本公開(kāi)涉及車輛領(lǐng)域，具體地，涉及一種電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制方法、裝置及電驅(qū)動(dòng)車輛。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，電驅(qū)動(dòng)車輛在進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，若采用電機(jī)反拖制動(dòng)，通常依靠?jī)?yōu)化算法來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)反拖力矩大小；或者在制動(dòng)踏板上添加發(fā)電行程控制開(kāi)關(guān)，發(fā)電行程結(jié)束后依然需要機(jī)械制動(dòng)的介入，這樣，在電機(jī)反拖制動(dòng)能夠滿足電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)需求的情況下仍然可能需要機(jī)械制動(dòng)的介入，會(huì)使得制動(dòng)能量的回收不能達(dá)到最大化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開(kāi)的目的是提供一種電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制方法、裝置及電驅(qū)動(dòng)車輛，能夠使電驅(qū)動(dòng)車輛在不增加機(jī)械構(gòu)件的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量的回收達(dá)到最大化。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開(kāi)提供一種電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制方法，當(dāng)所述電驅(qū)動(dòng)車輛的當(dāng)前駕駛模式是自動(dòng)駕駛模式時(shí)，所述方法包括：

獲取當(dāng)前制動(dòng)需求、當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和車速；

根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速，向相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配制動(dòng)力。

可選的，所述根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速，向相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配制動(dòng)力，包括：

當(dāng)所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力能夠滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求和所述車速來(lái)僅向所述電機(jī)分配制動(dòng)力；

當(dāng)所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力不能滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速來(lái)向所述電機(jī)和所述電驅(qū)動(dòng)車輛的機(jī)械制動(dòng)模塊分配制動(dòng)力；以及

當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)異常情況時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求和所述車速來(lái)僅向所述機(jī)械制動(dòng)模塊分配制動(dòng)力。

可選的，所述預(yù)設(shè)異常情況包括以下至少一種情況：

(1)所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力信息指示所述電機(jī)不能進(jìn)行電機(jī)反拖制動(dòng)；以及

(2)所述當(dāng)前制動(dòng)需求指示需要進(jìn)行緊急制動(dòng)。

可選的，所述方法還包括：在以下至少一種情況出現(xiàn)時(shí)，進(jìn)行報(bào)警并退出所述自動(dòng)駕駛模式：

(1)獲取到制動(dòng)踏板信號(hào)；以及

(2)獲取到與電機(jī)反拖制動(dòng)和/或機(jī)械制動(dòng)模塊制動(dòng)相關(guān)的裝置的故障信號(hào)。

本公開(kāi)還提供一種電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于當(dāng)所述電驅(qū)動(dòng)車輛的當(dāng)前駕駛模式是自動(dòng)駕駛模式時(shí)，獲取當(dāng)前制動(dòng)需求、當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和車速；

制動(dòng)力分配模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速，向相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配制動(dòng)力。

可選的，所述制動(dòng)力分配模塊還用于：

當(dāng)所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力能夠滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求和所述車速來(lái)僅向所述電機(jī)分配制動(dòng)力；

當(dāng)所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力不能滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速來(lái)向所述電機(jī)和所述電驅(qū)動(dòng)車輛的機(jī)械制動(dòng)模塊分配制動(dòng)力；以及

當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)異常情況時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求和所述車速來(lái)僅向所述機(jī)械制動(dòng)模塊分配制動(dòng)力。

可選的，所述預(yù)設(shè)異常情況包括以下至少一種情況：

(1)所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力信息指示所述電機(jī)不能進(jìn)行電機(jī)反拖制動(dòng)；以及

(2)所述當(dāng)前制動(dòng)需求指示需要進(jìn)行緊急制動(dòng)。

可選的，所述裝置還包括報(bào)警模塊，用于在以下至少一種情況出現(xiàn)時(shí)，進(jìn)行報(bào)警并退出所述自動(dòng)駕駛模式：

(1)獲取到制動(dòng)踏板信號(hào)；以及

(2)獲取到與電機(jī)反拖制動(dòng)和/或機(jī)械制動(dòng)模塊制動(dòng)相關(guān)的裝置的故障信號(hào)。

可選的，所述機(jī)械制動(dòng)模塊包括電磁制動(dòng)器、電磁制動(dòng)器控制子模塊、真空助力器和制動(dòng)主缸，其中：

所述電磁制動(dòng)器控制子模塊與所述電磁制動(dòng)器相連接，用于根據(jù)所述制動(dòng)力分配模塊分配的制動(dòng)力來(lái)調(diào)節(jié)所述電磁制動(dòng)器的電磁力的大??；

所述電磁制動(dòng)器還與所述真空助力器和所述制動(dòng)主缸連接，用于利用電磁力來(lái)與所述真空助力器共同推動(dòng)所述制動(dòng)主缸以進(jìn)行制動(dòng)。

本公開(kāi)還提供一種電驅(qū)動(dòng)車輛，所述電驅(qū)動(dòng)車輛包括上面所述的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制裝置。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在電驅(qū)動(dòng)車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，先獲取當(dāng)前電驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)需求、當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和車速，然后再根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速，向相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配制動(dòng)力，從而進(jìn)行電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)的控制，這樣，能夠在使電驅(qū)動(dòng)車輛在不增加機(jī)械構(gòu)件的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量的回收達(dá)到最大化。

本公開(kāi)的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本公開(kāi)的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開(kāi)，但并不構(gòu)成對(duì)本公開(kāi)的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)本公開(kāi)一種實(shí)施方式的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制方法的流程圖。

圖2是根據(jù)本公開(kāi)又一實(shí)施方式的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制方法的流程圖。

圖3是根據(jù)本公開(kāi)又一實(shí)施方式的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制方法中報(bào)警方法的流程圖。

圖4是根據(jù)本公開(kāi)一種實(shí)施方式的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制裝置的示意框圖。

圖5是根據(jù)本公開(kāi)又一實(shí)施方式的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制裝置的示意框圖。

圖6是根據(jù)本公開(kāi)一種實(shí)施方式的機(jī)械制動(dòng)模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

100電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制裝置10獲取模塊

20制動(dòng)力分配模塊30報(bào)警模塊

40機(jī)械制動(dòng)模塊50電機(jī)

1整車控制器2自動(dòng)駕駛pc

3電磁制動(dòng)器4電磁制動(dòng)器控制子模塊

5真空助力器6制動(dòng)主缸

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開(kāi)的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本公開(kāi)，并不用于限制本公開(kāi)。

圖1是根據(jù)本公開(kāi)一種實(shí)施方式的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制方法的流程圖。如圖1所示，所述方法包括步驟s101和步驟s102。

在步驟s101中，當(dāng)所述電驅(qū)動(dòng)車輛的當(dāng)前駕駛模式是自動(dòng)駕駛模式時(shí)，獲取當(dāng)前制動(dòng)需求、當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和車速。

所述當(dāng)前制動(dòng)需求可以通過(guò)自動(dòng)駕駛個(gè)人電腦(personalcomputer，pc)來(lái)獲取，包括制動(dòng)力矩大小、制動(dòng)時(shí)間等信息。所述自動(dòng)駕駛pc通過(guò)相應(yīng)的傳感器獲取當(dāng)前的車況，包括電驅(qū)動(dòng)車輛的前方路況和車速等，從而計(jì)算得到所述電驅(qū)動(dòng)車輛當(dāng)前所需的制動(dòng)力，即所述當(dāng)前制動(dòng)需求。

所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力可以從整車控制器(vehiclecontrolunit，vcu)中獲取得到。整車控制器可以從電機(jī)控制器(motorcontrollerunit，mcu)中獲取所述電驅(qū)動(dòng)車輛的電機(jī)系統(tǒng)狀態(tài)信息，包括例如電機(jī)溫度、mcu溫度、絕緣柵雙極型晶體管(insulatedgatebipolartransistor，igbt)溫度以及其電壓電流允許值，同時(shí)從電池管理系統(tǒng)(batterymanagementsystem，bms)中獲取所述電驅(qū)動(dòng)車輛動(dòng)力電池的狀態(tài)信息，包括例如動(dòng)力電池的溫度、電量值和充電回路狀態(tài)等，通過(guò)這些信息來(lái)計(jì)算當(dāng)前電機(jī)是否可以進(jìn)行反拖制動(dòng)，以及在能夠進(jìn)行反拖制動(dòng)的情況下，能夠提供的反拖制動(dòng)力是多少，其中，所述反拖制動(dòng)力包括反拖制動(dòng)力矩大小、反拖制動(dòng)時(shí)間等信息。

所述車速可以通過(guò)例如車速傳感器來(lái)獲取。

在步驟s102中，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速，向相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配制動(dòng)力。

在獲取到所需的相應(yīng)信息之后，對(duì)所述信息進(jìn)行處理、計(jì)算，并按照一定的控制邏輯來(lái)控制相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)按照所分配的制動(dòng)力進(jìn)行制動(dòng)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在電驅(qū)動(dòng)車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，先獲取當(dāng)前電驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)需求、當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和車速，然后再根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速，向相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配制動(dòng)力，從而進(jìn)行電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)的控制，這樣，能夠在使電驅(qū)動(dòng)車輛在不增加機(jī)械構(gòu)件的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量的回收達(dá)到最大化。

圖2是根據(jù)本公開(kāi)又一實(shí)施方式的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制方法的流程圖。如圖2所示，所述方法包括圖1中的s101，還包括步驟s201至步驟s205。

在步驟s201中，判斷是否檢測(cè)到預(yù)設(shè)異常情況，若是，則轉(zhuǎn)至步驟s202，若否，則轉(zhuǎn)至步驟s203。

在步驟s202中，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求和所述車速來(lái)僅向所述機(jī)械制動(dòng)模塊分配制動(dòng)力。

在步驟s203中，判斷當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力是否能夠滿足當(dāng)前制動(dòng)需求，若是，則轉(zhuǎn)至步驟s204，若否，則轉(zhuǎn)至步驟s205。

在步驟s204中，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求和所述車速來(lái)僅向所述電機(jī)分配制動(dòng)力。

在步驟s205中，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速來(lái)向所述電機(jī)和所述電驅(qū)動(dòng)車輛的機(jī)械制動(dòng)模塊分配制動(dòng)力。

當(dāng)檢測(cè)到步驟s201中所述預(yù)設(shè)異常情況時(shí)，為了行車安全，不利用電機(jī)進(jìn)行反拖制動(dòng)，僅向所述機(jī)械制動(dòng)模塊分配制動(dòng)力來(lái)對(duì)電驅(qū)動(dòng)車輛進(jìn)行制動(dòng)，向機(jī)械制動(dòng)模塊分配的制動(dòng)力根據(jù)當(dāng)前制動(dòng)需求和電驅(qū)動(dòng)車輛的車速來(lái)計(jì)算。

在沒(méi)有檢測(cè)到所述預(yù)設(shè)異常情況時(shí)，則根據(jù)當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力否能夠滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求來(lái)對(duì)所述電機(jī)和機(jī)械制動(dòng)模塊進(jìn)行制動(dòng)力的分配。當(dāng)當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力能夠滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求時(shí)，則僅控制所述電機(jī)進(jìn)行反拖制動(dòng)來(lái)為電驅(qū)動(dòng)車輛提供制動(dòng)力，通過(guò)當(dāng)前電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)需求和所述車速來(lái)計(jì)算向所述電機(jī)分配的制動(dòng)力大?。划?dāng)當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力不能滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求時(shí)，則需要向所述機(jī)械制動(dòng)模塊發(fā)送制動(dòng)指令以使其對(duì)電機(jī)反拖制動(dòng)不能滿足的當(dāng)前制動(dòng)需求進(jìn)行補(bǔ)充，通過(guò)當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力、所述車速和所述當(dāng)前制動(dòng)需求來(lái)對(duì)分別分配給電機(jī)和機(jī)械制動(dòng)模塊的制動(dòng)力大小進(jìn)行計(jì)算。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在不同的情況下對(duì)制動(dòng)力的分配進(jìn)行不同的處理，給出了一種具體的根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速，向相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配制動(dòng)力，從而進(jìn)行電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)的控制方法，這樣的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制方法，能夠在電機(jī)反拖制動(dòng)能夠滿足所述電驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)需求時(shí)，僅使用電機(jī)反拖制動(dòng)來(lái)為電驅(qū)動(dòng)車輛提供制動(dòng)，在電機(jī)反拖制動(dòng)不能滿足所述電驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)需求時(shí)，也能通過(guò)控制機(jī)械制動(dòng)模塊進(jìn)行制動(dòng)，因此能夠在電驅(qū)動(dòng)車輛不增加機(jī)械構(gòu)件的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量回收的最大化。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)異常情況包括以下至少一種情況：

(1)所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力信息指示所述電機(jī)不能進(jìn)行電機(jī)反拖制動(dòng)；以及

(2)所述當(dāng)前制動(dòng)需求指示需要進(jìn)行緊急制動(dòng)。

在當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力信息指示所述電機(jī)不能進(jìn)行電機(jī)反拖制動(dòng)時(shí)，電機(jī)不能為電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)提供制動(dòng)力，因此直接給機(jī)械制動(dòng)模塊發(fā)送制動(dòng)指令，令其為電驅(qū)動(dòng)車輛提供制動(dòng)力。

當(dāng)獲取到的當(dāng)前制動(dòng)需求是緊急制動(dòng)需求時(shí)，為了避免緊急制動(dòng)時(shí)電機(jī)反拖制動(dòng)給機(jī)械制動(dòng)模塊帶來(lái)的干擾，因此不需要向電機(jī)發(fā)送反拖制動(dòng)的指令，而是直接向機(jī)械制動(dòng)模塊分配制動(dòng)力，令其為電驅(qū)動(dòng)車輛的緊急制動(dòng)需求提供制動(dòng)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在上述的兩種異常情況下，不向電機(jī)分配制動(dòng)力，直接利用機(jī)械制動(dòng)模塊來(lái)對(duì)電驅(qū)動(dòng)車輛進(jìn)行制動(dòng)力的提供，這樣，避免了在異常情況下，電機(jī)反拖制動(dòng)對(duì)機(jī)械制動(dòng)模塊制動(dòng)可能帶來(lái)的干擾，保障了在異常情況下，電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)力的穩(wěn)定提供。

圖3是根據(jù)本公開(kāi)又一實(shí)施方式的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制方法中報(bào)警方法的流程圖。如圖3所示，所述方法包括步驟s301至步驟s303。

在步驟s301中，獲取到制動(dòng)踏板信號(hào)；

在步驟s302中，獲取到與電機(jī)反拖制動(dòng)和/或機(jī)械制動(dòng)模塊制動(dòng)相關(guān)的裝置的故障信號(hào)；

在步驟s303中，進(jìn)行報(bào)警并退出所述自動(dòng)駕駛模式。

當(dāng)獲取到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，以及所述與電機(jī)反拖制動(dòng)和/或機(jī)械制動(dòng)模塊制動(dòng)相關(guān)的裝置的故障信號(hào)時(shí)，都需要退出自動(dòng)駕駛模式。一般情況下，在退出自動(dòng)駕駛模式之后，都會(huì)切換到人工駕駛模式中，由人工接管電驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)。

所述報(bào)警可以是語(yǔ)音提示報(bào)警、文字提示報(bào)警、動(dòng)畫(huà)提示報(bào)警和鈴聲提示報(bào)警中的任意一種或多種等，例如，車內(nèi)音響發(fā)出語(yǔ)音提示“即將退出自動(dòng)駕駛模式，請(qǐng)進(jìn)行人工接管”，或者在車內(nèi)駕駛顯示屏上顯示“即將退出自動(dòng)駕駛模式，請(qǐng)進(jìn)行人工接管”的字樣等。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在獲取到需要退出自動(dòng)駕駛模式的信號(hào)時(shí)，進(jìn)行報(bào)警，并退出自動(dòng)駕駛模式，提示進(jìn)行人工接管電驅(qū)動(dòng)車輛的行駛，包括電驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)，這樣為電驅(qū)動(dòng)車輛的行車安全增加了一定的保障，避免在自動(dòng)駕駛模式下出現(xiàn)制動(dòng)不當(dāng)從而危害駕駛?cè)撕碗婒?qū)動(dòng)車輛的事故。

圖4是根據(jù)本公開(kāi)一種實(shí)施方式的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制裝置100的示意框圖。如圖4所示，所述裝置100包括獲取模塊10、制動(dòng)力分配模塊20。

所述獲取模塊10，用于獲取當(dāng)前制動(dòng)需求、當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和車速。

所述當(dāng)前制動(dòng)需求可以通過(guò)如圖4所示的自動(dòng)駕駛pc2來(lái)獲取，包括制動(dòng)力矩大小、制動(dòng)時(shí)間等信息。所述自動(dòng)駕駛pc2通過(guò)相應(yīng)的傳感器獲取當(dāng)前的車況，包括電驅(qū)動(dòng)車輛前方路況和車速等，從而計(jì)算得到所述電驅(qū)動(dòng)車輛當(dāng)前所需的制動(dòng)力，即所述當(dāng)前制動(dòng)需求。

所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力可以從如圖4所示的整車控制器1中獲取得到。整車控制器1可以從mcu(未示出)中獲取所述電驅(qū)動(dòng)車輛的電機(jī)系統(tǒng)狀態(tài)信息，包括例如電機(jī)50溫度、mcu溫度、igbt溫度以及其電壓電流允許值，同時(shí)從bms(未示出)中獲取所述電驅(qū)動(dòng)車輛動(dòng)力電池的狀態(tài)信息，包括例如動(dòng)力電池的溫度、電量值和充電回路狀態(tài)等，通過(guò)這些信息來(lái)計(jì)算當(dāng)前電機(jī)50是否可以進(jìn)行反拖制動(dòng)，以及在能夠進(jìn)行反拖制動(dòng)的情況下，能夠提供的反拖制動(dòng)力是多少，其中，所述反拖制動(dòng)力包括制動(dòng)力矩大小、制動(dòng)時(shí)間等信息。

所述車速可以通過(guò)例如車速傳感器(未示出)來(lái)獲取。

所述制動(dòng)力分配模塊20，用于根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速，向相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配制動(dòng)力。

在獲取模塊10獲取到所需的相應(yīng)信息之后，制動(dòng)力分配模塊20對(duì)所述信息進(jìn)行處理、計(jì)算，并按照一定的控制邏輯來(lái)控制相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)例如如圖4所示的機(jī)械制動(dòng)模塊40和電機(jī)50等，來(lái)按照所分配的制動(dòng)力來(lái)進(jìn)行制動(dòng)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在電驅(qū)動(dòng)車輛為自動(dòng)駕駛模式時(shí)，先由獲取模塊10獲取當(dāng)前電驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)需求、當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和車速，然后由制動(dòng)力分配模塊20根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速，向相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配制動(dòng)力，從而進(jìn)行電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)的控制，這樣，能夠在使電驅(qū)動(dòng)車輛在不增加機(jī)械構(gòu)件的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量的回收達(dá)到最大化。

在一種可能實(shí)施方式中，所述制動(dòng)力分配模塊20還用于：

當(dāng)所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力能夠滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求和所述車速來(lái)僅向所述電機(jī)50分配制動(dòng)力；

當(dāng)所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力不能滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速來(lái)向所述電機(jī)50和所述電驅(qū)動(dòng)車輛的機(jī)械制動(dòng)模塊40分配制動(dòng)力；以及

當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)異常情況時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求和所述車速來(lái)僅向所述機(jī)械制動(dòng)模塊40分配制動(dòng)力。

當(dāng)檢測(cè)到所述預(yù)設(shè)異常情況時(shí)，為了行車安全，制動(dòng)力分配模塊20不利用電機(jī)50進(jìn)行反拖制動(dòng)，僅向所述機(jī)械制動(dòng)模塊40分配制動(dòng)力來(lái)對(duì)電驅(qū)動(dòng)車輛進(jìn)行制動(dòng)，所述向機(jī)械制動(dòng)模塊40分配的制動(dòng)力根據(jù)當(dāng)前制動(dòng)需求和電驅(qū)動(dòng)車輛的車速來(lái)計(jì)算。

在沒(méi)有檢測(cè)到所述預(yù)設(shè)異常情況時(shí)，則根據(jù)當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力是否能夠滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求來(lái)對(duì)所述電機(jī)50和機(jī)械制動(dòng)模塊40進(jìn)行制動(dòng)力的分配。當(dāng)當(dāng)前電機(jī)50能夠提供的反拖制動(dòng)力能夠滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求時(shí)，則僅控制所述電機(jī)50進(jìn)行反拖制動(dòng)來(lái)為電驅(qū)動(dòng)車輛提供制動(dòng)力，通過(guò)當(dāng)前電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)需求和所述車速來(lái)計(jì)算向所述電機(jī)50分配的制動(dòng)力大小；當(dāng)當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力不能滿足所述當(dāng)前制動(dòng)需求時(shí)，則需要向所述機(jī)械制動(dòng)模塊40發(fā)送制動(dòng)指令以使其對(duì)電機(jī)50反拖制動(dòng)不能滿足的當(dāng)前制動(dòng)需求進(jìn)行補(bǔ)充，通過(guò)當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力、所述車速和所述當(dāng)前制動(dòng)需求來(lái)對(duì)分別分配給所述電機(jī)50和所述電驅(qū)動(dòng)車輛的機(jī)械制動(dòng)模塊40的制動(dòng)力大小進(jìn)行計(jì)算。

通過(guò)上述技術(shù)方案，制動(dòng)力分配模塊20在不同的情況下對(duì)制動(dòng)力的分配進(jìn)行不同的處理，給出了一種具體的，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)需求、所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力和所述車速，來(lái)向相應(yīng)的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配制動(dòng)力，從而執(zhí)行電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)的控制策略，這樣的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制裝置，能夠在電機(jī)50反拖制動(dòng)能夠滿足所述電驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)需求時(shí)，僅使用電機(jī)50反拖制動(dòng)來(lái)為電驅(qū)動(dòng)車輛提供制動(dòng)，在電機(jī)50反拖制動(dòng)不能滿足所述電驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)需求時(shí)，也能通過(guò)控制機(jī)械制動(dòng)模塊40進(jìn)行制動(dòng)，使得在電驅(qū)動(dòng)車輛不增加機(jī)械構(gòu)件的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量回收的最大化。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)異常情況包括以下至少一種情況：

(1)所述當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力信息指示所述電機(jī)50不能進(jìn)行電機(jī)反拖制動(dòng)；以及

(2)所述當(dāng)前制動(dòng)需求指示需要進(jìn)行緊急制動(dòng)。

在當(dāng)前電機(jī)能夠提供的反拖制動(dòng)力信息指示所述電機(jī)50不能進(jìn)行電機(jī)50反拖制動(dòng)時(shí)，電機(jī)50不能為電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)進(jìn)行制動(dòng)力的提供，因此直接給機(jī)械制動(dòng)模塊40發(fā)送制動(dòng)指令，令其為電驅(qū)動(dòng)車輛提供制動(dòng)力。

當(dāng)獲取到的所述當(dāng)前制動(dòng)需求是緊急制動(dòng)需求時(shí)，為了避免緊急制動(dòng)時(shí)電機(jī)反拖制動(dòng)給機(jī)械制動(dòng)模塊帶來(lái)的干擾，因此不需要向電機(jī)50發(fā)送反拖制動(dòng)的指令，而是直接向機(jī)械制動(dòng)模塊40分配制動(dòng)力，令其為電驅(qū)動(dòng)車輛的緊急制動(dòng)需求提供制動(dòng)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在上述的兩種異常情況下，不向電機(jī)50分配制動(dòng)力，直接利用機(jī)械制動(dòng)模塊40來(lái)對(duì)電驅(qū)動(dòng)車輛進(jìn)行制動(dòng)力的提供，這樣，避免了在異常情況下，電機(jī)50反拖制動(dòng)對(duì)機(jī)械制動(dòng)模塊制動(dòng)40可能帶來(lái)的干擾，保障了在異常情況下，電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)力的穩(wěn)定提供。

圖5是根據(jù)本公開(kāi)又一實(shí)施方式的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制裝置100的示意框圖。如圖5所示，該裝置100包括獲取模塊10和制動(dòng)力分配模塊20，還包括報(bào)警模塊30。

所述報(bào)警模塊30用于在以下至少一種情況出現(xiàn)時(shí)，進(jìn)行報(bào)警并退出所述自動(dòng)駕駛模式：

(1)獲取到制動(dòng)踏板信號(hào)；以及

(2)獲取到與電機(jī)50反拖制動(dòng)和/或機(jī)械制動(dòng)模塊40制動(dòng)相關(guān)的裝置的故障信號(hào)。

當(dāng)獲取模塊10獲取到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，以及所述與電機(jī)50反拖制動(dòng)和/或機(jī)械制動(dòng)模塊40制動(dòng)相關(guān)的裝置的故障信號(hào)時(shí)，都需要退出自動(dòng)駕駛模式，一般情況下，在退出自動(dòng)駕駛模式之后，都會(huì)切換到人工駕駛模式中，由人工接管電驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)。

所述報(bào)警可以是語(yǔ)音提示報(bào)警、文字提示報(bào)警、動(dòng)畫(huà)提示報(bào)警和鈴聲提示報(bào)警中的任意一種或多種等，例如，車內(nèi)音響發(fā)出語(yǔ)音提示“即將退出自動(dòng)駕駛模式，請(qǐng)進(jìn)行人工接管”，或者在車內(nèi)駕駛顯示屏上顯示“即將退出自動(dòng)駕駛模式，請(qǐng)進(jìn)行人工接管”的字樣等。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在獲取模塊10獲取到需要退出自動(dòng)駕駛模式的信號(hào)時(shí)，進(jìn)行報(bào)警，并退出自動(dòng)駕駛模式，提示進(jìn)行人工接管電驅(qū)動(dòng)車輛的行駛，包括電驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)，這樣為電驅(qū)動(dòng)車輛的行車安全增加了一定的保障，避免在自動(dòng)駕駛模式下出現(xiàn)制動(dòng)不當(dāng)從而危害駕駛?cè)撕碗婒?qū)動(dòng)車輛的事故。

圖6是根據(jù)本公開(kāi)一種實(shí)施方式的機(jī)械制動(dòng)模塊40的結(jié)構(gòu)框圖。如圖6所示，所述機(jī)械制動(dòng)模塊40包括電磁制動(dòng)器3、電磁制動(dòng)器控制子模塊4、真空助力器5以及制動(dòng)主缸6。

所述電磁制動(dòng)器控制子模塊4與所述電磁制動(dòng)器3相連接，用于根據(jù)所述制動(dòng)力分配模塊20分配的制動(dòng)力來(lái)調(diào)節(jié)所述電磁制動(dòng)器3的電磁力的大小；

所述電磁制動(dòng)器3還與所述真空助力器5和所述制動(dòng)主缸6連接，用于利用電磁力來(lái)與所述真空助力器5共同推動(dòng)所述制動(dòng)主缸6以進(jìn)行制動(dòng)。

所述真空助力器5還與制動(dòng)踏板(未示出)相連接，能夠在所述電驅(qū)動(dòng)車輛的駕駛模式切換至人工駕駛模式時(shí)，通過(guò)接收制動(dòng)踏板的制動(dòng)信號(hào)來(lái)為人工制動(dòng)進(jìn)行助力。

所述制動(dòng)主缸6還可以與制動(dòng)分缸(未示出)通過(guò)液壓連接，所述制動(dòng)主缸6和所述制動(dòng)分缸一起共同完成制動(dòng)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，能夠在電驅(qū)動(dòng)車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，在前面描述的需要進(jìn)行機(jī)械制動(dòng)的情況下，利用機(jī)械制動(dòng)模塊40進(jìn)行機(jī)械制動(dòng)。另外，所述機(jī)械制動(dòng)模塊40保留了傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)，從而使得駕駛?cè)四軌螂S時(shí)進(jìn)行人工接管，從而更加保障了電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)的可靠性。

本公開(kāi)還提供一種電驅(qū)動(dòng)車輛，所述電驅(qū)動(dòng)車輛包括上面所述的電驅(qū)動(dòng)車輛制動(dòng)控制裝置100。所述電驅(qū)動(dòng)車輛可以是電動(dòng)車輛，也可以是混合動(dòng)力車輛等。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開(kāi)并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開(kāi)的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開(kāi)的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開(kāi)的保護(hù)范圍。

另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本公開(kāi)對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。

此外，本公開(kāi)的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開(kāi)的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開(kāi)所公開(kāi)的內(nèi)容。