本發(fā)明涉及冶金自動(dòng)化技術(shù)，尤其涉及一種連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序自動(dòng)編制方法。

背景技術(shù)：

使用混勻原料有利于高爐穩(wěn)定生產(chǎn)提供優(yōu)質(zhì)鐵水。為了提高原料混勻效果，目前國(guó)內(nèi)很多鋼鐵企業(yè)都采用了由原料場(chǎng)向燒結(jié)廠供應(yīng)混勻原料的工藝?；靹蚺淞瞎に囍饕苫靹蚺淞喜邸⒍拷o料裝置、混勻料場(chǎng)、混勻堆取料機(jī)及相關(guān)輸送設(shè)備組成。通過(guò)定量給料裝置控制混勻配料槽進(jìn)行定量配料以實(shí)現(xiàn)按照煉鐵工藝的實(shí)際配比要求進(jìn)行混勻，再利用混勻堆取料機(jī)在混勻料場(chǎng)進(jìn)行堆取操作完成堆料操作和取料操作。混勻配料槽一般包括多個(gè)料倉(cāng)，以裝填各種原料，由于混勻配比的不同，各個(gè)料倉(cāng)的下料速度可能不同，因此如何科學(xué)合理的安排各個(gè)料倉(cāng)的加料時(shí)序，保證混勻料槽的連續(xù)下料成為鋼鐵企業(yè)混勻料場(chǎng)在擁有各種硬件和工藝支持基礎(chǔ)上必須具備的軟實(shí)力。

目前國(guó)內(nèi)鋼鐵企業(yè)的混勻料場(chǎng)調(diào)度普遍通過(guò)調(diào)度人員憑借經(jīng)驗(yàn)組織混勻生產(chǎn)。在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中容易出現(xiàn)時(shí)序控制不當(dāng)導(dǎo)致混勻料槽斷料?；靹蛄喜蹟嗔霞冉档土嘶靹蛏a(chǎn)效率，同時(shí)混勻料槽斷料后，再次開(kāi)啟下料時(shí)，由于設(shè)備啟動(dòng)存在時(shí)差，會(huì)導(dǎo)致混勻不均，影響混勻質(zhì)量。

綜上所述，研發(fā)連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序自動(dòng)編制的方法，以減少混勻料槽斷料的發(fā)生，從而保證混勻料槽混勻能力的發(fā)揮和原料混勻質(zhì)量。是進(jìn)一步提高當(dāng)前混勻料場(chǎng)原料混勻效果和生產(chǎn)控制水平的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。同時(shí)從鋼鐵企業(yè)原料廠全局時(shí)序控制出發(fā)，研發(fā)連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序自動(dòng)編制方法，是實(shí)現(xiàn)鋼鐵企業(yè)原料廠供卸料一體化調(diào)度的基礎(chǔ)技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序自動(dòng)編制方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序自動(dòng)編制方法，包括：

1)收集料倉(cāng)參數(shù)信息；參數(shù)信息包括：料倉(cāng)的料位上限l_max、料倉(cāng)最小加料停止線(xiàn)l_+min、料倉(cāng)的料位下限l_min、允許開(kāi)始加料的最高料位l_s+、加料速度v₊、加料小車(chē)的數(shù)量n_car、小車(chē)移動(dòng)速度v_car、相鄰料倉(cāng)間距m，調(diào)度周期T；

2)獲取調(diào)度初始狀態(tài)和混勻任務(wù)要求的料槽運(yùn)行信息；初始狀態(tài)信息包括：料槽的初始下料狀態(tài)、各個(gè)料倉(cāng)的初始料位、小車(chē)的初始位置、小車(chē)的初始可用時(shí)刻、小車(chē)的初始任務(wù)；混勻任務(wù)要求的料槽運(yùn)行信息包括：混勻料槽可使用的料倉(cāng)、各個(gè)料倉(cāng)的下料速度；將小車(chē)的初始任務(wù)的按照開(kāi)始加料時(shí)刻從早到晚依次加入全局任務(wù)集J。料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT設(shè)置為

3)啟動(dòng)連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序自動(dòng)編制流程；具體步驟如下：

步驟3.1：?jiǎn)?dòng)時(shí)鐘，設(shè)置t＝0；

步驟3.2：選擇加料料倉(cāng)；選擇加料料倉(cāng)的方法如下：

3.2.1)檢索供料任務(wù)集合中加料料倉(cāng)編號(hào)為i且開(kāi)始時(shí)刻小于等于t結(jié)束時(shí)刻大于t的任務(wù)；若結(jié)果不為空，則表示t時(shí)刻料倉(cāng)i正在加料；若結(jié)果為空，則表示t時(shí)刻料倉(cāng)無(wú)小車(chē)加料；

3.2.2)根據(jù)全局任務(wù)集合和料槽下料曲線(xiàn)，利用如下公式計(jì)算料倉(cāng)i在t時(shí)刻的料位l_i,t；

$l_{i,t}=l_{i,0}+{\∫}_0^t{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,t}dt-{\∫}_0^t{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{t}dt---\left(1\right)$

其中，l_i,0為料倉(cāng)i的初始料位；表示時(shí)刻t前料倉(cāng)i的加料總量，δ_i,t表示時(shí)刻t料倉(cāng)i是否加料，表示時(shí)刻t前料倉(cāng)i的下料總量，v_i,-表示料倉(cāng)i的下料速度，

利用料倉(cāng)的持續(xù)下料能力計(jì)算公式

計(jì)算每個(gè)可用料倉(cāng)的持續(xù)下料能力；

3.2.3)對(duì)可用料倉(cāng)按照持續(xù)下料能力進(jìn)行升序排序，選出持續(xù)下料能力最小的料倉(cāng)作為加料料倉(cāng)，記為i^*；

步驟3.3：計(jì)算步驟3.2中選中的料倉(cāng)的最早和最晚開(kāi)始加料時(shí)刻；具體計(jì)算方法如下：

3.3.1)利用公式1)計(jì)算當(dāng)前時(shí)鐘t時(shí)刻料倉(cāng)的料位

3.3.2)判斷是否小于等于l_min；若是，轉(zhuǎn)至3.3.3)；若否，轉(zhuǎn)至3.3.4)；

3.3.3)得到最晚開(kāi)始加料時(shí)刻最早開(kāi)始加料時(shí)刻結(jié)束；

3.3.4)判斷是否小于等于l_s+,若是則

3.3.5)在料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT查找當(dāng)前時(shí)鐘時(shí)刻t之后的狀態(tài)變化時(shí)刻；若查找結(jié)果為空，則轉(zhuǎn)到3.3.6)；若查找結(jié)果不為空，則轉(zhuǎn)到3.3.7)；

3.3.6)根據(jù)料槽初始下料狀態(tài)和集合TT判斷時(shí)刻t料槽的下料狀態(tài)ε_t；若ε_t＝1，則如果若ε_t＝0，則如果

3.3.7)遍歷3.3.5)中的查找結(jié)果，分段計(jì)算；求取滿(mǎn)足

$l_{s+}=l_{i^{*},t}+{\∫}_t^{t^{\′}}{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,x}dx-{\∫}_t^{t^{\′}}{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{x}dx$

的最小的t'；若找不到t'滿(mǎn)足條件，則令t'＝∞；求取滿(mǎn)足

$l_{\min }=l_{i^{*},t}+{\∫}_t^{t^{\′\′}}{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,x}dx-{\∫}_t^{t^{\′\′}}{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{x}dx$

的最小的t”，若找不到t”滿(mǎn)足條件，則令t”＝∞，若找到則結(jié)束遍歷；

步驟3.4)：指定加料小車(chē)，確定開(kāi)始加料時(shí)刻t_sf和小車(chē)行走時(shí)長(zhǎng)；具體過(guò)程如下：

3.4.1)計(jì)算在時(shí)刻t每個(gè)小車(chē)k對(duì)選中料倉(cāng)i^*的可用時(shí)刻和緊急可用時(shí)刻

若時(shí)刻t小車(chē)k無(wú)最近任務(wù)，則

${\mathrm{urgentavailt}}_{k,i^{*},t}={\mathrm{availt}}_{k,i^{*},t}=max(t,{\mathrm{idlet}}_{k,0}+m|p_{k,0}-i^{*}|/v_{car})$

其中idlet_k,0為小車(chē)k的初始可用時(shí)刻，p_k,0為小車(chē)k的初始位置；

若時(shí)刻t小車(chē)k有最近任務(wù)j，且最近任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻et_j為∞,則判斷小車(chē)能否在時(shí)刻t前加滿(mǎn)；若能加滿(mǎn)，則計(jì)算加滿(mǎn)時(shí)刻t_full,

${\mathrm{availt}}_{k,i^{*},t}=max(t,t_{full}+m|p_j-i^{*}|/v_{car});$

其中p_j為任務(wù)j對(duì)應(yīng)的料倉(cāng)編號(hào)；否則小車(chē)k對(duì)選中料倉(cāng)i^*的緊急可用時(shí)刻為

${\mathrm{urgentavailt}}_{k,i^{*},t}=max(t,{\mathrm{interuptt}}_j+m|p_j-i^{*}|/v_{car})$

其中，interuptt_j為任務(wù)j的允許打斷時(shí)刻；

若時(shí)刻t小車(chē)k有最近任務(wù)j，且最近任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻et_j不為∞，則

${\mathrm{urgentavailt}}_{k,i^{*},t}={\mathrm{availt}}_{k,i^{*},t}=max(t,{\mathrm{et}}_j+m|p_j-i^{*}|/v_{car});$

3.4.2)搜索來(lái)得及為料倉(cāng)i^*加料的小車(chē)；若搜索結(jié)果不為空，則轉(zhuǎn)到3.4.3)；否則轉(zhuǎn)到步驟3.4.4)；

3.4.3)從搜索結(jié)果中選擇行走距離最近的小車(chē)為料倉(cāng)i^*加料，記錄選中的小車(chē)為k^*，小車(chē)k^*開(kāi)始加料的時(shí)刻為

3.4.4)搜索對(duì)選中料倉(cāng)i^*的緊急可用時(shí)刻小于等于料倉(cāng)i^*的最晚加料時(shí)刻的小車(chē)；若搜索結(jié)果不為空，轉(zhuǎn)到e)；否則轉(zhuǎn)到f)；

3.4.5)從搜索結(jié)果中選擇行走距離最近的小車(chē)為料倉(cāng)i^*加料，記錄選中的小車(chē)為k^*，小車(chē)k^*開(kāi)始加料的時(shí)刻為

3.4.6)選擇對(duì)選中料倉(cāng)i^*的緊急可用時(shí)刻最小的小車(chē)為料倉(cāng)i^*加料，記錄選中的小車(chē)為k^*，小車(chē)k^*開(kāi)始加料的時(shí)刻為

步驟3.5：判斷步驟3.4中計(jì)算的開(kāi)始加料時(shí)刻是否大于等于調(diào)度周期T；若是，則轉(zhuǎn)到步驟3.10若否，則轉(zhuǎn)到步驟3.6；

步驟3.6：令t＝sft；進(jìn)行料槽停止下料檢測(cè)；料槽停止下料檢測(cè)的具體過(guò)程為：比較t和的大小，若則表示料倉(cāng)i^*在開(kāi)始加料前已經(jīng)斷料；根據(jù)集合TT判斷若則將加入TT；

步驟3.7：進(jìn)行加滿(mǎn)檢測(cè)；具體過(guò)程如下：遍歷所有小車(chē)k，若小車(chē)k上的任務(wù)j的結(jié)束時(shí)刻為∞，則根據(jù)料槽狀態(tài)變化時(shí)刻集合獲取料槽下料狀態(tài)曲線(xiàn)，確定任務(wù)j能否在sft前加滿(mǎn)，并確定加滿(mǎn)時(shí)刻t_full；判斷k是否等于k^*，若是，則et_j＝min(t_full,sft-m|p_j-i^*|/v_car)；若否，則判斷任務(wù)j能否在sft前加滿(mǎn)，若能加滿(mǎn)，則判斷任務(wù)j能否在完全不影響為其他料倉(cāng)供料的情況下確定加滿(mǎn)時(shí)刻，即要求t_full≤sft-max(p_j-1,max(i)-p_j)，其中max(i)表示料倉(cāng)編號(hào)的最大值，若t_full≤sft-max(p_j-1,max(i)-p_j)，則et_j＝t_full；

步驟3.8：添加新任務(wù)到供料任務(wù)集合中，并更新小車(chē)最近任務(wù)；假設(shè)新任務(wù)為j'；新任務(wù)的加料料倉(cāng)為i^*，開(kāi)始加料時(shí)刻為sft，可打斷時(shí)刻為

步驟3.9：進(jìn)行料槽開(kāi)始下料檢測(cè)，轉(zhuǎn)到步驟3.2；料槽開(kāi)始下料檢測(cè)的具體過(guò)程為：計(jì)算新任務(wù)的料倉(cāng)i^*在時(shí)刻sft的料位計(jì)算小車(chē)將料倉(cāng)i^*料位加至最低料位以上的時(shí)刻t_lmin，判斷時(shí)刻t_lmin其他料倉(cāng)的料位是否均高于料倉(cāng)的料位下限l_min；若是，則根據(jù)料槽下料曲線(xiàn)判斷時(shí)刻t_lmin的料槽下料狀態(tài)，若時(shí)刻t_lmin料槽下料狀態(tài)則將t_lmin加入集合TT；

步驟3.10：令t＝T，進(jìn)行料槽停止下料檢測(cè)；

步驟3.11：強(qiáng)制任務(wù)截?cái)啵槐闅v所有小車(chē)k,計(jì)算各個(gè)小車(chē)作業(yè)料倉(cāng)的加滿(mǎn)時(shí)刻t_full，若t_full＜T,則令小車(chē)上的作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻為t_full；若t_full≥T,則令小車(chē)上的作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻為T(mén)。

本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果是：該方法可以解決混勻料場(chǎng)生產(chǎn)過(guò)程中混勻料槽中的各個(gè)料倉(cāng)的加料時(shí)序控制問(wèn)題，避免不必要的混勻料槽斷料的發(fā)生?？梢蕴岣呋靹蛄喜凵a(chǎn)效率和混勻效果。

附圖說(shuō)明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，附圖中：

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的方法流程圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中自動(dòng)編制的料槽下料狀態(tài)曲線(xiàn)結(jié)果示意圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中自動(dòng)編制的各個(gè)料倉(cāng)的料位曲線(xiàn)結(jié)果示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本實(shí)施例公開(kāi)的是某鋼鐵企業(yè)工業(yè)港混勻料場(chǎng)中確定混勻料槽加料時(shí)序的方法。由于依靠人工編制混勻料槽加料時(shí)序，經(jīng)常出現(xiàn)料槽斷料的情況，影響混勻質(zhì)量和料槽混勻能力的發(fā)揮，如何合理地確定各個(gè)料倉(cāng)的加料時(shí)序，在已有條件下盡可能地保證料槽連續(xù)平穩(wěn)地下料成為企業(yè)亟需解決的問(wèn)題。

本發(fā)明提供的連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序自動(dòng)編制方法，具體是：收集料槽的相關(guān)參數(shù)，作為時(shí)序控制的已知條件；輸入調(diào)度開(kāi)始時(shí)刻的各種初始狀態(tài)信息和混勻任務(wù)要求的料槽運(yùn)行信息；利用料倉(cāng)加料需求，根據(jù)啟發(fā)規(guī)則推進(jìn)時(shí)鐘編制連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序。由于料倉(cāng)加料需求具有離散型，因此利用料倉(cāng)加料需求推進(jìn)時(shí)鐘可以產(chǎn)生類(lèi)似中斷的效果，區(qū)別于固定步長(zhǎng)推進(jìn)時(shí)鐘的方式，能夠避免不必要的查詢(xún)和計(jì)算，提升連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序編制的性能。

本實(shí)施例提供的連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序自動(dòng)編制方法包括以下的步驟：

1)收集參數(shù)。本實(shí)例中混勻料場(chǎng)中的混勻料槽包括8個(gè)料倉(cāng)，分別標(biāo)記為1#、2#、…、8#.本實(shí)例所收集到的工藝參數(shù)主要有：料倉(cāng)的料位上限l_max＝920t、料倉(cāng)最小加料停止線(xiàn)l_+min＝800t、料倉(cāng)的料位下限l_min＝460t、允許開(kāi)始加料的最高料位l_s+＝560t、加料速度v₊＝33.33t/min、加料小車(chē)的數(shù)量n_car＝3、小車(chē)移動(dòng)速度v_car＝8.16m/min、相鄰料倉(cāng)間距m＝12m，調(diào)度周期T＝480min.

2)輸入調(diào)度初始狀態(tài)和混勻任務(wù)要求的料槽運(yùn)行信息。本實(shí)施例中設(shè)置：料槽的初始下料狀態(tài)為斷料，即ε₀＝0，8個(gè)料倉(cāng)的初始料位用向量表示為[30,300,100,30,90,30,400,30]t,3個(gè)小車(chē)的位置用料倉(cāng)編號(hào)來(lái)表示，小車(chē)的初始位置向量為[1,2,3],3個(gè)小車(chē)的初始可用時(shí)刻向量為[0,0,0]，3個(gè)小車(chē)在調(diào)度開(kāi)始時(shí)刻均無(wú)最近任務(wù)；混勻料槽可使用所有料倉(cāng)，8個(gè)料倉(cāng)的下料速度用向量表示為[3.67,1.83,11,3.67,7.33,2.93,4.4,1.83]t/min.設(shè)置供料任務(wù)集合為料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合

3)啟動(dòng)連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序自動(dòng)編制流程。如圖1所示為連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序自動(dòng)編制算法流程。具體步驟如下：

步驟1：?jiǎn)?dòng)時(shí)鐘，設(shè)置t＝0。

步驟2：選擇加料料倉(cāng)。選擇加料料倉(cāng)的方法如下：

a)檢索供料任務(wù)集合中加料料倉(cāng)編號(hào)為i且開(kāi)始時(shí)刻小于等于t結(jié)束時(shí)刻大于t的任務(wù)。若結(jié)果不為空，則表示t時(shí)刻料倉(cāng)i正在加料；若結(jié)果為空，則表示t時(shí)刻料倉(cāng)無(wú)小車(chē)加料。

b)根據(jù)全局任務(wù)集合和料槽下料曲線(xiàn)，利用如下公式計(jì)算料倉(cāng)i在t時(shí)刻的料位l_i,t。

$l_{i,t}=l_{i,0}+{\∫}_0^t{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,t}dt-{\∫}_0^t{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{t}dt---\left(2\right)$

其中，l_i,0為料倉(cāng)i的初始料位；表示時(shí)刻t前料倉(cāng)i的加料總量，δ_i,t表示時(shí)刻t料倉(cāng)i是否加料，表示時(shí)刻t前料倉(cāng)i的下料總量，v_i,-表示料倉(cāng)i的下料速度，

利用料倉(cāng)的持續(xù)下料能力計(jì)算公式

計(jì)算每個(gè)可用料倉(cāng)的持續(xù)下料能力。

c)對(duì)可用料倉(cāng)按照持續(xù)下料能力進(jìn)行升序排序，選出持續(xù)下料能力最小的料倉(cāng)作為加料料倉(cāng)，記為i^*.

步驟3：計(jì)算步驟2中選中的料倉(cāng)的最早和最晚開(kāi)始加料時(shí)刻。具體計(jì)算方法如下：

a)利用公式1)計(jì)算當(dāng)前時(shí)鐘t時(shí)刻料倉(cāng)的料位

b)判斷是否小于等于l_min.若是，轉(zhuǎn)至c)；若否，轉(zhuǎn)至d)。

c)最晚開(kāi)始加料時(shí)刻最早開(kāi)始加料時(shí)刻結(jié)束。

d)判斷是否小于等于l_s+,若是則

e)在料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT查找當(dāng)前時(shí)鐘時(shí)刻t之后的狀態(tài)變化時(shí)刻。若查找結(jié)果為空，則轉(zhuǎn)到f)；若查找結(jié)果不為空，則轉(zhuǎn)到g)。

f)根據(jù)料槽初始下料狀態(tài)和集合TT判斷時(shí)刻t料槽的下料狀態(tài)ε_t。若ε_t＝1，則如果若ε_t＝0，則如果

g)遍歷e)中的查找結(jié)果，分段計(jì)算。求取滿(mǎn)足

$l_{s+}=l_{i^{*},t}+{\∫}_t^{t^{\′}}{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,x}dx-{\∫}_t^{t^{\′}}{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{x}dx$

的最小的t'；若找不到t'滿(mǎn)足條件，則令t'＝∞；求取滿(mǎn)足

$l_{\min }=l_{i^{*},t}+{\∫}_t^{t^{\′\′}}{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,x}dx-{\∫}_t^{t^{\′\′}}{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{x}dx$

的最小的t”，若找不到t”滿(mǎn)足條件，則令t”＝∞，若找到則結(jié)束遍歷。

步驟4：指定加料小車(chē)，確定開(kāi)始加料時(shí)刻t_sf和小車(chē)行走時(shí)長(zhǎng)。具體過(guò)程如下：

a)計(jì)算在時(shí)刻t每個(gè)小車(chē)k對(duì)選中料倉(cāng)i^*的可用時(shí)刻和緊急可用時(shí)刻

若時(shí)刻t小車(chē)k無(wú)最近任務(wù)，則

${\mathrm{urgentavailt}}_{k,i^{*},t}={\mathrm{availt}}_{k,i^{*},t}=max(t,{\mathrm{idlet}}_{k,0}+m|p_{k,0}-i^{*}|/v_{car});$

若時(shí)刻t小車(chē)k有最近任務(wù)j，且最近任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻et_j為∞,則判斷小車(chē)能否在時(shí)刻t前加滿(mǎn)。若能加滿(mǎn)，則計(jì)算加滿(mǎn)時(shí)刻t_full,

${\mathrm{availt}}_{k,i^{*},t}=max(t,t_{full}+m|p_j-i^{*}|/v_{car});$

其中p_j為任務(wù)j對(duì)應(yīng)的料倉(cāng)編號(hào)。否則小車(chē)k對(duì)選中料倉(cāng)i^*的緊急可用時(shí)刻為

${\mathrm{urgentavailt}}_{k,i^{*},t}=max(t,{\mathrm{interuptt}}_j+m|p_j-i^{*}|/v_{car})$

其中，interuptt_j為任務(wù)j的允許打斷時(shí)刻。

若時(shí)刻t小車(chē)k有最近任務(wù)j，且最近任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻et_j不為∞，則

${\mathrm{urgentavailt}}_{k,i^{*},t}={\mathrm{availt}}_{k,i^{*},t}=max(t,{\mathrm{et}}_j+m|p_j-i^{*}|/v_{car});$

b)搜索來(lái)得及為料倉(cāng)i^*加料的小車(chē)。若搜索結(jié)果不為空，則轉(zhuǎn)到c)；否則轉(zhuǎn)到步驟d)；

c)從搜索結(jié)果中選擇行走距離最近的小車(chē)為料倉(cāng)i^*加料，記錄選中的小車(chē)為k^*，小車(chē)k^*開(kāi)始加料的時(shí)刻為

d)搜索對(duì)選中料倉(cāng)i^*的緊急可用時(shí)刻小于等于料倉(cāng)i^*的最晚加料時(shí)刻的小車(chē)。若搜索結(jié)果不為空，轉(zhuǎn)到e)；否則轉(zhuǎn)到f)；

e)從搜索結(jié)果中選擇行走距離最近的小車(chē)為料倉(cāng)i^*加料，記錄選中的小車(chē)為k^*，小車(chē)k^*開(kāi)始加料的時(shí)刻為

f)選擇對(duì)選中料倉(cāng)i^*的緊急可用時(shí)刻最小的小車(chē)為料倉(cāng)i^*加料，記錄選中的小車(chē)為k^*，小車(chē)k^*開(kāi)始加料的時(shí)刻為

步驟5：判斷步驟4中計(jì)算的開(kāi)始加料時(shí)刻是否大于等于調(diào)度周期T。若是，則轉(zhuǎn)到步驟10；若否，則轉(zhuǎn)到步驟6。

步驟6：令t＝sft；進(jìn)行料槽停止下料檢測(cè)。料槽停止下料檢測(cè)的具體過(guò)程為：比較t和的大小，若則表示料倉(cāng)i^*在開(kāi)始加料前已經(jīng)斷料。根據(jù)集合TT判斷若則將加入TT；

步驟7：進(jìn)行加滿(mǎn)檢測(cè)。具體過(guò)程如下：遍歷所有小車(chē)k，若小車(chē)k上的任務(wù)j的結(jié)束時(shí)刻為∞，則根據(jù)料槽狀態(tài)變化時(shí)刻集合獲取料槽下料狀態(tài)曲線(xiàn)，確定任務(wù)j能否在sft前加滿(mǎn)，并確定加滿(mǎn)時(shí)刻t_full。判斷k是否等于k^*，若是，則et_j＝min(t_full,sft-m|p_j-i^*|/v_car)；若否，則判斷任務(wù)j能否在sft前加滿(mǎn)，若能加滿(mǎn)，則判斷任務(wù)j能否在完全不影響為其他料倉(cāng)供料的情況下確定加滿(mǎn)時(shí)刻，即要求t_full≤sft-max(p_j-1,max(i)-p_j)，其中max(i)表示料倉(cāng)編號(hào)的最大值，若t_full≤sft-max(p_j-1,max(i)-p_j)，則et_j＝t_full；

步驟8：添加新任務(wù)到供料任務(wù)集合中，并更新小車(chē)最近任務(wù)。假設(shè)新任務(wù)為j'；新任務(wù)的加料料倉(cāng)為i^*，加料小車(chē)為開(kāi)始加料時(shí)刻為sft，可打斷時(shí)刻為

步驟9：進(jìn)行料槽開(kāi)始下料檢測(cè)，轉(zhuǎn)到步驟2。料槽開(kāi)始下料檢測(cè)的具體過(guò)程為：計(jì)算新任務(wù)的料倉(cāng)i*在時(shí)刻sft的料位計(jì)算小車(chē)將料倉(cāng)i*料位加至最低料位以上的時(shí)刻t_lmin,判斷時(shí)刻t_lmin其他料倉(cāng)的料位是否均高于料倉(cāng)的料位下限l_min。若是，則根據(jù)料槽下料曲線(xiàn)判斷時(shí)刻t_lmin的料槽下料狀態(tài)，若時(shí)刻t_lmin料槽下料狀態(tài)則將t_lmin加入集合TT；

步驟10：令t＝T，進(jìn)行料槽停止下料檢測(cè)。

步驟11：強(qiáng)制任務(wù)截?cái)?。遍歷所有小車(chē)k,計(jì)算各個(gè)小車(chē)作業(yè)料倉(cāng)的加滿(mǎn)時(shí)刻t_full，若t_full＜T,則令小車(chē)上的作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻為t_full；若t_full≥T,則令小車(chē)上的作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻為T(mén)；

連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序算法運(yùn)行完畢，輸出在周期T內(nèi)的編制結(jié)果。圖2給出了本實(shí)施例的料槽下料狀態(tài)曲線(xiàn)編制結(jié)果，從圖中可以看出，在整個(gè)料槽開(kāi)始下料后，未出現(xiàn)斷料現(xiàn)象。圖3給出了本實(shí)例的各個(gè)料倉(cāng)的料位變化曲線(xiàn)編制結(jié)果圖，從圖中可以看各個(gè)料槽因下料速度的不同，加料的次數(shù)不同，并且均能在料倉(cāng)料位下限以上穩(wěn)定生產(chǎn)。另外，本是實(shí)施例的算法運(yùn)行時(shí)間為0.1秒左右。綜上所述，本發(fā)明的一種連續(xù)配料料倉(cāng)加料時(shí)序自動(dòng)編制方法，能夠滿(mǎn)足連續(xù)配料料倉(cāng)的加料時(shí)序編制要求，同時(shí)具備較高的計(jì)算速度，能進(jìn)一步為鋼鐵企業(yè)原料廠供受料一體化調(diào)度提供基礎(chǔ)算法支持。

應(yīng)當(dāng)理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)上述說(shuō)明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。