用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法和裝置。所述方法的一【具體實(shí)施方式】包括：接收車輛行駛指令；檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境；確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略；確定所述行車策略指示的行車軌跡；當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡。該實(shí)施方式實(shí)現(xiàn)了明確的表示車輛將要占用的位置，提高了車輛與其它車輛或行人交互的效果。
【專利說明】
用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請(qǐng)涉及互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及車輛控制領(lǐng)域，具體涉及用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法和裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]車輛與其它道路使用者(如其它行駛車輛或行人)的良好交互，不僅可以清楚地表達(dá)車輛的行駛意圖，還可以提高道路使用者的安全性。這一方面對(duì)于無人駕駛車輛尤其重要，在行駛過程中準(zhǔn)確地表達(dá)無人駕駛車輛的意圖，還可以提高人們對(duì)無人駕駛車輛的接受程度。[〇〇〇3] 現(xiàn)有的交互方式主要通過在車輛的前后位置處加設(shè)LED(Light Emitting D1de， 發(fā)光二極管)屏幕來顯示車輛下一步的動(dòng)作;或者是車輛在轉(zhuǎn)彎、靠站停車時(shí)，使用語音對(duì)乘客或行駛車輛進(jìn)行提醒。上述提醒方式都不能明確的指示出車輛將要占用的位置，從而與其它車輛或行人的交互效果不好。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請(qǐng)的目的在于提出一種用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法和裝置，來解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問題。
[0005]第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法，所述方法包括:接收車輛行駛指令;檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境;確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略;確定所述行車策略指示的行車軌跡;當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡。
[0006]在一些實(shí)施例中，所述檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境，包括:通過設(shè)置在所述車輛上的檢測(cè)裝置檢測(cè)所述車輛的當(dāng)前位置、所述車輛所處的道路的信息以及所述車輛外部的障礙物的位置。
[0007]在一些實(shí)施例中，所述確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略，包括:確定執(zhí)行所述車輛行駛指令到達(dá)的目的位置;根據(jù)所述當(dāng)前位置、所述障礙物的位置及所述目的位置，確定自所述當(dāng)前位置至所述目的位置過程中規(guī)避所述障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。
[0008]在一些實(shí)施例中，所述確定所述行車策略指示的行車軌跡，包括:基于所述當(dāng)前位置、所述車輛行駛距離、所述車輛轉(zhuǎn)向角及所述目的位置，確定所述車輛的行車軌跡。
[0009]在一些實(shí)施例中，所述當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡，包括:從預(yù)設(shè)的箭頭標(biāo)識(shí)列表中，確定與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí);提取所述車輛行駛指令的關(guān)鍵詞；當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡、 所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí)及所提取的關(guān)鍵詞。
[0010]在一些實(shí)施例中，所述當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡，包括:當(dāng)檢測(cè)到所述行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或所述車輛位于居民區(qū)時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡。
[0011]在一些實(shí)施例中，所述方法還包括:從預(yù)設(shè)的語音庫中，提取與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的語音信息；在執(zhí)行所述車輛行駛指令的過程中，播放與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的語音信息。
[0012]在一些實(shí)施例中，所述方法還包括:在所述車輛發(fā)生故障時(shí)，在所述車輛前方和/ 或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。
[0013]在一些實(shí)施例中，所述在道路上投射所述行車軌跡，包括:通過安裝在所述車輛預(yù)設(shè)位置處的光投射器件，在道路上投射所述行車軌跡。
[0014]第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的裝置，所述裝置包括:接收單元，用于接收車輛行駛指令;檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境;策略確定單元，用于確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略;軌跡確定單元，用于確定所述行車策略指示的行車軌跡;投射單元，用于當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡。
[0015]在一些實(shí)施例中，所述檢測(cè)單元進(jìn)一步用于:通過設(shè)置在所述車輛上的檢測(cè)裝置檢測(cè)所述車輛的當(dāng)前位置、所述車輛所處的道路的信息以及所述車輛外部的障礙物的位置。
[0016]在一些實(shí)施例中，所述策略確定單元包括:第一確定模塊，用于確定執(zhí)行所述車輛行駛指令到達(dá)的目的位置;第二確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置、所述障礙物的位置及所述目的位置，確定自所述當(dāng)前位置至所述目的位置過程中規(guī)避所述障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。
[0017]在一些實(shí)施例中，所述軌跡確定單元進(jìn)一步用于:基于所述當(dāng)前位置、所述車輛行駛距離、所述車輛轉(zhuǎn)向角及所述目的位置，確定所述車輛的行車軌跡。
[0018]在一些實(shí)施例中，所述投射單元包括:箭頭確定模塊，用于從預(yù)設(shè)的箭頭標(biāo)識(shí)列表中，確定與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí);關(guān)鍵詞提取模塊，用于提取所述車輛行駛指令的關(guān)鍵詞；投射模塊，用于當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡、所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí)及所提取的關(guān)鍵詞。
[0019]在一些實(shí)施例中，所述投射單元進(jìn)一步用于:當(dāng)檢測(cè)到所述行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或所述車輛位于居民區(qū)時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡。
[0020]在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括:語音提取單元，用于從預(yù)設(shè)的語音庫中，提取與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的語音信息;播放單元，用于在執(zhí)行所述車輛行駛指令的過程中， 播放與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的語音信息。[0021 ]在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括:故障單元，用于在所述車輛發(fā)生故障時(shí)，在所述車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。
[0022]在一些實(shí)施例中，所述投射單元進(jìn)一步用于:通過安裝在所述車輛預(yù)設(shè)位置處的光投射器件，在道路上投射所述行車軌跡。
[0023]本申請(qǐng)?zhí)峁┑挠糜谥甘拒囕v行車動(dòng)態(tài)的方法和裝置，在接收到車輛行駛指令后， 檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境，并確定在上述行車環(huán)境中執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略， 并在上述行車環(huán)境滿足要求時(shí)，在道路上投射上述行車策略指示的行車軌跡，從而能夠明確的表示車輛將要占用的位置，提高了車輛與其它車輛或行人交互的效果?！靖綀D說明】
[0024]通過閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0025]圖1是根據(jù)本申請(qǐng)的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0026]圖2是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0027]圖3是根據(jù)本申請(qǐng)的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0028]圖4是根據(jù)本申請(qǐng)的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖；
[0029]圖5是根據(jù)本申請(qǐng)的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖6是適于用來實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的裝置的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。[〇〇32]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請(qǐng)。
[0033]圖1示出了根據(jù)本申請(qǐng)的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖 100。如圖1所示，本實(shí)施例的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法包括以下步驟:[〇〇34]步驟101，接收車輛行駛指令。
[0035]本實(shí)施例中，車輛可以是無人駕駛車輛，也可以是現(xiàn)有的需要駕駛員駕駛的車輛。 車輛行駛指令可以是起步指令、換道指令、轉(zhuǎn)彎指令、停車指令、倒車指令等使車輛改變現(xiàn)有的行駛狀態(tài)的指令。
[0036]車輛可以通過駕駛員打開轉(zhuǎn)向燈或撥動(dòng)變速桿或其它可實(shí)現(xiàn)上述指令的方式來接收車輛行駛指令。例如，當(dāng)駕駛員將車輛的變速桿撥動(dòng)至倒擋時(shí)，車輛接收了一個(gè)倒車指令。[〇〇37]車輛還可以通過與服務(wù)器的交互，從服務(wù)器處接收車輛行駛指令?？梢岳斫獾氖牵?服務(wù)器可以根據(jù)需要向車輛發(fā)送車輛行駛指令。[〇〇38]步驟102,檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境。
[0039]本實(shí)施例中，車輛可通過安裝在車輛上的攝像頭或雷達(dá)探測(cè)裝置檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境，可以通過GPS(Global Posit1ning System，全球定位系統(tǒng))定位裝置檢測(cè)車輛的當(dāng)前位置。行車環(huán)境可以包括車輛所處的環(huán)境、所處的道路的信息(如交叉信息、道路寬度、道路中隔離帶的位置等)、車輛周圍的障礙物等。
[0040]步驟103,確定在上述行車環(huán)境中執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略。
[0041]本實(shí)施例中，當(dāng)車輛所處的環(huán)境比較復(fù)雜時(shí)，在執(zhí)行上述車輛行駛指令時(shí)，有可能要對(duì)車輛的位置或角度進(jìn)行一定的調(diào)整。并且，也可能執(zhí)行上述車輛行駛指令包括多種方案，需要選擇其中一種來執(zhí)行。本實(shí)施例中，將上述對(duì)車輛的位置或角度的調(diào)整從而完成上述車輛行駛指令的方法定義為行車策略?？梢岳斫獾氖?，上述行車策略與車輛的行車環(huán)境是密切相關(guān)的。
[0042]步驟104,確定上述行車策略指示的行車軌跡。
[0043]在確定了執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略后，可以根據(jù)上述行車策略確定車輛要調(diào)整的距離或角度，以及上述車輛行駛指令指定的目的位置，從而可以確定上述行車策略指示的行車軌跡。
[0044]步驟105,當(dāng)上述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射上述行車軌跡。[〇〇45]本實(shí)施例中，在需要與其它車輛或行人交互時(shí)，會(huì)在道路上投射上述行車軌跡，以使得其它車輛或行人明確地了解車輛的下一步動(dòng)作。
[0046]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述光投射器件可以安裝在車輛的前照燈、后位燈以及前后車門把手處，以準(zhǔn)確地投射上述行車軌跡。
[0047]本實(shí)施例中，當(dāng)車輛需要從服務(wù)器接收車輛行駛指令時(shí)，其對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)架構(gòu)圖如圖2所示。圖2中，系統(tǒng)架構(gòu)200可以包括車輛201、網(wǎng)絡(luò)202和服務(wù)器203。網(wǎng)絡(luò)202用以在車輛 201和服務(wù)器203之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)202可以包括各種連接類型，例如有線、無線通信鏈路或者光纖電纜等等。[〇〇48] 車輛201上可以包括雷達(dá)或攝像頭等可探測(cè)外部行車環(huán)境的裝置，還可以包括光投射器件(如激光成像燈或投影燈)可以將車輛的行車軌跡投射在道路上。其中，光投射器件可以投射出多種顏色，以適應(yīng)不同的行車環(huán)境，例如在黑夜時(shí)，在道路上投射紅色的光； 在白天時(shí)投射熒光綠色的光，以使周圍的車輛和行人能夠明確地注意到車輛的行車軌跡。 [〇〇49]服務(wù)器203可以是提供各種服務(wù)的服務(wù)器，例如對(duì)車輛201的行駛狀態(tài)進(jìn)行控制的后臺(tái)服務(wù)器。后臺(tái)服務(wù)器可以向車輛201下發(fā)車輛行駛指令，也可以實(shí)時(shí)了解車輛201的位置信息，以準(zhǔn)確控制車輛的行車動(dòng)態(tài)。
[0050]需要說明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法一般由車輛 201來執(zhí)行，相應(yīng)地，用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的裝置一般設(shè)置與車輛201中。[0051 ]應(yīng)該理解，圖2中的車輛、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的車輛、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。
[0052]本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法，在接收到車輛行駛指令后，檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境，并確定在上述行車環(huán)境中執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略，并在上述行車環(huán)境滿足要求時(shí)，在道路上投射上述行車策略指示的行車軌跡，從而能夠明確的表示車輛將要占用的位置，提高了車輛與其它車輛或行人交互的效果。
[0053]進(jìn)一步參考圖3,示出了根據(jù)本申請(qǐng)的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程圖300。如圖3所示，本實(shí)施例的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法包括以下步驟: [〇〇54]步驟301，接收車輛行駛指令。
[0055]步驟302,通過設(shè)置在車輛上的檢測(cè)裝置檢測(cè)車輛的當(dāng)前位置、車輛所處的道路的信息以及車輛外部的障礙物的位置。
[0056]本實(shí)施例中，車輛的當(dāng)前位置可以是車輛當(dāng)前的經(jīng)煒度信息，也可以是車輛當(dāng)前所處區(qū)域的街道信息，或其它能夠清楚的表示車輛所在位置的信息。車輛所處的道路的信息可以包括道路的交叉信息(如十字交叉、丁字交叉、Y交叉等)、道路的寬度、道路的限速信息等。車輛外部的障礙物可以是路障、植物、路肩、車輛、行人等。障礙物的位置可以是障礙物的經(jīng)煒度信息，也可以是與當(dāng)前車輛的相對(duì)位置信息。
[0057] 步驟303通過兩個(gè)子步驟3031和3032來具體實(shí)現(xiàn)。[〇〇58]子步驟3031，確定執(zhí)行車輛行駛指令到達(dá)的目的位置。
[0059]當(dāng)車輛接收到車輛行駛指令后，會(huì)確定執(zhí)行上述車輛行駛指令需要到達(dá)的目的位置。例如，車輛在接收到轉(zhuǎn)彎指令時(shí)，會(huì)根據(jù)當(dāng)前所處的道路的信息，確定轉(zhuǎn)彎后在道路上的目的位置。
[0060]子步驟3032,根據(jù)當(dāng)前位置、障礙物的位置及目的位置，確定自當(dāng)前位置至目的位置過程中規(guī)避障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。
[0061]在確定了車輛的當(dāng)前位置、行車環(huán)境中障礙物的位置及執(zhí)行上述車輛行駛指令需要到達(dá)的目的位置后，可以確定車輛自當(dāng)前位置至目的位置過程中規(guī)避障礙物所需的車輛行駛距離和車輛所需的轉(zhuǎn)向角?？梢岳斫獾氖牵鲜鲕囕v行駛距離可以是平行于車身方向向前或向后的距離;車輛轉(zhuǎn)向角的范圍可以是〇-車輪能夠達(dá)到的轉(zhuǎn)向角之間。
[0062]步驟304,基于當(dāng)前位置、車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角及目的位置，確定車輛的行車軌跡。
[0063]根據(jù)車輛的當(dāng)前位置、車輛的目的位置及自當(dāng)前位置至目的位置所需的車輛行駛距離和車輛轉(zhuǎn)向角，可以描畫出車輛的行車軌跡。
[0064]步驟305,當(dāng)檢測(cè)到行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或車輛位于居民區(qū)時(shí)，在道路上投射行車軌跡。[〇〇65]本實(shí)施例中，當(dāng)車輛周圍沒有需要交互的對(duì)象時(shí)，車輛無需在道路上投射行車軌跡。當(dāng)行車環(huán)境中存在其它行駛的車輛或行人時(shí)，需要與這些道路使用者進(jìn)行交互，所以此時(shí)需要將行車軌跡投射在道路上。當(dāng)車輛進(jìn)入居民區(qū)，例如在小區(qū)內(nèi)行駛中，由于隨時(shí)可能出現(xiàn)行人，因此需要將行車軌跡實(shí)時(shí)投射在道路上，以供小區(qū)內(nèi)的行人避讓。
[0066]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，在向道路上投射行車軌跡時(shí)，為了更清楚明確地表達(dá)車輛的行車動(dòng)態(tài)，可以通過以下步驟實(shí)現(xiàn):
[0067]首先從預(yù)設(shè)的箭頭標(biāo)識(shí)列表中，確定與車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí);提取所述車輛行駛指令的關(guān)鍵詞；在道路上投射行車軌跡、車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí)及所提取的關(guān)鍵詞。
[0068]例如，車輛接收到的轉(zhuǎn)彎指令是右轉(zhuǎn)指令，則其對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí)是向右彎曲的箭頭，其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵詞為“右轉(zhuǎn)”，這種情況下，在道路上投射的光影除了行車軌跡外還包括上述向右彎曲的箭頭及“右轉(zhuǎn)”兩個(gè)漢字?？梢岳斫獾氖?，上述行車軌跡、箭頭標(biāo)識(shí)及關(guān)鍵詞在道路上顯示的顏色可以是不同的，以供其它道路使用者可以更直觀的了解車輛的行車動(dòng)〇
[0069]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述方法還包括圖3中未示出的以下步驟:
[0070]從預(yù)設(shè)的語音庫中，提取與車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的語音信息；在執(zhí)行車輛行駛指令的過程中，播放與車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的語音信息。
[0071]本實(shí)施例中，為了避免現(xiàn)有的提示聲音不友好的現(xiàn)象，可以選取自然界中的聲音作為提示語音，例如流水聲、鳥鳴聲等可以提示其它道路使用者注意的聲音。本實(shí)施例中， 還可以為不同的車輛行駛指令配置不同的語音信息，以使得人們?cè)诼牭缴鲜稣Z音信息時(shí)， 可以知道車輛的行車動(dòng)態(tài)。
[0072]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述方法還包括圖3中未示出的以下步驟:
[0073]在車輛發(fā)生故障時(shí)，在車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。
[0074]本實(shí)施例中，在車輛發(fā)生故障時(shí)，可以在打開雙閃燈的基礎(chǔ)上，利用車輛上安裝的光投射器件在車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。例如，在高速公路上，車輛發(fā)生故障時(shí)，需要車上人員下車在距離車輛后方150米處設(shè)置警告標(biāo)示，提高了放置警告標(biāo)示的人員的危險(xiǎn)性，此時(shí)，可通過光投射器件在車輛后方150米處投射警告標(biāo)示，以警示來車前方故障。
[0075]繼續(xù)參見圖4,示出了根據(jù)本實(shí)施例的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖。在圖4的場(chǎng)景中，車輛401、402、403均停在路邊，其中，車輛402距離車輛401 較近。當(dāng)車輛402接收到起步指令后，確定在此種行車環(huán)境中執(zhí)行上述起步指令的行車策略為倒車距離a，將車逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)角度0，此時(shí)車輛402在道路中的位置為402a所示的虛線車輛所在的位置。上述起步指令指定的目的位置為402b所示的虛線車輛所在的位置，車輛402自 402a所示的位置至402b所示的位置，對(duì)應(yīng)的行車軌跡如402’所示。由于車輛402的周圍存在車輛401和車輛403,因此將上述行車軌跡投射在道路上。
[0076]本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法，通過在道路上投射與車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí)和關(guān)鍵字，可以使車輛的交互對(duì)象更清楚地了解車輛的行車動(dòng)態(tài);通過播放與車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的語音信息，且將自然界的聲音作為播放的語音信息， 減少了噪聲污染;在車輛發(fā)生故障時(shí)，在道路上的預(yù)設(shè)距離處投射警告標(biāo)示，可以提高車上人員的安全性。
[0077]進(jìn)一步參考圖5,作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于指示車輛動(dòng)態(tài)的裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖1所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于車輛的行車電腦中。[〇〇78]如圖5所示，本實(shí)施例的用于指示車輛動(dòng)態(tài)的裝置500包括:接收單元501、檢測(cè)單元502、策略確定單元503、軌跡確定單元504和投射單元505。[〇〇79]其中，接收單元501，用于接收車輛行駛指令。[〇〇8〇]本實(shí)施例中，接收單元501可以從與用于指示車輛動(dòng)態(tài)的裝置500通信連接的服務(wù)器處接收車輛行駛指令，也可以接收車輛內(nèi)的駕駛員的車輛行駛指令。
[0081]檢測(cè)單元502,用于檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境。[〇〇82]本實(shí)施例中，檢測(cè)單元502可通過安裝在車輛上的雷達(dá)探測(cè)器件或攝像頭等檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境。[〇〇83]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，檢測(cè)單元502進(jìn)一步用于:
[0084]通過設(shè)置在車輛上的檢測(cè)裝置檢測(cè)車輛的當(dāng)前位置、車輛所處的道路的信息以及車輛外部的障礙物的位置。
[0085]本實(shí)施例中，車輛的當(dāng)前位置可以是車輛當(dāng)前的經(jīng)煒度信息，也可以是車輛當(dāng)前所處區(qū)域的街道信息，或其它能夠清楚的表示車輛所在位置的信息。車輛所處的道路的信息可以包括道路的交叉信息(如十字交叉、丁字交叉、Y交叉等)、道路的寬度、道路的限速信息等。車輛外部的障礙物可以是路障、植物、路肩、車輛、行人等。障礙物的位置可以是障礙物的經(jīng)煒度信息，也可以是與當(dāng)前車輛的相對(duì)位置信息。
[0086]策略確定單元503,用于確定在行車環(huán)境中執(zhí)行車輛行駛指令的行車策略。
[0087]當(dāng)車輛所處的環(huán)境比較復(fù)雜時(shí)，在執(zhí)行上述車輛行駛指令時(shí)，有可能要對(duì)車輛的位置或角度進(jìn)行一定的調(diào)整。并且，也可能執(zhí)行上述車輛行駛指令包括多種方案，需要選擇其中一種來執(zhí)行。
[0088]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，策略確定單元503還可以包括圖5中未示出的第一確定模塊和第二確定模塊。
[0089]其中，第一確定模塊，用于確定執(zhí)行車輛行駛指令到達(dá)的目的位置。
[0090]第二確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前位置、障礙物的位置及第一確定模塊確定的目的位置，確定自當(dāng)前位置至目的位置過程中規(guī)避障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。 [0〇91]軌跡確定單元504,用于確定策略確定單元503確定的行車策略指示的行車軌跡。
[0092]在確定了執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略后，可以根據(jù)上述行車策略確定車輛要調(diào)整的距離或角度，以及上述車輛行駛指令指定的目的位置，從而可以確定上述行車策略指示的行車軌跡。[〇〇93]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，軌跡確定單元504進(jìn)一步可以用于:
[0094]基于當(dāng)前位置、第二確定模塊確定的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角及第一確定模塊確定的目的位置，確定車輛的行車軌跡。[〇〇95]投射單元505,用于當(dāng)檢測(cè)單元502檢測(cè)的行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射軌跡確定單元504確定的行車軌跡。[〇〇96]本實(shí)施例中，在需要與其它車輛或行人交互時(shí)，會(huì)在道路上投射上述行車軌跡，以使得其它車輛或行人明確地了解車輛的下一步動(dòng)作。[〇〇97]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，投射單元505進(jìn)一步可以通過安裝在車輛的前照燈、后位燈及前后車門把手處的光投射器件，投射上述行車軌跡。[〇〇98]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，投射單元505進(jìn)一步可以用于:
[0099]當(dāng)檢測(cè)到行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或車輛位于居民區(qū)時(shí)，在道路上投射行車軌跡。
[0100]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，投射單元505還可以包括圖5中未示出的箭頭確定模塊、關(guān)鍵詞提取模塊和投射模塊。
[0101]其中，箭頭確定模塊，用于從預(yù)設(shè)的箭頭標(biāo)識(shí)列表中，確定與車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí)。
[0102]關(guān)鍵詞提取模塊，用于提取車輛行駛指令的關(guān)鍵詞。
[0103]投射模塊，用于當(dāng)行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射行車軌跡、箭頭確定模塊確定的車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí)及關(guān)鍵詞提取模塊所提取的關(guān)鍵詞。
[0104]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的裝置500還可以包括圖5中未示出的故障單元，用于在車輛發(fā)生故障時(shí)，在車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。
[0105]本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的裝置，在接收單元接收到車輛行駛指令后，通過檢測(cè)單元檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境，策略確定單元確定在上述行車環(huán)境中執(zhí)行上述車輛行駛指令的行車策略，并在上述行車環(huán)境滿足要求時(shí)，投射單元在道路上投射軌跡確定單元根據(jù)上述行車策略指示的行車軌跡，從而能夠明確的表示車輛將要占用的位置，提高了車輛與其它車輛或行人交互的效果。
[0106]下面參考圖6,其示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的裝置的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0107]如圖6所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600包括中央處理單元(CPU)601，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(R0M)602中的程序或者從存儲(chǔ)部分608加載到隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(RAM)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在RAM 603中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。 CPU 601、R0M 602以及RAM 603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口605也連接至總線 604。[〇1〇8]以下部件連接至I/O接口 605:包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分606;包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分607;包括硬盤等的存儲(chǔ)部分608; 以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器610也根據(jù)需要連接至I/O接口 605。可拆卸介質(zhì)611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器610上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分608。
[0109]特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。在該計(jì)算機(jī)程序被中央處理單元(CPU)601執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本申請(qǐng)的方法中限定的上述功能。
[0110]附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。
[0111]描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為:一種處理器包括接收單元、檢測(cè)單元、策略確定單元、軌跡確定單元和投射單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定，例如，接收單元還可以被描述為“接收車輛行駛指令的單元”。
[0112]作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中所述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì);也可以是單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述設(shè)備:接收車輛行駛指令;檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境;確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略;確定所述行車策略指示的行車軌跡;當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡。
[0113]以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的方法，其特征在于，所述方法包括:接收車輛行駛指令；檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境；確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略；確定所述行車策略指示的行車軌跡；當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境，包括:通過設(shè)置在所述車輛上的檢測(cè)裝置檢測(cè)所述車輛的當(dāng)前位置、所述車輛所處的道路的信息以及所述車輛外部的障礙物的位置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛 行駛指令的行車策略，包括:確定執(zhí)行所述車輛行駛指令到達(dá)的目的位置；根據(jù)所述當(dāng)前位置、所述障礙物的位置及所述目的位置，確定自所述當(dāng)前位置至所述 目的位置過程中規(guī)避所述障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述行車策略指示的行車軌跡， 包括:基于所述當(dāng)前位置、所述車輛行駛距離、所述車輛轉(zhuǎn)向角及所述目的位置，確定所述車 輛的行車軌跡。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在 道路上投射所述行車軌跡，包括:從預(yù)設(shè)的箭頭標(biāo)識(shí)列表中，確定與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí)；提取所述車輛行駛指令的關(guān)鍵詞；當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡、所述車輛行駛指令對(duì) 應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí)及所提取的關(guān)鍵詞。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條 件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡，包括:當(dāng)檢測(cè)到所述行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或所述車輛位于居民區(qū)時(shí)，在道路上投 射所述行車軌跡。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:從預(yù)設(shè)的語音庫中，提取與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的語音信息；在執(zhí)行所述車輛行駛指令的過程中，播放與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的語音信息。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:在所述車輛發(fā)生故障時(shí)，在所述車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在道路上投射所述行車軌跡，包括: 通過安裝在所述車輛預(yù)設(shè)位置處的光投射器件，在道路上投射所述行車軌跡。10.—種用于指示車輛行車動(dòng)態(tài)的裝置，其特征在于，所述裝置包括:接收單元，用于接收車輛行駛指令；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車輛外部的行車環(huán)境；策略確定單元，用于確定在所述行車環(huán)境中執(zhí)行所述車輛行駛指令的行車策略；軌跡確定單元，用于確定所述行車策略指示的行車軌跡；投射單元，用于當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述檢測(cè)單元進(jìn)一步用于:通過設(shè)置在所述車輛上的檢測(cè)裝置檢測(cè)所述車輛的當(dāng)前位置、所述車輛所處的道路的 信息以及所述車輛外部的障礙物的位置。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述策略確定單元包括:第一確定模塊，用于確定執(zhí)行所述車輛行駛指令到達(dá)的目的位置；第二確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置、所述障礙物的位置及所述目的位置，確定自所 述當(dāng)前位置至所述目的位置過程中規(guī)避所述障礙物所需的車輛行駛距離、車輛轉(zhuǎn)向角。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述軌跡確定單元進(jìn)一步用于:基于所述當(dāng)前位置、所述車輛行駛距離、所述車輛轉(zhuǎn)向角及所述目的位置，確定所述車 輛的行車軌跡。14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述投射單元包括:箭頭確定模塊，用于從預(yù)設(shè)的箭頭標(biāo)識(shí)列表中，確定與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭 標(biāo)識(shí)；關(guān)鍵詞提取模塊，用于提取所述車輛行駛指令的關(guān)鍵詞；投射模塊，用于當(dāng)所述行車環(huán)境滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，在道路上投射所述行車軌跡、所述車 輛行駛指令對(duì)應(yīng)的箭頭標(biāo)識(shí)及所提取的關(guān)鍵詞。15.根據(jù)權(quán)利要求10-14任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述投射單元進(jìn)一步用于:當(dāng)檢測(cè)到所述行車環(huán)境中包括行駛車輛或行人或所述車輛位于居民區(qū)時(shí)，在道路上投 射所述行車軌跡。16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括:語音提取單元，用于從預(yù)設(shè)的語音庫中，提取與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的語音信息；播放單元，用于在執(zhí)行所述車輛行駛指令的過程中，播放與所述車輛行駛指令對(duì)應(yīng)的 語音信息。17.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括:故障單元，用于在所述車輛發(fā)生故障時(shí)，在所述車輛前方和/或后方的預(yù)設(shè)距離處投射警告信息。18.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述投射單元進(jìn)一步用于:通過安裝在所述車輛預(yù)設(shè)位置處的光投射器件，在道路上投射所述行車軌跡。
【文檔編號(hào)】G07C5/08GK105976457SQ201610548306
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年7月12日
【發(fā)明人】張?zhí)炖? 楊文利, 朱振廣
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