自主駕駛車輛的轉(zhuǎn)向燈以及車門的控制方法和控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及自主駕駛車輛的轉(zhuǎn)向燈以及車門的控制方法和控制系統(tǒng)，首先通過定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置，并與駕駛地圖信息進(jìn)行匹配以得到當(dāng)前位置附加信息；根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定車輛需要轉(zhuǎn)向時(shí)，控制打開對(duì)應(yīng)側(cè)的轉(zhuǎn)向燈，并且根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，控制打開車門。這兩種控制方法均是根據(jù)車輛位置信息結(jié)合駕駛地圖信息，從而得到對(duì)控制對(duì)象相關(guān)的當(dāng)前位置附加信息，進(jìn)而決定對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行怎樣的控制，實(shí)現(xiàn)了完全自主智能控制，以及體現(xiàn)出自主駕駛技術(shù)的無線潛力。
【專利說明】
自主駕駛車輛的轉(zhuǎn)向燈以及車門的控制方法和控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及自主駕駛車輛的轉(zhuǎn)向燈以及車門的控制方法和控制系統(tǒng)，屬于自主駕駛車輛的車身控制領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]自主駕駛是一種在汽車上日益發(fā)展的技術(shù)，在汽車自主駕駛的過程中，其駕駛行為必須能夠滿足其在道路上行駛的各種需要。因此，車輛除了必須滿足的其在運(yùn)動(dòng)控制方面的要求之外，還必須滿足其對(duì)車身部件的某些必要控制，從而保證其在行駛過程中正常的車燈變換、車門控制等操作。這些車身控制對(duì)于自主駕駛車輛在道路上的正常行駛具有不可或缺的作用。人類駕駛員能夠憑借良好的認(rèn)知，在駕駛過程中實(shí)現(xiàn)應(yīng)有的車身控制。但是，對(duì)于自主駕駛技術(shù)來說，目前的現(xiàn)有技術(shù)在這一領(lǐng)域?qū)儆诳瞻住?br>
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供自主駕駛車輛的轉(zhuǎn)向燈以及車門的控制方法和控制系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)車輛的自主駕駛。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的方案包括一種自主駕駛車輛的轉(zhuǎn)向燈控制方法，包括以下步驟:
[0005](I)通過定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置，并與駕駛地圖信息進(jìn)行匹配以得到當(dāng)前位置附加信息;所述當(dāng)前位置附加信息包括當(dāng)前位置車輛的轉(zhuǎn)向信息；
[0006](2)根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息控制打開車輛轉(zhuǎn)向一側(cè)的轉(zhuǎn)向燈。
[0007]還將車輛當(dāng)前位置，駕駛地圖信息結(jié)合當(dāng)前路況信息確定車輛是否需要換道或側(cè)移避障，以形成所述當(dāng)前位置附加信息。
[0008]—種自主駕駛車輛的轉(zhuǎn)向燈控制系統(tǒng)，包括:
[0009]用于通過定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置，并與駕駛地圖信息進(jìn)行匹配以得到當(dāng)前位置附加信息的模塊;所述當(dāng)前位置附加信息包括當(dāng)前位置車輛的轉(zhuǎn)向信息；
[0010]用于根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息控制打開車輛轉(zhuǎn)向一側(cè)的轉(zhuǎn)向燈的模塊。
[0011]還包括用于將車輛當(dāng)前位置，駕駛地圖信息結(jié)合當(dāng)前路況信息確定車輛是否需要換道或側(cè)移避障，以形成所述當(dāng)前位置附加信息的模塊。
[0012]—種自主駕駛車輛的車門控制方法，包括以下步驟:
[0013](I)通過定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置，并與駕駛地圖信息進(jìn)行匹配以得到當(dāng)前位置附加信息;所述當(dāng)前位置附加信息包括當(dāng)前位置是否是停站地點(diǎn)的信息；
[0014](2)根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，控制打開車門。
[0015]當(dāng)前位置附件信息還包括對(duì)應(yīng)的停車地點(diǎn)的設(shè)定停車時(shí)間和設(shè)定開門時(shí)間;根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，按照所述設(shè)定停車時(shí)間和設(shè)定開門時(shí)間進(jìn)行停車和開門；所述設(shè)定開門時(shí)間小于設(shè)定停車時(shí)間。
[0016]所述步驟(2)中，根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，還要判斷當(dāng)前車速，只有當(dāng)車速為零時(shí)，才控制打開車門。
[0017]一種自主駕駛車輛的車門控制系統(tǒng)，包括:
[0018]用于通過定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置，并與駕駛地圖信息進(jìn)行匹配以得到當(dāng)前位置附加信息的模塊;所述當(dāng)前位置附加信息包括當(dāng)前位置是否是停站地點(diǎn)的信息；
[0019]用于根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，控制打開車門的模塊。
[0020]當(dāng)前位置附件信息還包括對(duì)應(yīng)的停車地點(diǎn)的設(shè)定停車時(shí)間和設(shè)定開門時(shí)間;所述控制系統(tǒng)還包括用于根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，按照所述設(shè)定停車時(shí)間和設(shè)定開門時(shí)間進(jìn)行停車和開門的模塊;所述設(shè)定開門時(shí)間小于設(shè)定停車時(shí)間。
[0021 ]本發(fā)明提供的兩種控制方法均專用于自主駕駛汽車，在控制轉(zhuǎn)向燈時(shí)，首先通過定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置，并與駕駛地圖信息進(jìn)行匹配以確定是否打開轉(zhuǎn)向燈和打開哪一側(cè)的轉(zhuǎn)向燈，然后在需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)，控制車身上的轉(zhuǎn)向燈打開，保證了自主駕駛汽車行駛的安全性。在控制車門時(shí)，首先通過定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置，并與駕駛地圖信息進(jìn)行匹配以確定當(dāng)前位置是否是停站地點(diǎn)，然后在確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，控制車門打開，該方法能夠有效地對(duì)車門進(jìn)行控制，并在確定是停站地點(diǎn)時(shí)才控制打開車門，保證了車門打開的安全性，保障了乘客的安全。這兩種控制方法均是根據(jù)車輛位置信息結(jié)合駕駛地圖信息，從而得到對(duì)控制對(duì)象相關(guān)的當(dāng)前位置附加信息，進(jìn)而決定對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行怎樣的控制，實(shí)現(xiàn)了完全自主智能控制，以及體現(xiàn)出自主駕駛技術(shù)的無線潛力。
[0022]進(jìn)一步地，在以轉(zhuǎn)向燈為控制對(duì)象時(shí)，還將車輛位置信息、駕駛地圖信息與路況信息相結(jié)合，來確定車輛是否需要換道或側(cè)移避障，實(shí)現(xiàn)了對(duì)自主駕駛車輛在駕駛途中的實(shí)時(shí)控制，在面對(duì)突發(fā)障礙時(shí)能夠立即進(jìn)行相應(yīng)的應(yīng)對(duì)處理，保證了全程過程中駕駛的安全性，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)完全自主智能控制。
【附圖說明】
[0023]圖1是應(yīng)對(duì)一次規(guī)劃路徑中轉(zhuǎn)向燈的控制流程圖；
[0024]圖2是應(yīng)對(duì)二次規(guī)劃路徑中轉(zhuǎn)向燈的控制流程圖；
[0025]圖3是車門的控制流程圖；
[0026]圖4是制動(dòng)燈的控制流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0028]轉(zhuǎn)向燈控制方法實(shí)施例
[0029]為了實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向燈的自主控制，該自主駕駛車輛必須具備一套能夠?qū)⑵涔ぷ鳈C(jī)制完全實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)。作為一個(gè)具體的實(shí)施例，該系統(tǒng)包括:車輛中心控制系統(tǒng)，負(fù)責(zé)溝通車輛中心控制系統(tǒng)與車輛CAN網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)關(guān)，以及車身控制器。車身控制器可以是，但不限于目前在汽車上普遍存在的BCU(S卩Body Control Unit)，用于控制轉(zhuǎn)向燈、車門、制動(dòng)燈等車身設(shè)備。這種控制系統(tǒng)及其各組成部分均屬于現(xiàn)有技術(shù)，在現(xiàn)有的一般車輛上已經(jīng)有應(yīng)用。本發(fā)明的主要發(fā)明點(diǎn)在于該控制系統(tǒng)所執(zhí)行的控制方法，控制方法表現(xiàn)為相應(yīng)的軟件模塊或者程序模塊，因此，本發(fā)明并不局限于上述的控制系統(tǒng)構(gòu)成，只要能夠運(yùn)行本發(fā)明的控制方法，任何構(gòu)成方式的控制系統(tǒng)均可以。
[0030]在車輛中心控制系統(tǒng)中，需要存儲(chǔ)車輛的駕駛地圖，以及設(shè)置一個(gè)中心控制程序。
[0031]其中，駕駛地圖，即駕駛地圖信息，是指一種先期儲(chǔ)存在車輛中心控制系統(tǒng)中的地圖信息，它是某種包括一定范圍道路上一定元素信息的數(shù)據(jù)的組合。該駕駛地圖有以下幾種情況:
[0032]在必須與GPS方式的定位系統(tǒng)進(jìn)行匹配從而實(shí)現(xiàn)車輛的定位的時(shí)候，該地圖指的是某種包括一定范圍道路上主要道路元素的經(jīng)瑋度信息的組合的數(shù)據(jù)庫;這些主要道路元素包括但不限于:車道線的經(jīng)瑋度信息、停止線的經(jīng)瑋度信息等。
[0033]在必須與圖像定位系統(tǒng)進(jìn)行匹配的時(shí)候，該地圖指的是預(yù)先采集并存儲(chǔ)的一定范圍道路的能夠與圖像定位系統(tǒng)進(jìn)行匹配，從而進(jìn)行車輛定位的圖像信息的組合。
[0034]在必須與雷達(dá)定位系統(tǒng)進(jìn)行匹配的時(shí)候，該地圖指的是預(yù)先采集并存儲(chǔ)的一定范圍道路的能夠與雷達(dá)定位系統(tǒng)進(jìn)行匹配，從而進(jìn)行車輛定位的雷達(dá)掃描信息的組合。
[0035]另外，該地圖信息還可以直接下載到控制系統(tǒng)中，以供控制系統(tǒng)使用。
[0036]綜上所述，該駕駛地圖能夠體現(xiàn)出自主駕駛汽車整個(gè)的駕駛路線。另外，駕駛地圖信息其本身，以及獲取的途徑均屬于現(xiàn)有技術(shù)。
[0037]中心控制程序是指一個(gè)能夠通過自主駕駛車輛上的定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置的信息，并將這一定位信息與已經(jīng)先期儲(chǔ)存在車輛中心控制系統(tǒng)中的地圖信息進(jìn)行匹配和比對(duì)，從而從駕駛地圖中提取出當(dāng)前路段所附加的各種信息的程序。
[0038]在這里，獲知車輛當(dāng)前位置的定位系統(tǒng)包括但不限于，利用圖像進(jìn)行同步定位與映射，利用雷達(dá)進(jìn)行同步定位與映射，利用GPS進(jìn)行定位，以及在GPS的基礎(chǔ)上加入差分等技術(shù)進(jìn)行更進(jìn)一步的精確定位等所有可以幫助車輛進(jìn)行定位的方式和系統(tǒng)。
[0039]上述中心控制程序，需要對(duì)車輛進(jìn)行一次規(guī)劃和二次規(guī)劃。
[0040]所謂一次路徑規(guī)劃是指，自主駕駛車輛在獲知本次行程的起點(diǎn)和終點(diǎn)之后，在行程開始之前，靜態(tài)規(guī)劃的一條自起點(diǎn)至終點(diǎn)的車輛行駛路徑。
[0041]所謂二次路徑規(guī)劃是指，自主駕駛車輛在行駛過程中，在遇到某些道路情況導(dǎo)致其不能或不宜再按照原先一次規(guī)劃的路徑繼續(xù)行駛時(shí)，自主駕駛車輛根據(jù)實(shí)際遇到的道路狀況，動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)地在一次規(guī)劃路徑的基礎(chǔ)上，補(bǔ)充性地進(jìn)行局部小范圍的二次路徑規(guī)劃，從而指導(dǎo)車輛在這一局部小范圍的通行。二次規(guī)劃路徑的優(yōu)先級(jí)高于一次規(guī)劃路徑。
[0042]—般來說，二次路徑規(guī)劃至少出現(xiàn)在車輛需要?jiǎng)討B(tài)避障、換道、以及換道超車的情況下。
[0043]所謂動(dòng)態(tài)避障是指，在車輛車身寬度范圍內(nèi)的前方存在相對(duì)本車而言速度較低的障礙，車輛必須進(jìn)行較小的橫向位移以繞開障礙的情況。車輛在這種情況下不必?fù)Q道，僅僅需要進(jìn)行一定的橫向位移并保持原有車速即可避過障礙。
[0044]中心控制程序通過調(diào)用定位系統(tǒng)獲知車輛的當(dāng)前位置，同時(shí)，中心控制程序調(diào)用存儲(chǔ)的駕駛地圖信息。中心控制程序通過對(duì)比和匹配車輛的當(dāng)前位置和駕駛地圖信息，提取出車輛當(dāng)前位置的附加信息，提取方式可以采用導(dǎo)航技術(shù)。這些附加信息中包括車輛的轉(zhuǎn)向信息，比如車輛當(dāng)前是否需要打開轉(zhuǎn)向燈以及打開哪個(gè)方向的轉(zhuǎn)向燈。
[0045]中心控制程序根據(jù)其從駕駛地圖中提取出的轉(zhuǎn)向標(biāo)記(比如:地圖中的每一個(gè)路口)，發(fā)出打開左或右轉(zhuǎn)向燈的指令，通過網(wǎng)關(guān)以及車身控制器，控制左右轉(zhuǎn)向燈的打開以及關(guān)閉，如圖1所示。比如:當(dāng)根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定車輛需要向左轉(zhuǎn)向時(shí)，控制打開左側(cè)的轉(zhuǎn)向燈。
[0046]必須說明的是，這些轉(zhuǎn)向標(biāo)記是指示車輛是否需要打開轉(zhuǎn)向燈，以及打開左右哪個(gè)方向的轉(zhuǎn)向燈的標(biāo)記，并不指示轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)作，也就是說，轉(zhuǎn)向燈的開閉控制與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制是兩個(gè)獨(dú)立的控制，轉(zhuǎn)向燈的開閉與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是否進(jìn)行實(shí)際的轉(zhuǎn)向控制并不是聯(lián)動(dòng)關(guān)系，兩者之間沒有關(guān)聯(lián)。
[0047]另外，還可以將駕駛地圖信息、當(dāng)前位置信息和路況信息相結(jié)合，以確定車輛是否需要換道或側(cè)移避障，所以，在這種情況下，當(dāng)前位置附加信息還包括是否需要換道或側(cè)移避障，以及判斷換道或側(cè)移避障是否完畢。路況信息的獲取可以通過車聯(lián)網(wǎng)獲取，還可以通過車輛本身的設(shè)備，比如:雷達(dá)設(shè)備來獲取，等等。
[0048]如圖2所示，當(dāng)中心控制程序根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定需要換道或側(cè)移避障時(shí)，通過網(wǎng)關(guān)和車身控制器進(jìn)行控制，控制打開對(duì)應(yīng)側(cè)的轉(zhuǎn)向燈。比如:當(dāng)車輛的右側(cè)出現(xiàn)了一個(gè)障礙，車輛需要向左側(cè)橫向移動(dòng)，那么，控制車輛的左側(cè)轉(zhuǎn)向燈打開。
[0049]如果車輛進(jìn)行的是換道超車和動(dòng)態(tài)避障的動(dòng)作，當(dāng)車輛換道和側(cè)移避障完畢，需要換回原來的路徑時(shí)，控制打開另一側(cè)的轉(zhuǎn)向燈。比如:當(dāng)車輛的右側(cè)出現(xiàn)了一個(gè)障礙，車輛需要向左側(cè)橫向移動(dòng)，那么，控制車輛的左側(cè)轉(zhuǎn)向燈打開;在躲避障礙完成之后，需要回到原來的路徑，那么，控制右側(cè)轉(zhuǎn)向燈打開。
[0050]車輛是否換道或側(cè)移避障完畢的判斷依據(jù)是，車輛已經(jīng)在二次規(guī)劃的平行軌跡部分(與一次規(guī)劃軌跡平行的那部分)上。判斷車輛是否已經(jīng)到達(dá)二次規(guī)劃的平行軌跡部分的根據(jù)是，該段軌跡向前延伸的一段在大地坐標(biāo)系的縱向方向上的斜率與一次規(guī)劃軌跡一致。該段的長(zhǎng)度與車身的長(zhǎng)度相適應(yīng)，車身越長(zhǎng)則做出此判斷所需判斷軌跡斜率的長(zhǎng)度越長(zhǎng)。
[0051 ]當(dāng)車輛換道超車或動(dòng)態(tài)避障完畢，且車輛已經(jīng)重新回到一次規(guī)劃的軌跡時(shí)，控制所有的轉(zhuǎn)向燈關(guān)閉。
[0052]如果車輛僅僅進(jìn)行側(cè)移避障或換道，不進(jìn)行移回動(dòng)作或超車換回原來車道的動(dòng)作，則車輛只需在側(cè)移避障和換道完畢時(shí)關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。判斷車輛是否側(cè)移避障和換道完畢的條件是，車輛已經(jīng)在二次規(guī)劃的平行軌跡部分(與一次規(guī)劃軌跡平行的那部分)上，其判斷條件與上述敘述相同。
[0053]在轉(zhuǎn)向燈的控制過程中均需要依靠車輛的定位系統(tǒng)來進(jìn)行控制。
[0054]車門控制方法實(shí)施例
[0055]本實(shí)施例講述對(duì)車門的控制，其所利用的控制系統(tǒng)可以與上述轉(zhuǎn)向燈控制方法中涉及的控制系統(tǒng)相同。
[0056]以下對(duì)車門控制方法進(jìn)行具體說明。
[0057]在對(duì)車門進(jìn)行控制時(shí)，同樣需要設(shè)置中心控制程序和存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)信息，兩者的具體內(nèi)容與上述轉(zhuǎn)向燈控制方法實(shí)施例相同，這里不再具體說明。
[0058]中心控制程序通過運(yùn)行定位系統(tǒng)獲知車輛的當(dāng)前位置，同時(shí)，中心控制程序調(diào)用存儲(chǔ)的駕駛地圖信息。中心控制程序通過對(duì)比和匹配車輛的當(dāng)前位置以及駕駛地圖信息，提取出車輛當(dāng)前位置的附加信息。這些附加信息中包括當(dāng)前位置是否是車輛需要?？康恼军c(diǎn)，并將該站點(diǎn)進(jìn)行停站地點(diǎn)標(biāo)記。
[0059]所謂停站地點(diǎn)標(biāo)記是指:在設(shè)定為停站地點(diǎn)的一小段車輛規(guī)劃路徑的駕駛地圖信息上增加附加標(biāo)記指示其為停站地點(diǎn)。
[0060]如圖3所示，當(dāng)車輛到達(dá)標(biāo)記的停站地點(diǎn)時(shí)，中心控制程序根據(jù)其從駕駛地圖中提取出的停站地點(diǎn)標(biāo)記，發(fā)出打開車門的指令，通過網(wǎng)關(guān)及車身控制器，控制車門的打開。
[0061]由于一般情況下，為適應(yīng)車輛進(jìn)站時(shí)的實(shí)際需要，車門被設(shè)定打開需要持續(xù)一定的時(shí)間，所以該當(dāng)前位置附加信息中還包括對(duì)應(yīng)的停車地點(diǎn)的設(shè)定停車時(shí)間和設(shè)定開門時(shí)間；根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，按照設(shè)定停車時(shí)間進(jìn)行停車，以及按照設(shè)定的開門時(shí)間進(jìn)行開門。停車時(shí)間以及開門時(shí)間的長(zhǎng)短由車輛行駛線路在該時(shí)段的一般上下客流決定，客流較多則對(duì)應(yīng)的兩種時(shí)間相應(yīng)變長(zhǎng)，反之亦然。并且，開門時(shí)間與車輛的停站時(shí)間是基本一致的，但是，設(shè)定的車輛的停車時(shí)間要比開門時(shí)間長(zhǎng);車輛在重新起步之前，應(yīng)已經(jīng)關(guān)閉車門。
[0062]另外，還可以在車輛網(wǎng)關(guān)或車身控制器中設(shè)置一個(gè)保險(xiǎn)機(jī)制，如車輛網(wǎng)關(guān)中接入車輛速度信號(hào)，則在網(wǎng)關(guān)中設(shè)置該機(jī)制并由網(wǎng)關(guān)執(zhí)行；如車身控制器中即接入車輛速度信號(hào)，則在車身控制器中即設(shè)置該機(jī)制并由車身控制器執(zhí)行。該保險(xiǎn)機(jī)制是，只有當(dāng)車輛速度為零時(shí)，車門才能處于打開狀態(tài)，一旦車輛速度不為零，則車門不論是否達(dá)到預(yù)先設(shè)定的車門關(guān)閉的時(shí)間節(jié)點(diǎn)，都必須關(guān)閉。也就是說，車輛在根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)的基礎(chǔ)上，只有車輛的車速為零時(shí)，才能夠控制車門打開。
[0063]作為其他的實(shí)施例，上述保險(xiǎn)機(jī)制還可以設(shè)置到中心控制程序中，這時(shí)就需要獲取車速信息。
[0064]上述兩個(gè)實(shí)施例分別就轉(zhuǎn)向燈和車門的控制進(jìn)行說明，每種控制方法對(duì)應(yīng)控制一個(gè)控制對(duì)象，當(dāng)然，在同一個(gè)車輛上還可以同時(shí)采用上述兩種控制方法，即同時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)向燈和車門進(jìn)行控制。
[0065]進(jìn)一步地，在對(duì)制動(dòng)燈進(jìn)行控制時(shí)，可以采用以下兩種方法，建議使用第二種。
[0066]I)凡中心控制程序發(fā)出制動(dòng)指令時(shí)，同時(shí)發(fā)出制動(dòng)燈點(diǎn)亮的指令，通過網(wǎng)關(guān)和車身控制器，將指令傳達(dá)給制動(dòng)燈，進(jìn)行點(diǎn)亮操作。
[0067]2)—般來說，目前的制動(dòng)燈與制動(dòng)系統(tǒng)都存在直接的硬線連接，故而當(dāng)制動(dòng)系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，制動(dòng)燈就會(huì)點(diǎn)亮，如圖4所示，制動(dòng)燈不需要聽從來自任何自主駕駛中心控制系統(tǒng)的指令，只需與制動(dòng)系統(tǒng)同步。
[0068]以上給出了具體的實(shí)施方式，但本發(fā)明不局限于所描述的實(shí)施方式。本發(fā)明的基本思路在于上述基本方案，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，根據(jù)本發(fā)明的教導(dǎo)，設(shè)計(jì)出各種變形的模型、公式、參數(shù)并不需要花費(fèi)創(chuàng)造性勞動(dòng)。在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行的變化、修改、替換和變型仍落入本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自主駕駛車輛的轉(zhuǎn)向燈控制方法，其特征在于，包括以下步驟: (1)通過定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置，并與駕駛地圖信息進(jìn)行匹配以得到當(dāng)前位置附加信息;所述當(dāng)前位置附加信息包括當(dāng)前位置車輛的轉(zhuǎn)向信息； (2)根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息控制打開車輛轉(zhuǎn)向一側(cè)的轉(zhuǎn)向燈。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主駕駛車輛的轉(zhuǎn)向燈控制方法，其特征在于，還將車輛當(dāng)前位置，駕駛地圖信息結(jié)合當(dāng)前路況信息確定車輛是否需要換道或側(cè)移避障，以形成所述當(dāng)前位置附加信息。3.—種自主駕駛車輛的轉(zhuǎn)向燈控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 用于通過定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置，并與駕駛地圖信息進(jìn)行匹配以得到當(dāng)前位置附加信息的模塊;所述當(dāng)前位置附加信息包括當(dāng)前位置車輛的轉(zhuǎn)向信息； 用于根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息控制打開車輛轉(zhuǎn)向一側(cè)的轉(zhuǎn)向燈的模塊。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自主駕駛車輛的轉(zhuǎn)向燈控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括用于將車輛當(dāng)前位置，駕駛地圖信息結(jié)合當(dāng)前路況信息確定車輛是否需要換道或側(cè)移避障，以形成所述當(dāng)前位置附加信息的模塊。5.—種自主駕駛車輛的車門控制方法，其特征在于，包括以下步驟: (1)通過定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置，并與駕駛地圖信息進(jìn)行匹配以得到當(dāng)前位置附加信息;所述當(dāng)前位置附加信息包括當(dāng)前位置是否是停站地點(diǎn)的信息； (2)根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，控制打開車門。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自主駕駛車輛的車門控制方法，其特征在于，當(dāng)前位置附件信息還包括對(duì)應(yīng)的停車地點(diǎn)的設(shè)定停車時(shí)間和設(shè)定開門時(shí)間;根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，按照所述設(shè)定停車時(shí)間和設(shè)定開門時(shí)間進(jìn)行停車和開門；所述設(shè)定開門時(shí)間小于設(shè)定停車時(shí)間。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自主駕駛車輛的車門控制方法，其特征在于，所述步驟(2)中，根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，還要判斷當(dāng)前車速，只有當(dāng)車速為零時(shí)，才控制打開車門。8.—種自主駕駛車輛的車門控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 用于通過定位系統(tǒng)獲知車輛當(dāng)前位置，并與駕駛地圖信息進(jìn)行匹配以得到當(dāng)前位置附加信息的模塊;所述當(dāng)前位置附加信息包括當(dāng)前位置是否是停站地點(diǎn)的信息； 用于根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，控制打開車門的模塊。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自主駕駛車輛的車門控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)前位置附件信息還包括對(duì)應(yīng)的停車地點(diǎn)的設(shè)定停車時(shí)間和設(shè)定開門時(shí)間;所述控制系統(tǒng)還包括用于根據(jù)獲取的當(dāng)前位置附加信息確定當(dāng)前位置是停站地點(diǎn)時(shí)，按照所述設(shè)定停車時(shí)間和設(shè)定開門時(shí)間進(jìn)行停車和開門的模塊;所述設(shè)定開門時(shí)間小于設(shè)定停車時(shí)間。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105955253SQ201610255004
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年4月20日
【發(fā)明人】李珺, 呂金桐, 袁小龍, 劉偉
【申請(qǐng)人】鄭州宇通客車股份有限公司