鼠沖刺姿態(tài)閥值時(shí)，由于沒(méi)有方向傳感器輔助，微微鼠的放置方向一旦有一定偏差，造成微微鼠稍微有點(diǎn)偏頭，通過(guò)紅外測(cè)量作為最后給定的參數(shù)閥值就一定錯(cuò)誤，微微鼠在實(shí)際沖刺中即使姿態(tài)正確也要被控制器調(diào)整到錯(cuò)誤的設(shè)定姿態(tài)，方向傳感器Dl的加入避免了這種不必要的失誤，也為微微鼠的精確沖刺提供了可靠判據(jù)。
[0020]為了進(jìn)一步提高微微鼠在沖刺迷宮時(shí)的穩(wěn)定性，防止微微鼠在高速?zèng)_刺時(shí)打滑導(dǎo)致微微鼠迷宮信息錯(cuò)誤，本發(fā)明在沖刺控制器的硬件系統(tǒng)中加入了微型直流電機(jī)M，真空裝置具體的可以采用包括真空抽吸裝置和位于兩輪微微鼠下表面的微型真空吸盤(pán)的方式設(shè)置(當(dāng)然也可以采用其他結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn))，在微微鼠運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，電機(jī)M通過(guò)真空裝置不停抽吸微型真空吸盤(pán)內(nèi)的空氣，使微型真空吸盤(pán)的內(nèi)外壓力不一樣從而產(chǎn)生一定的負(fù)壓，使微微鼠對(duì)地面產(chǎn)生一定的吸附力，并且隨著微微鼠沖刺速度的增加，電機(jī)M自動(dòng)會(huì)調(diào)節(jié)真空裝置對(duì)地面的吸附力，增加對(duì)地面的摩擦系數(shù)，徹底防止微微鼠在高速?zèng)_刺時(shí)時(shí)因地面打滑造成的沖刺失敗現(xiàn)象的再次發(fā)生。
[0021]作為發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，第一傳感器SI的傳感器信號(hào)發(fā)射方向與第二傳感器S2的傳感器信號(hào)發(fā)射方向間的夾角大于等于75°且小于等于90°、第三傳感器S5、第四傳感器S6的傳感器信號(hào)發(fā)射方向間的夾角大于等于75°且小于等于90°。采用這種方式，傳感器間的干擾少、測(cè)量更為準(zhǔn)確。在夾角大于等于75°小于90°的情況下，傳感器S2和傳感器S5還可以精確測(cè)量到從有擋墻到無(wú)擋墻的變化以及從無(wú)擋墻到有擋墻的變化、這個(gè)位置的傳感器信號(hào)變化可以被控制器捕捉到，然后在此位置可以對(duì)微微鼠進(jìn)行精確智能補(bǔ)償。而在夾角等于90°時(shí)則著重于對(duì)兩側(cè)的探測(cè)，并進(jìn)行智能補(bǔ)償。總之夾角的設(shè)置對(duì)于復(fù)雜迷宮計(jì)算至關(guān)重要，如果沒(méi)有智能補(bǔ)償?shù)脑?huà)，微微鼠在復(fù)雜迷宮中可能會(huì)產(chǎn)生累計(jì)誤差以使求解迷宮失敗。
[0022]作為發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，第一電機(jī)X、第二電機(jī)Y、第三電機(jī)Z、第四電機(jī)R、第五電機(jī)U和第六電機(jī)W均為永磁直流電機(jī)，這些電機(jī)中設(shè)置在主板中部?jī)蓚?cè)的電機(jī)比這些電機(jī)中設(shè)置在其它位置的電機(jī)的功率大。根據(jù)需要啟動(dòng)兩個(gè)電機(jī)、四個(gè)電機(jī)或六個(gè)電機(jī)從而在兩驅(qū)模式、四驅(qū)模式或六驅(qū)模式間切換，節(jié)約電量且能夠按迷宮地面和周?chē)h(huán)境狀態(tài)不同而將需求扭矩按不同比例分布在的輪子上，以提高微微鼠的沖刺能力。
[0023]第一電機(jī)X、第二電機(jī)Y、第三電機(jī)Z、第四電機(jī)R、第五電機(jī)U、第六電機(jī)W和第七電機(jī)M上均設(shè)有光電編碼器。光電編碼器的能夠輸出A脈沖和B脈沖和Z脈沖，根據(jù)脈沖的電平記錄電機(jī)的絕對(duì)位置，換算成微微鼠在迷宮中的具體位置，定位更加準(zhǔn)確。
[0024]作為發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括與STM32F407控制器信號(hào)連接的第一電流傳感器Cl、第二電流傳感器C2、第三電流傳感器C3、第四電流傳感器C4、第五電流傳感器C5、第六電流傳感器C6、第七電流傳感器C7和電壓傳感器Vl，第一電流傳感器Cl、第二電流傳感器C2、第三電流傳感器C3、第四電流傳感器C4、第五電流傳感器C5、第六電流傳感器C6和第七電流傳感器C7分別與七個(gè)電機(jī)一一對(duì)應(yīng)。STM32F407把外界環(huán)境轉(zhuǎn)化后向MX118發(fā)送位置、速度、加速度等指令值，MXl 18將指令值再結(jié)合光電編碼器、第一電流傳感器Cl、第二電流傳感器C2、第三電流傳感器C3、第四電流傳感器C4、第五電流傳感器C5、第六電流傳感器C6和第七電流傳感器C7的反饋生成四軸伺服系統(tǒng)的偏差信號(hào)，以MX118為處理核心來(lái)產(chǎn)生七軸伺服系統(tǒng)PWM波，經(jīng)驅(qū)動(dòng)橋放大后驅(qū)動(dòng)微微鼠快速前進(jìn)。采用這種方式STM32F407從復(fù)雜的工作當(dāng)中解脫出來(lái)，實(shí)現(xiàn)部分的信號(hào)處理算法和MX118的控制邏輯，并響應(yīng)中斷，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信和存儲(chǔ)實(shí)時(shí)信號(hào)。
[0025]作為發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，第一傳感器S1、第二傳感器S2、第三傳感器S5和第四傳感器S6均包括紅外發(fā)射傳感器0PE5594A和紅外接收器TSL262。第一傳感器S1、第二傳感器S2、第三傳感器S5和第四傳感器S6的紅外發(fā)射傳感器0PE5594A發(fā)射出的紅外光經(jīng)擋墻反饋后會(huì)被對(duì)應(yīng)的紅外接收器TSL262接收。
[0026]本發(fā)明還公開(kāi)了單核低速六輪微微鼠沖刺控制器的控制方法，包括以下步驟: 沖刺準(zhǔn)備:將微微鼠放置在迷宮起點(diǎn)，等待控制器發(fā)出的沖刺命令，并調(diào)出已經(jīng)探索后的最優(yōu)迷宮，控制器首先開(kāi)啟第七電機(jī)M，通過(guò)抽吸裝置先對(duì)微型真空吸盤(pán)抽吸，使真空吸盤(pán)對(duì)地面具有一定的吸附能力，控制器實(shí)時(shí)檢測(cè)根據(jù)地面的狀況系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)第七電機(jī)M從而加大或減小真空裝置對(duì)地面的吸附力，；
沖刺方向判別:當(dāng)接收到?jīng)_刺命令后，第一傳感器SI和第四傳感器S6會(huì)對(duì)前方的環(huán)境進(jìn)行判斷，確定有沒(méi)有擋墻進(jìn)入運(yùn)動(dòng)范圍，如存在擋墻將向STM32F407控制器發(fā)出中斷請(qǐng)求，STM32F407控制器會(huì)對(duì)中斷做第一時(shí)間響應(yīng)，然后禁止控制第一電機(jī)X、第二電機(jī)Y、第三電機(jī)Z、第四電機(jī)R、第五電機(jī)U和第六電機(jī)W的6片MXl 18芯片工作，封鎖第一電機(jī)X、第二電機(jī)Y、第三電機(jī)Z、第四電機(jī)R、第五電機(jī)U、第六電機(jī)W的PffM驅(qū)動(dòng)信號(hào)，使其靜止在原地，然后二次判斷迷宮確定前方信息，防止信息誤判；如果沒(méi)有擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動(dòng)范圍，微微鼠將進(jìn)行正常的沖刺；
沖刺控制:當(dāng)接收微微鼠沖刺的瞬間，開(kāi)啟方向傳感器D1、陀螺儀G1、加速度計(jì)Al，真空抽吸裝置使微微鼠對(duì)地面具有一定的吸附力，方向傳感器Dl對(duì)微微鼠行走方向進(jìn)行輔助校正避免了微微鼠沖刺時(shí)偏離中心位置現(xiàn)象的發(fā)生，第一傳感器S1、第二傳感器S2、第三傳感器S5和第四傳感器S6判斷周?chē)沫h(huán)境并將環(huán)境參數(shù)送給STM32F407控制器，STM32F407把這些環(huán)境參數(shù)按照六軸行走伺服控制單元速度和加速度要求轉(zhuǎn)化為微微鼠要運(yùn)行的距離、速度和加速度指令值并與MX118芯片通訊，由MX118芯片根據(jù)這些參數(shù)再結(jié)合電機(jī)的光電編碼器、第一電流傳感器Cl、第二電流傳感器C2、第三電流傳感器C3、第四電流傳感器C4、第五電流傳感器C5、第六電流傳感器C6和第七電流傳感器C7的反饋生成驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)X、第二電機(jī)Y、第三電機(jī)Z、第四電機(jī)R、第五電機(jī)U、第六電機(jī)W的PffM波，STM32F407控制器根據(jù)外部環(huán)境要求控制MXl 18芯片進(jìn)而控制第一電機(jī)X、第二電機(jī)Y、第三電機(jī)Z、第四電機(jī)R、第五電機(jī)U、第六電機(jī)W中的兩個(gè)或四個(gè)或全部工作，PffM波經(jīng)驅(qū)動(dòng)橋放大后驅(qū)動(dòng)兩個(gè)或四個(gè)或六個(gè)電機(jī)使得微微鼠運(yùn)動(dòng)，完成整個(gè)加速過(guò)程直到達(dá)到?jīng)_刺設(shè)定速度，STM32F407控制器實(shí)時(shí)檢測(cè)方向傳感器D1、陀螺儀G1、加速度計(jì)Al以及第一電機(jī)X、第二電機(jī)Y、第三電機(jī)Z、第四電機(jī)R、第五電機(jī)U、第六電機(jī)W，根據(jù)微微鼠速度對(duì)真空裝置的吸附力進(jìn)行調(diào)整；
轉(zhuǎn)向與直行控制:第一傳感器S1、第二傳感器S2、第三傳感器S5和第四傳感器S6判斷周?chē)沫h(huán)境并將環(huán)境參數(shù)送給STM32F407控制器，在微微鼠向前運(yùn)動(dòng)過(guò)程中如果有迷宮擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動(dòng)范圍，則判斷左右是否有擋墻，若至少一側(cè)無(wú)擋墻則轉(zhuǎn)彎、若兩側(cè)均有擋墻則掉頭；在微微鼠向前運(yùn)動(dòng)過(guò)程顯示前方有若干格直線(xiàn)坐標(biāo)內(nèi)沒(méi)有擋墻、判斷出前方的運(yùn)動(dòng)范圍沒(méi)有阻擋則微微鼠將存儲(chǔ)其現(xiàn)在的坐標(biāo)，處理器把向前運(yùn)動(dòng)若干格的位置參數(shù)傳遞給STM32F407，然后六片MXl 18芯片控制第一電機(jī)X、第二電機(jī)Y、第三電機(jī)Z、第四電機(jī)R、第五電機(jī)U和第六電機(jī)W使得微微鼠向前沖刺，傳感器D1、陀螺儀G1、加速度計(jì)Al會(huì)時(shí)刻記錄已經(jīng)移動(dòng)的距離并輸送給STM32F407控制器；
位置判斷:當(dāng)微微鼠控制下運(yùn)動(dòng)若干格距離到達(dá)新地址時(shí)，微處理器將更新其坐標(biāo)為并判斷其坐標(biāo)是不是終點(diǎn)，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話(huà)通知控制器已經(jīng)沖刺到目標(biāo)，然后設(shè)置返航探索標(biāo)志，微微鼠準(zhǔn)備返程探索。
[0027]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)；
轉(zhuǎn)向與直行控制步驟中包括誤差校正步驟，誤差校正方法如下:微微鼠第一傳感器S1、第二傳感器S2、第三傳感器S5和第四傳感器S6時(shí)刻對(duì)周?chē)拿詫m擋墻進(jìn)行探測(cè)，如果信號(hào)發(fā)生了較大數(shù)值的躍變，STM32F407會(huì)根據(jù)微微鼠當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)精確補(bǔ)償，徹底消除微微鼠在復(fù)雜迷宮中已經(jīng)累計(jì)的誤差；
轉(zhuǎn)向時(shí)采用的方法:轉(zhuǎn)入前行駛一段的直線(xiàn)距離，轉(zhuǎn)入時(shí)按照一定弧度進(jìn)行三段轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)出后行駛一段直線(xiàn)距離；轉(zhuǎn)彎時(shí)，STM32F407首先把轉(zhuǎn)入前行駛距離按照沖刺條件的不同轉(zhuǎn)化為不同的速度參數(shù)以及加速度參數(shù)然后根據(jù)地面狀況使能二片或四片或六片MXl 18，并把指令值傳輸給控制的MXl 18，MXl 18會(huì)根據(jù)這些參數(shù)再結(jié)合光電編碼器、第一電流傳感器Cl、第二電流傳感器C2、第三電流傳感器C3、第四電流傳感器C4、第五電流傳感器C5、第六電流傳感器C6和第七電流傳感器C7的反饋生成驅(qū)動(dòng)前后左右輪的PffM波形和方向，控制第一電機(jī)X、第二電機(jī)Y、第三電機(jī)Z、第四電機(jī)R、第五電機(jī)U和第六電機(jī)W實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0028]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，返程探索過(guò)程如下:在微微鼠進(jìn)入迷宮返程探索時(shí)，第一傳感器S1、第二傳感器S2、第三傳感器S5和第四傳感器S6將工作，并把反射回來(lái)的光電信號(hào)送給STM32F407控制器、控制器判斷后送給MX118芯片、由MX118芯片運(yùn)算后與STM32F407控制器進(jìn)行通訊，然后由STM32F407控制器送控制信號(hào)給第一電機(jī)X、第二電機(jī)Y、第三電機(jī)R和第四電機(jī)Z進(jìn)行確定，如果進(jìn)入已經(jīng)搜索的區(qū)域?qū)⑦M(jìn)行快速前進(jìn)，STM32F407會(huì)加大控制電機(jī)的占空比，以快速通過(guò)已知區(qū)域，減少二次探索時(shí)間，如果是未知返回區(qū)域則采用正常速度搜索，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，控制器時(shí)刻檢測(cè)微微鼠運(yùn)行狀態(tài)并實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)M進(jìn)行摩擦力調(diào)整且時(shí)刻更新其坐標(biāo)并判斷其坐標(biāo)是不是