技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于NARF和FPFH的接觸網(wǎng)零全網(wǎng)三維重建方法，包括以下步驟：通過安裝有Kinect2.0深度攝像機的檢測小車采集接觸網(wǎng)初始點云；對初始點云進(jìn)行預(yù)處理；針對接觸網(wǎng)點云數(shù)據(jù)，提取兩幀點云中對應(yīng)關(guān)鍵點，采用歸一化對齊徑向特征NARF對點云圖像邊界進(jìn)行檢測，提取表面穩(wěn)定但鄰域深度信息發(fā)生變化的NARF關(guān)鍵點；采用快速點特征直方圖FPFH算法對NARF關(guān)鍵點進(jìn)行特征描述，確定兩幀初始點云之間的關(guān)鍵點對應(yīng)關(guān)系；利用關(guān)鍵點進(jìn)行點云配準(zhǔn)，通過SAC?IA將誤匹配點剔除；采用ICP算法進(jìn)行精確配準(zhǔn)，得到配準(zhǔn)后的完全接觸網(wǎng)三維點云模型。本發(fā)明能夠良好建立可視化接觸網(wǎng)全網(wǎng)模型，并有效檢測其中缺損絕緣子存在的故障。

技術(shù)研發(fā)人員：劉志剛;鐘震遠(yuǎn);韓志偉;周靖松
受保護的技術(shù)使用者：西南交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.14
技術(shù)公布日：2017.09.01