一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備及其控制方法，包括通信信號(hào)接收和反饋模塊（1）和飛行器控制系統(tǒng)處理器（2）；所述通信信號(hào)接收反饋模塊（1）接收地面基站發(fā)送的指令信號(hào)或者衛(wèi)星發(fā)送的指令信號(hào)，并將接收到的信號(hào)傳送到飛行器控制系統(tǒng)處理器（2）；所述飛行器控制處理器系統(tǒng)包括微處理器模塊（3）和應(yīng)急控制模塊（4），所述微處理器模塊（3）的輸出端與應(yīng)急控制模塊（4）的輸入端連接，使得飛行器進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式。本發(fā)明通過增加一個(gè)簡(jiǎn)單通信信號(hào)接受和反饋模塊，并配以邏輯簡(jiǎn)單的各種通訊信號(hào)的組合，或者按鍵組合，即可對(duì)失去遙控信號(hào)的飛行器進(jìn)行飛行控制，避免飛行器失控導(dǎo)致墜毀。
【專利說明】
一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于飛行器設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]多旋翼飛行器結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，成本低廉，性能卓越，飛行控制技術(shù)較為完善，具有廣闊的應(yīng)用前景，已經(jīng)成為國際上流行熱點(diǎn)。
[0003]現(xiàn)有多旋翼飛行器的遙控信號(hào)基本都是基于頻段2.4G的無線電信號(hào)，而且遙控設(shè)備具備跳頻設(shè)置，盡量減少同波段遙控信號(hào)的相互干擾，但總體而言，該遙控信號(hào)容易受到各種障礙物的阻礙，通信距離有限，同時(shí)即使有跳頻設(shè)置，也不足以完全抵抗其他所有的同波段遙控信號(hào)的干擾。
[0004]當(dāng)飛行器的遙控信號(hào)受到干擾時(shí)，飛行器往往會(huì)失去控制，從而自主飛離設(shè)定的路線或者區(qū)域，最終導(dǎo)致飛行事故的發(fā)生，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，此類飛行事故所占比率比飛行器硬件故障導(dǎo)致的飛行事故所占比例要高的多，極大的影響了飛行器的安全使用。
[0005]現(xiàn)有的大部分商業(yè)飛行器當(dāng)遙控信號(hào)出現(xiàn)干擾時(shí)，首先人工或者自動(dòng)嘗試重復(fù)連接，重復(fù)連接成功后，即可繼續(xù)操控飛行器，如果無法連接上，在遙控器上面也會(huì)配置“一鍵返航”的按鈕，通過該按鈕，控制飛行器飛往定點(diǎn)位置，從而避免飛行事故的發(fā)生，雖然上述技術(shù)過程從表面看上去萬無一失，但大量的遙控信號(hào)丟失后的飛行事故例子告訴我們，這個(gè)設(shè)計(jì)并不是100%的奏效的，而且失效的比例是相當(dāng)高，從某著名飛行器公司的論壇上面可以看到無數(shù)的此類投訴，表明上述技術(shù)過程并沒有從根本上面解決問題。
[0006]在現(xiàn)有技術(shù)中的，涉及到使用GSM通信技術(shù)和GPS定位技術(shù)等進(jìn)行飛行器自救和找回，這些專利增加了GSM發(fā)射器，GPS接收模塊、GPS解碼器等設(shè)備，當(dāng)飛行器失聯(lián)后，通過GSM發(fā)射器，將GPS定位信號(hào)發(fā)射給使用者，方便搜尋失蹤飛行器，但是事實(shí)上，現(xiàn)有商業(yè)飛行器已經(jīng)有類似功能，并不需要獨(dú)立的GSM發(fā)射模塊，就能將飛行器最后失蹤時(shí)的GPS信號(hào)，甚至還有飛行器所裝備的攝像頭的視頻信號(hào)通過各種手段保存并上傳，最后提供給使用者，方便使用者找回失蹤飛行器，而且很多使用者已經(jīng)通過這個(gè)方法找到了其丟失的飛行器，此類技術(shù)雖然能為使用者提供一種輔助手段找回失蹤的飛行器，但不能改變飛行器已經(jīng)失蹤并墜毀的現(xiàn)實(shí)，使用者往往找回的是一臺(tái)已經(jīng)損壞的飛行器，甚至完全不能再使用，因此此類技術(shù)并不能有效的保護(hù)飛行器的安全飛行。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對(duì)上述問題，本發(fā)明提出一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備及其控制方法，使得飛行器在失去遙控信號(hào)、而且在“一鍵返航”功能業(yè)已失效的情況下，依然能夠控制飛行器安全飛行，甚至返航，最大化地確保飛行器安全完整性，而不是簡(jiǎn)單的輔助使用者尋找到破損的飛行器。
[0008]實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0009]—種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備，包括通信信號(hào)接收和反饋模塊和飛行器控制系統(tǒng)處理器;所述通信信號(hào)接收反饋模塊接收地面基站發(fā)送的指令信號(hào)或者衛(wèi)星發(fā)送的指令信號(hào)，并將接收到的信號(hào)傳送到飛行器控制系統(tǒng)處理器;所述飛行器控制系統(tǒng)處理器包括微處理器模塊和應(yīng)急控制模塊，所述微處理器模塊的輸出端與應(yīng)急控制模塊的輸入端連接，使得飛行器進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式。
[0010]所述通信信號(hào)接收和反饋模塊還包括指令信號(hào)來源識(shí)別模塊，用于自動(dòng)過濾干擾信號(hào)，所述指令信號(hào)來源識(shí)別模塊的輸入端與通信信號(hào)接收反饋模塊連接，輸出端與飛行器控制系統(tǒng)處理器連接。
[0011]所述通信信號(hào)接收和反饋模塊接收地面基站或者衛(wèi)星發(fā)出的信號(hào)。
[0012]—種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備的控制方法，包括以下步驟:
[0013]S1:向飛行器的通信信號(hào)接收和反饋模塊發(fā)送指令信號(hào)；
[0014]S2:通信信號(hào)接收和反饋模塊接收到指令信號(hào)后，反饋信號(hào)給飛行器控制系統(tǒng)處理器；
[0015]S3:飛行器控制系統(tǒng)處理器通過微處理器模塊啟動(dòng)應(yīng)急控制模塊，使得飛行器進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式。
[0016]所述步驟S2中，通信信號(hào)接收和反饋模塊接收到指令信號(hào)后，利用指令信號(hào)來源識(shí)別模塊識(shí)別信號(hào)的來源，用于自動(dòng)過濾干擾信號(hào)。
[0017]所述步驟SI中，通過電話、短信或者電話和短信的組合模式，利用地面基站或者衛(wèi)星向飛行器的通信信號(hào)接收和反饋模塊發(fā)送控制信號(hào)。
[0018]所述步驟S3中，進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式的過程包括:
[0019]首選進(jìn)入模式A，模式A為終止既定航線飛行，進(jìn)入懸停模式，等待使用者重新連接遙控信號(hào)，重新取得控制；
[0020]當(dāng)無法重新取得控制，重新執(zhí)行步驟SI和S2，然后根據(jù)飛行器所處環(huán)境，判定進(jìn)入模式B或者模式C;所述模式B為:直接原地降落，所述模式C為:進(jìn)入一鍵返航模式，飛往預(yù)先設(shè)定的位置并降落。
[0021]所述步驟SI中，通過撥打電話向飛行器的通信信號(hào)接收和反饋模塊發(fā)送指令信號(hào)，電話自動(dòng)接通;所述步驟S3中，使用者根據(jù)飛行器所處環(huán)境通過操作通訊終端上的按鍵控制飛行器進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式，按鍵與各個(gè)緊急飛行模式相對(duì)應(yīng)。
[0022]本發(fā)明的有益效果:
[0023]I本發(fā)明的飛行器應(yīng)急控制設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，成本低。
[0024]2本發(fā)明的飛行器應(yīng)急控制設(shè)備能耗非常低，通訊模塊工作時(shí)是待機(jī)模式類比手機(jī)待機(jī)，一塊普通的手機(jī)電池可以滿足長達(dá)十多天甚至一個(gè)月時(shí)間的待機(jī)時(shí)間。
[0025]3本發(fā)明的飛行器應(yīng)急控制設(shè)備，反應(yīng)足夠快，基本幾秒內(nèi)就可以完成通訊過程，從而最快速度控制飛行器，避免飛行器發(fā)生意外墜機(jī)情況。
[0026]4本發(fā)明的飛行器應(yīng)急控制設(shè)備，控制技術(shù)簡(jiǎn)單，只需要不同的電話或短信組合，或者不同的按鍵組合，即可完成對(duì)于失去遙控信號(hào)的飛行器的控制，且不容易誤操作。
[0027]5本發(fā)明的飛行器應(yīng)急控制設(shè)備，可以通過不同的通訊方式組合或者按鍵組合來給予飛行器不同的指令，便于使用者根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行操作選擇，方便使用者根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行操作；而不是像現(xiàn)有技術(shù)一旦丟失遙控信號(hào)，使用者只能采取一鍵返航?jīng)]有其他選擇。
[0028]6本發(fā)明的飛行器應(yīng)急控制設(shè)備，在大部分的飛行區(qū)域，GSM信號(hào)等通訊信號(hào)的覆蓋范圍和強(qiáng)度足以滿足本發(fā)明的要求，沒有基站的地域，可以使用海事衛(wèi)星信號(hào)，所以基本是可以因地制宜，全天候無死角，足夠給予飛行器最后一道安全保障。
[0029]7本發(fā)明的飛行器應(yīng)急控制設(shè)備，有別于現(xiàn)有技術(shù)中使用通訊技術(shù)找回墜落的飛行器的設(shè)備，本發(fā)明的目的是為了在飛行器失去遙控信號(hào)后防止其墜毀，從而最大化的保證使用者的財(cái)產(chǎn)安全；
【附圖說明】
[0030]圖1為本發(fā)明的飛行器應(yīng)急控制設(shè)備的原理示意圖。
[0031 ]圖2是本發(fā)明的控制方法的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0033]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的應(yīng)用原理作詳細(xì)的描述。
[0034]如圖1所示，一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備，包括通信信號(hào)接收和反饋模塊I和飛行器控制系統(tǒng)處理器2;所述通信信號(hào)接收反饋模塊I接收地面基站發(fā)送的指令信號(hào)或者衛(wèi)星發(fā)送的指令信號(hào)，并將接收到的信號(hào)傳送到飛行器控制系統(tǒng)處理器2;所述飛行器控制系統(tǒng)處理器2包括微處理器模塊3和應(yīng)急控制模塊4，所述微處理器模塊3的輸出端與應(yīng)急控制模塊4的輸入端連接，使得飛行器進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式。
[0035]所述通信信號(hào)接收和反饋模塊還包括指令信號(hào)來源識(shí)別模塊5，用于自動(dòng)過濾干擾信號(hào)，所述指令信號(hào)來源識(shí)別模塊5的輸入端與通信信號(hào)接收反饋模塊I連接，輸出端與飛行器控制系統(tǒng)處理器2連接。
[0036]所述通信信號(hào)接收和反饋模塊接收地面基站或者衛(wèi)星發(fā)出的信號(hào)。
[0037]如圖2所示，一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備的控制方法，包括以下步驟:
[0038]S1:向飛行器的通信信號(hào)接收和反饋模塊發(fā)送指令信號(hào)；
[0039]S2:通信信號(hào)接收和反饋模塊接收到指令信號(hào)后，反饋信號(hào)給飛行器控制系統(tǒng)處理器；
[0040]S3:飛行器控制系統(tǒng)處理器通過微處理器模塊啟動(dòng)應(yīng)急控制模塊，使得飛行器進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式。
[0041]所述步驟S2中，通信信號(hào)接收和反饋模塊接收到指令信號(hào)后，利用指令信號(hào)來源識(shí)別模塊識(shí)別信號(hào)的來源，用于自動(dòng)過濾干擾信號(hào)，所述指令信號(hào)來源識(shí)別模塊5的輸入端與通信信號(hào)接收反饋模塊I連接，輸出端與飛行器控制系統(tǒng)處理器2連接。
[0042]所述步驟SI中，通過電話、短信或者電話和短信的組合模式，利用地面基站或者衛(wèi)星向飛行器的通信信號(hào)接收和反饋模塊發(fā)送控制信號(hào)。
[0043]所述步驟S3中，進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式的過程包括:
[0044]首選進(jìn)入模式A，模式A為終止既定航線飛行，進(jìn)入懸停模式，等待使用者重新連接遙控信號(hào)，重新取得控制；
[0045]當(dāng)無法重新取得控制，重新執(zhí)行步驟SI和S2，然后根據(jù)飛行器所處環(huán)境，判定進(jìn)入模式B或者模式C;所述模式B為:直接原地降落，所述模式C為:進(jìn)入一鍵返航模式，飛往預(yù)先設(shè)定的位置并降落。
[0046]所述步驟SI中，通過撥打電話向飛行器的通信信號(hào)接收和反饋模塊發(fā)送指令信號(hào)，電話自動(dòng)接通;所述步驟S3中，使用者根據(jù)飛行器所處環(huán)境通過操作通訊終端上的按鍵控制飛行器進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式，按鍵與各個(gè)緊急飛行模式相對(duì)應(yīng)。
[0047]實(shí)施例一
[0048]實(shí)施例1:
[0049]設(shè)定飛行器應(yīng)急控制設(shè)備能接受普通GSM通訊信號(hào)，且插入已開通通訊服務(wù)的SM卡，可以通過撥打該S頂卡的特定號(hào)碼或者通過短信等與該S頂卡進(jìn)行通訊。
[0050]當(dāng)飛行器失去遙控信號(hào)，且無法使用“一鍵返航”功能時(shí)，使用者可以通過以下方式迅速重新與飛行器建立聯(lián)系:
[0051]撥打該SIM卡的特定號(hào)碼或者發(fā)送任意短信給該SIM卡，數(shù)秒鐘后，飛行器上的通信信號(hào)接收和反饋模塊接收到電話撥入信號(hào)或者短信，立即反饋信號(hào)給飛行器的飛行控制系統(tǒng)處理器，使得飛行器進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式，具體如下:
[0052]A終止既定航線飛行，進(jìn)入懸停模式，等待使用者重新連接遙控信號(hào)，重新取得控制;
[0053]B直接原地降落；
[0054]C進(jìn)入一鍵返航模式，飛往預(yù)先設(shè)定的位置并降落，如飛行器起始飛行的位置等。
[0055]特別的，可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況，通過各種組合來給予飛行控制系統(tǒng)不同的指令，進(jìn)行飛行器的多種飛行控制模式的切換，例如:
[0056]A第一次撥打SIM卡特定號(hào)碼，給與飛行控制系統(tǒng)做出懸停模式的指令，如果使用者可以重新連接遙控信號(hào)，即重新對(duì)飛行器取得控制，飛行器將自動(dòng)取消緊急飛行模式；
[0057]B如果遙控信號(hào)無法再次連接，且判斷飛行器所處環(huán)境可以安全著陸，使用者可再次撥打S頂卡特定號(hào)碼，給與飛行控制系統(tǒng)做出原地降落的指令；
[0058]C如果現(xiàn)場(chǎng)不適合原地降落，如飛行器下方有密集人群，或者水塘，公路鐵路之類地域，或者飛行器已經(jīng)無法判斷位置，因此也無法判斷飛行器下方是否適合降落，使用者可以選擇發(fā)送短信，而不是再次撥打電話，給與飛行控制系統(tǒng)做出返航的指令，使得飛行器飛往預(yù)先設(shè)定的位置并降落，如飛行器起始位置。
[0059]事實(shí)上，各種電話和短信的組合模式，包括但不局限于上述A，B，C，均可以用來給與飛行控制系統(tǒng)不同的指令，控制其懸?；蛘呓德浠蛘叻岛降取２⑶覠o論電話或者短信，只需通訊接收模塊接受信號(hào)即可，短信的內(nèi)容或者是否反饋給使用者(如是否接通電話)均不影響飛行器的飛行控制系統(tǒng)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的指令。
[0060]實(shí)施例2
[0061 ]當(dāng)飛行器所在飛行區(qū)域，無法通過地面基站傳遞信號(hào)，例如海洋，沙漠，原始森林等等，可以采用能接受海事衛(wèi)星信號(hào)的模塊，且插入已開通通訊服務(wù)的SM卡，可以通過撥打該S頂卡的特定號(hào)碼或者通過短信等與該S頂卡進(jìn)行通訊，控制過程可同實(shí)施例1。
[0062]實(shí)施例3
[0063]進(jìn)一步的，可以在飛行控制系統(tǒng)處理器中，開發(fā)相應(yīng)的按鍵識(shí)別程序，特定的按鍵在應(yīng)急飛行控制系統(tǒng)中定義為特定的飛行模式;配合通信信號(hào)接收和反饋模塊，當(dāng)撥打SIM卡的特定號(hào)碼后，電話自動(dòng)接通，使用者即可通過其操作的通訊終端上的數(shù)字按鍵等來控制飛行器的應(yīng)急狀態(tài)。
[0064]具體控制過程如下:
[0065]假定啟用數(shù)字按鍵1,2,3,其定義的飛行模式如下:
[0066]I號(hào)按鍵:終止既定航線飛行，進(jìn)入懸停模式，等待使用者重新連接遙控信號(hào)，重新取得控制；
[0067]2號(hào)按鍵:直接原地降落；
[0068]3號(hào)按鍵:進(jìn)入一鍵返航模式，飛往預(yù)先設(shè)定的位置并降落，如飛行器起始飛行的位置等。
[0069]當(dāng)飛行器失去遙控信號(hào)后，使用者可立即撥打SM卡特定號(hào)碼，待電話接通后，使用者可以通過現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況，來選擇相應(yīng)的按鍵:
[0070]使用按鍵1:給與飛行控制系統(tǒng)做出懸停模式的指令，如果使用者可以重新連接遙控信號(hào)，即重新對(duì)飛行器取得控制，飛行器將自動(dòng)取消緊急飛行模式；
[0071]如果遙控信號(hào)無法再次連接，或使用者不需要再次通過遙控信號(hào)重新控制飛行器，且判斷飛行器所處環(huán)境可以安全著陸，使用者可使用按鍵2，給與飛行控制系統(tǒng)做出原地降洛的指令；
[0072]如果現(xiàn)場(chǎng)不適合原地降落，如飛行器下方有密集人群，或者水塘，公路鐵路之類地域，或者飛行器已經(jīng)無法判斷位置，因此也無法判斷飛行器下方是否適合降落，使用者可以使用按鍵3，給與飛行控制系統(tǒng)做出返航的指令，使得飛行器飛往預(yù)先設(shè)定的位置并降落，如飛行器起始位置。
[0073]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備，其特征在于:包括通信信號(hào)接收和反饋模塊(I)和飛行器控制系統(tǒng)處理器(2);所述通信信號(hào)接收反饋模塊(I)接收地面基站發(fā)送的指令信號(hào)或者衛(wèi)星發(fā)送的指令信號(hào)，并將接收到的信號(hào)傳送到飛行器控制系統(tǒng)處理器(2);所述飛行器控制系統(tǒng)處理器包括微處理器模塊(3)和應(yīng)急控制模塊(4)，所述微處理器模塊(3)的輸出端與應(yīng)急控制模塊(4)的輸入端連接，使得飛行器進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備，其特征在于:所述通信信號(hào)接收和反饋模塊(I)還包括指令信號(hào)來源識(shí)別模塊(5)，用于自動(dòng)過濾干擾信號(hào)，所述指令信號(hào)來源識(shí)別模塊(5)的輸入端與通信信號(hào)接收反饋模塊(I)連接，輸出端與飛行器控制系統(tǒng)處理器(2)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備，其特征在于:所述通信信號(hào)接收和反饋模塊(I)接收地面基站或者衛(wèi)星發(fā)出的信號(hào)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備的控制方法，其特征在于，包括以下步驟: S1:向飛行器的通信信號(hào)接收和反饋模塊發(fā)送指令信號(hào)； S2:通信信號(hào)接收和反饋模塊接收到指令信號(hào)后，反饋信號(hào)給飛行器控制系統(tǒng)處理器； S3:飛行器控制系統(tǒng)處理器通過微處理器模塊啟動(dòng)應(yīng)急控制模塊，使得飛行器進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備的控制方法，其特征在于:所述步驟S2中，通信信號(hào)接收和反饋模塊接收到指令信號(hào)后，利用指令信號(hào)來源識(shí)別模塊識(shí)別信號(hào)的來源，用于自動(dòng)過濾干擾信號(hào)。6.根據(jù)權(quán)利要求4或者5所述的一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備的控制方法，其特征在于:所述步驟SI中，通過電話、短信或者電話和短信的組合模式，利用地面基站或者衛(wèi)星向飛行器的通信信號(hào)接收和反饋模塊發(fā)送控制信號(hào)。7.根據(jù)權(quán)利要求4或者5所述的一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備的控制方法，其特征在于:所述步驟S3中，進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式的過程包括: 首選進(jìn)入模式A，模式A為終止既定航線飛行，進(jìn)入懸停模式，等待使用者重新連接遙控信號(hào)，重新取得控制； 當(dāng)無法重新取得控制，重新執(zhí)行步驟SI和S2，然后根據(jù)飛行器所處環(huán)境，判定進(jìn)入模式B或者模式C;所述模式B為:直接原地降落，所述模式C為:進(jìn)入一鍵返航模式，飛往預(yù)先設(shè)定的位置并降落。8.根據(jù)權(quán)利要求4或者5所述的一種飛行器應(yīng)急控制設(shè)備的控制方法，其特征在于:所述步驟SI中，通過撥打電話向飛行器的通信信號(hào)接收和反饋模塊發(fā)送指令信號(hào)，電話自動(dòng)接通;所述步驟S3中，使用者根據(jù)飛行器所處環(huán)境通過操作通訊終端上的按鍵控制飛行器進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的緊急飛行模式，按鍵與各個(gè)緊急飛行模式相對(duì)應(yīng)。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK105824320SQ201610257289
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年4月25日
【發(fā)明人】楊小韜
【申請(qǐng)人】至簡(jiǎn)天蘊(yùn)智控科技（蘇州）有限公司