口，通過調(diào)用編程接口可以完成向飛行控制端發(fā)送飛行動作信息的功能。本發(fā)明實施例移動終端可以根據(jù)音樂文件來制作出音樂控制腳本，通過音樂控制腳本即可實現(xiàn)對飛行器的控制，因此可以降低用戶的操作難度。本發(fā)明實施例中飛行控制端通過移動終端的編程接口調(diào)用獲取到飛行動作信息，對不同動作類型對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合可以得到姿態(tài)融合參數(shù)，飛行控制端和移動終端可進行實時的通信，并且飛行控制端的飛行動作管理和移動終端的編程接口調(diào)用相分離，方便對移動終端和飛行控制端進行后續(xù)的功能升級和擴展。本發(fā)明實施例用戶可以通過移動終端以及飛行控制端對飛行器完成基于音樂文件的飛行控制，因此可以提高飛行器操作的靈活性和便捷性。請參閱圖9所示，本發(fā)明實施例提供的一種飛行控制端900，可以包括：獲取模塊901、解析模塊902、融合模塊903、控制模塊904，其中，獲取模塊901，用于獲取移動終端通過調(diào)用所述移動終端的編程接口發(fā)送的飛行動作信息，所述飛行控制端設(shè)置在飛行器上；解析模塊902，用于從所述飛行動作信息中解析出與音樂文件的N個音樂片段匹配的N個已選飛行動作序列各自包括的至少一種飛行動作和所述飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)，所述N為大于1的自然數(shù)；融合模塊903，用于對所述飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合，得到所述飛行器的姿態(tài)融合參數(shù)；控制模塊904，用于按照所述姿態(tài)融合參數(shù)對所述飛行器進行飛行控制。在本發(fā)明的一些實施例中，當所述飛行動作的動作類型包括起降類型時，所述動作參數(shù)包括：在上下方向上的移動距離和移動速度；當所述飛行動作的動作類型包括方向類型時，所述動作參數(shù)包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移動距離和對應(yīng)方向上的移動速度；當所述飛行動作的動作類型包括公轉(zhuǎn)類型時，所述動作參數(shù)包括：公轉(zhuǎn)半徑和公轉(zhuǎn)角速度；當所述飛行動作的動作類型包括自轉(zhuǎn)類型時，所述動作參數(shù)包括：自轉(zhuǎn)角速度；當所述飛行動作的動作類型包括搖擺類型時，所述動作參數(shù)包括：搖擺方向和搖擺強度。在本發(fā)明的一些實施例中，所述融合模塊903，具體用于根據(jù)所述飛行動作的不同動作類型分別對應(yīng)的動作參數(shù)進行航點位置的調(diào)整和如下三種姿態(tài)角中至少一種角度的調(diào)整：偏航角、俯仰角和橫滾角；確定所述姿態(tài)融合參數(shù)包括：調(diào)整后的航點位置和調(diào)整后的偏航角或俯仰角或橫滾角。在本發(fā)明的一些實施例中，所述獲取模塊901，具體用于按照調(diào)用飛行動作的時間點獲取移動終端通過調(diào)用所述移動終端的編程接口發(fā)送的飛行動作信息。通過以上實施例對本發(fā)明實施例的描述可知，本發(fā)明實施例移動終端可以根據(jù)音樂文件來制作出音樂控制腳本，通過音樂控制腳本即可實現(xiàn)對飛行器的控制，因此可以降低用戶的操作難度。本發(fā)明實施例中飛行控制端通過移動終端的編程接口調(diào)用獲取到飛行動作信息，對不同動作類型對應(yīng)的動作參數(shù)進行姿態(tài)融合可以得到姿態(tài)融合參數(shù)，飛行控制端和移動終端可進行實時的通信，并且飛行控制端的飛行動作管理和移動終端的編程接口調(diào)用相分離，方便對移動終端和飛行控制端進行后續(xù)的功能升級和擴展。本發(fā)明實施例用戶可以通過移動終端以及飛行控制端對飛行器完成基于音樂文件的飛行控制，因此可以提高飛行器操作的靈活性和便捷性。本發(fā)明實施例還提供了另一種移動終端，如圖9所示，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分，具體技術(shù)細節(jié)未揭示的，請參照本發(fā)明實施例方法部分。該移動終端可以為包括手機、平板電腦、PDA(PersonalDigitalAssistant，個人數(shù)字助理)、POS(PointofSales，銷售終端)、車載電腦等任意終端設(shè)備，以移動終端為手機為例：圖10示出的是與本發(fā)明實施例提供的移動終端相關(guān)的手機的部分結(jié)構(gòu)的框圖。參考圖10，手機包括：射頻(RadioFrequency，RF)電路1010、存儲器1020、輸入單元1030、顯示單元1040、傳感器1050、音頻電路1060、無線保真(wirelessfidelity，WiFi)模塊1070、處理器1080、以及電源1090、編程接口1001等部件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖10中示出的手機結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對手機的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。下面結(jié)合圖10對手機的各個構(gòu)成部件進行具體的介紹：RF電路1010可用于收發(fā)信息或通話過程中，信號的接收和發(fā)送，特別地，將基站的下行信息接收后，給處理器1080處理；另外，將設(shè)計上行的數(shù)據(jù)發(fā)送給基站。通常，RF電路1010包括但不限于天線、至少一個放大器、收發(fā)信機、耦合器、低噪聲放大器(LowNoiseAmplifier，LNA)、雙工器等。此外，RF電路1010還可以通過無線通信與網(wǎng)絡(luò)和其他設(shè)備通信。上述無線通信可以使用任一通信標準或協(xié)議，包括但不限于全球移動通訊系統(tǒng)(GlobalSystemofMobilecommunication，GSM)、通用分組無線服務(wù)(GeneralPacketRadioService，GPRS)、碼分多址(CodeDivisionMultipleAccess，CDMA)、寬帶碼分多址(WidebandCodeDivisionMultipleAccess,WCDMA)、長期演進(LongTermEvolution，LTE)、電子郵件、短消息服務(wù)(ShortMessagingService，SMS)等。存儲器1020可用于存儲軟件程序以及模塊，處理器1080通過運行存儲在存儲器1020的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行手機的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲器1020可主要包括存儲程序區(qū)和存儲數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需的應(yīng)用程序(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；存儲數(shù)據(jù)區(qū)可存儲根據(jù)手機的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)(比如音頻數(shù)據(jù)、電話本等)等。此外，存儲器1020可以包括高速隨機存取存儲器，還可以包括非易失性存儲器，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲器件。輸入單元1030可用于接收輸入的數(shù)字或字符信息，以及產(chǎn)生與手機的用戶設(shè)置以及功能控制有關(guān)的鍵信號輸入。具體地，輸入單元1030可包括觸控面板1031以及其他輸入設(shè)備1032。觸控面板1031，也稱為觸摸屏，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸控面板1031上或在觸控面板1031附近的操作)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程式驅(qū)動相應(yīng)的連接裝置?？蛇x的，觸控面板1031可包括觸摸檢測裝置和觸摸控制器兩個部分。其中，觸摸檢測裝置檢測用戶的觸摸方位，并檢測觸摸操作帶來的信號，將信號傳送給觸摸控制器；觸摸控制器從觸摸檢測裝置上接收觸摸信息，并將它轉(zhuǎn)換成觸點坐標，再送給處理器1080，并能接收處理器1080發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。此外，可以采用電阻式、電容式、紅外線以及表面聲波等多種類型實現(xiàn)觸控面板1031。除了觸控面板1031，輸入單元1030還可以包括其他輸入設(shè)備1032。具體地，其他輸入設(shè)備1032可以包括但不限于物理鍵盤、功能鍵(比如音量控制按鍵、開關(guān)按鍵等)、軌跡球、鼠標、操作桿等中的一種或多種。顯示單元1040可用于顯示由用戶輸入的信息或提供給用戶的信息以及手機的各種菜單。顯示單元1040可包括顯示面板1041，該顯示面板1041可以顯示一用戶界面，用戶通過輸入單元1030可以輸入編輯完成的動作腳本?？蛇x的，可以采用液晶顯示器(LiquidCrystalDisplay，LCD)、有機發(fā)光二極管(OrganicLight-EmittingDiode,OLED)等形式來配置顯示面板1041。進一步的，觸控面板1031可覆蓋顯示面板1041，當觸控面板1031檢測到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器1080以確定觸摸事件的類型，隨后處理器1080根據(jù)觸摸事件的類型在顯示面板1041上提供相應(yīng)的視覺輸出。雖然在圖10中，觸控面板1031與顯示面板1041是作為兩個獨立的部件來實現(xiàn)手機的輸入和輸入功能，但是在某些實施例中，可以將觸控面板1031與顯示面板1041集成而實現(xiàn)手機的輸入和輸出功能。手機還可包括至少一種傳感器1050，比如光傳感器、運動傳感器以及其他傳感器。具體地，光傳感器可包括環(huán)境光傳感器及接近傳感器，其中，環(huán)境光傳感器可根據(jù)環(huán)境光線的明暗來調(diào)節(jié)顯示面板1041的亮度，接近傳感器可在手機移動到耳邊時，關(guān)閉顯示面板1041和/或背光。作為運動傳感器的一種，加速計傳感器可檢測各個方向上(一般為三軸)加速度的大小，靜止時可檢測出重力的大小及方向，可用于識別手機姿態(tài)的應(yīng)用(比如橫豎屏切換、相關(guān)游戲、磁力計姿態(tài)校準)、振動識別相關(guān)功能(比如計步器、敲擊)等；至于手機還可配置的陀螺儀、氣壓計、濕度計、溫度計、紅外線傳感器等其他傳感器，在此不再贅述。音頻電路1060、揚聲器1061，傳聲器1062可提供用戶與手機之間的音頻接口。音頻電路1060可將接收到的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換后的電信號，傳輸?shù)綋P聲器1061，由揚聲器1061轉(zhuǎn)換為聲音信號輸出；另一方面，傳聲器1062將收集的聲音信號轉(zhuǎn)換為電信號，由音頻電路1060接收后轉(zhuǎn)換為音頻數(shù)據(jù)，再將音頻數(shù)據(jù)輸出處理器1080處理后，經(jīng)RF電路1010以發(fā)送給比如另一手機，或者將音頻數(shù)據(jù)輸出至存儲器1020以便進一步處理。WiFi屬于短距離無線傳輸技術(shù)，手機通過WiFi模塊1070可以幫助用戶收發(fā)電子郵件、瀏覽網(wǎng)頁和訪問流式媒體等，它為用戶提供了無線的寬帶互聯(lián)網(wǎng)訪問。雖然圖10示出了WiFi模塊1070，但是可以理解的是，其并不屬于手機的必須構(gòu)成，完全可以根據(jù)需要在不改變發(fā)明的本質(zhì)的范圍內(nèi)而省略。處理器1080是手機的控制中心，利用各種接口和線路連接整個手機的各個部分，通過運行或執(zhí)行存儲在存儲器1020內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲在存儲器1020內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行手機的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對手機進行整體監(jiān)控?？蛇x的，處理器1080可包括一個或多個處理單元；優(yōu)選的，處理器1080可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應(yīng)用程序等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無線通信?？梢岳斫獾氖?，上述調(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器1080中。手機還包括給各個部件供電的電源1090(比如電池)，優(yōu)選的，電源可以通過電源管理系統(tǒng)與處理器1080邏輯相連，從而通過電源管理系統(tǒng)實現(xiàn)管理充電、放電、以及功耗管理等功能。盡管未示出，手機還可以包括攝像頭、藍牙模塊等，在此不再贅述。在本發(fā)明實施例中，該終端所包括的處理器1080還具有控制執(zhí)行以上由終端執(zhí)行的飛行器的飛行控制方法流程。圖11是本發(fā)明實施例提供的一種飛行控制端的結(jié)構(gòu)示意圖，該飛行控制端1100設(shè)置在飛行器上，飛行控制端1100可因配置或性能不同而產(chǎn)生比較大的差異，可以包括一個或一個以上中央處理器(centralprocessingunits，CPU)1122(例如，一個或一個以上處理器)和存儲器1132，一個或一個以上存儲應(yīng)用程序1142或數(shù)據(jù)1144的存儲介質(zhì)1130(例如一個或一個以上海量存儲設(shè)備)。其中，存儲器1132和存儲介質(zhì)1130可以是短暫存儲或持久存儲。存儲在存儲介質(zhì)1130的程序可以包括一個或一個以上模塊(圖示沒標出)，每個模塊可以包括對飛行控制端中的一系列指令操作。更進一步地，中央處理器1122可以設(shè)置為與存儲介質(zhì)1130通信，在飛行控制端1100上執(zhí)行存儲介質(zhì)1130中的一系列指令操作。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖11中示出的飛行控制端結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對飛行控制端的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。飛行控制端1100還可以包括一個或一個以上電源1126，一個或一個以上無線網(wǎng)絡(luò)接口1150，一個或一個以上輸入輸出接口1158，和/或，一個或一個以上操作系統(tǒng)1141，例如安卓系統(tǒng)等等。該無線網(wǎng)絡(luò)接口1150可以基于Mavlink協(xié)議和終端通信。上述實施例中由飛行控制端所執(zhí)行的飛行器的飛行控制步驟可以基于該圖11所示的飛行控制端結(jié)構(gòu)。另外需說明的是，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。另外，本發(fā)明提供的裝置實施例附圖中，模塊之間的連接關(guān)系表示它們之間具有通信連接，具體可以實現(xiàn)為一條或多條通信總線或信號線。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，即可以理解并實施。通過以上的實施方式的描述，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可借助軟件加必需的通用硬件的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過專用硬件包括專用集成電路、專用CPU、專用存儲器、專用元器件等來實現(xiàn)。一般情況下，凡由計算機程序完成的功能都可以很容易地用相應(yīng)的硬件來實現(xiàn)，而且，用來實現(xiàn)同一功能的具體硬件結(jié)構(gòu)也可以是多種多樣的，例如模擬電路、數(shù)字電路或?qū)Ｓ秒娐返取５牵瑢Ρ景l(fā)明而言更多情況下軟件程序?qū)崿F(xiàn)是更佳的實施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在可讀取的存儲介質(zhì)中，如計算機的軟盤、U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-OnlyMemory)、隨機存取存儲器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述的方法。綜上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照上述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對上述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。當前第1頁1 2 3