技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于Kinect的Darwin機(jī)器人關(guān)節(jié)映射解析方法，該解析方法包括以下步驟：1)獲取人體骨骼信息；2)建立參考坐標(biāo)系并構(gòu)建骨架矢量；3)歐拉旋轉(zhuǎn)分析；4)重心穩(wěn)定分析；5)關(guān)節(jié)角度計(jì)算。該方法利用Kinect獲取人體的15個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)，通過補(bǔ)償與滑動(dòng)均值濾波后，在參考坐標(biāo)系中構(gòu)建10個(gè)單位關(guān)節(jié)矢量，并根據(jù)Darwin機(jī)器人關(guān)節(jié)級(jí)聯(lián)方式進(jìn)行歐拉旋轉(zhuǎn)分析，得到Kinect與Darwin機(jī)器人共同關(guān)節(jié)的相應(yīng)角度，最后對(duì)Darwin機(jī)器人腳部擴(kuò)展關(guān)節(jié)進(jìn)行重心穩(wěn)定分析，得到Darwin機(jī)器人單、雙腳穩(wěn)定站立的腳關(guān)節(jié)角度，從而實(shí)現(xiàn)Kinect到Darwin機(jī)器人的動(dòng)作模仿。

技術(shù)研發(fā)人員：鄧曉燕;鄭鎮(zhèn)城;林燦光;潘文俊;張廣濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華南理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.18
技術(shù)公布日：2017.07.21