技術(shù)特征：

1.一種基于雙處理器結(jié)構(gòu)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集與處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：主處理器、協(xié)處理器、慣性測(cè)量單元、差分全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)、三維激光掃描儀、高清攝像頭、無(wú)線數(shù)傳電臺(tái)，

其中，所述主處理器，用于控制數(shù)據(jù)傳輸線程、采集圖像數(shù)據(jù)以及和地面站的通訊過(guò)程；所述協(xié)處理器用于采集各傳感器的數(shù)據(jù)；所述主處理器和所述協(xié)處理器相連；所述三維激光掃描儀，用于測(cè)量物體表面的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，與所述協(xié)處理器相連；所述慣性測(cè)量單元，用于測(cè)量物體三軸姿態(tài)角，與所述協(xié)處理器相連；所述差分全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，用于定位物體的位置，與所述協(xié)處理器相連；所述高清攝像頭，用于采集物體彩色圖像數(shù)據(jù)，與所述主處理器相連；所述無(wú)線數(shù)傳電臺(tái)，用于與地面站數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸，與所述主處理器相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙處理器結(jié)構(gòu)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集與處理裝置，其特征在于，所述協(xié)處理器包括：SPI接口模塊、TTL轉(zhuǎn)RS232串口模塊、以太網(wǎng)接口模塊和以太網(wǎng)拓展接口模塊，所述主處理器包括：以太網(wǎng)接口模塊、以太網(wǎng)拓展接口模塊、USB接口模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙處理器結(jié)構(gòu)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集與處理裝置，其特征在于，所述協(xié)處理器通過(guò)以太網(wǎng)拓展接口模塊采集所述三維激光掃描儀數(shù)據(jù)，通過(guò)TTL轉(zhuǎn)RS232串口模塊采集所述差分全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)，通過(guò)SPI接口模塊采集所述慣性測(cè)量單元數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙處理器結(jié)構(gòu)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集與處理裝置，其特征在于，所述主處理器通過(guò)USB接口模塊采集所述高清攝像頭的高清圖像數(shù)據(jù)，通過(guò)以太網(wǎng)拓展接口模塊與所述無(wú)線數(shù)傳電臺(tái)相連，把所有數(shù)據(jù)按固定格式打包后通過(guò)所述無(wú)線數(shù)傳電臺(tái)傳回給地面站數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙處理器結(jié)構(gòu)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集與處理裝置，其特征在于，所述主處理器還包括SD卡存儲(chǔ)單元，用于備份存儲(chǔ)通過(guò)所述無(wú)線數(shù)傳電臺(tái)傳回給地面站數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的所有按固定格式打包后的數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的基于雙處理器結(jié)構(gòu)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集與處理裝置，其特征在于，所述主處理器采用基于TI DM3730內(nèi)核的CM-T3730工業(yè)控制板，嵌入實(shí)時(shí)Linux操作系統(tǒng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的基于雙處理器結(jié)構(gòu)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集與處理裝置，其特征在于，所述協(xié)處理器采用基于-M4的STM32F4系列單片機(jī)STM32F407。