本申請涉及交通電子技術(shù)領(lǐng)域，具體主要涉及到了平面交叉路口的車輛通行控制方法和相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

當前，隨著城市化進程的加快及人們生活水平的提高，很多大城市的機動車保有量呈逐年增長的趨勢，進而造成越來越嚴重的交通擁堵問題。

城市交通擁堵已經(jīng)對人們?nèi)粘３鲂性斐梢欢ǖ挠绊?，甚至在一定程度上制約了經(jīng)濟的發(fā)展。因此如何“治堵”成為了很多工程技術(shù)人員當下研究的熱門課題。例如，如何提高平面交叉路口的車輛通行效率和安全可控性就是一個非常值得研究的技術(shù)課題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請實施例提供了平面交叉路口的車輛通行控制方法和裝置。

本申請第一方面提供一種平面交叉路口的車輛通行控制方法，包括：

檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量；

根據(jù)所述飽和車容量確定所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段時長；在所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻，驅(qū)動所述入口車道xi對應的交通信號燈從禁行光信號發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號發(fā)出狀態(tài)；所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的車輛最大估算放行量小于或等于檢測到的所述下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

可選的，所述入口車道xi的單個控制權(quán)相位由至多一個行權(quán)時段和至多兩個棄權(quán)時段組成。

可選的，所述入口車道xi的單個控制權(quán)相位由至多一個行權(quán)時段和至多一個棄權(quán)時段組成。

可選的，所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻晚于或等于所述入口車道xi的控制權(quán)相位的起始時刻。

可選的，所述入口車道xi對應的交通信號燈包括所述入口車道xi對應的高空交通信號燈。

可選的，所述入口車道xi對應的交通信號燈包括設(shè)置于所述入口車道xi的停車線位置的橫向地面交通信號燈組pxi，所述入口車道xi的停車線與路口安全線在空間位置上重合。

可選的，所述檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量包括：當距所述入口車道xi的控制權(quán)相位的上一個路口沖突控制權(quán)相位的結(jié)束時刻還剩檢測臨界時長之時，檢測所述平面交叉路口的所述入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

可選的，所述檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量包括：當距所述入口車道xi的控制權(quán)相位的開始時刻還剩檢測臨界時長之時，檢測所述平面交叉路口的所述入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

可選的，所述檢測臨界時長大于0秒且小于或者等于3秒，例如所述檢測臨界時長大于0秒且小于或者等于1秒。

例如，所述入口車道xi對應的交通信號燈在所述入口車道xi的控制權(quán)相位的棄權(quán)時段處于禁行光信號發(fā)出狀態(tài)。例如，所述入口車道xi對應的交通信號燈在所述入口車道xi的非控制權(quán)相位處于禁行光信號發(fā)出狀態(tài)。

本申請第一方面提供一種平面交叉路口的車輛通行控制裝置，包括：

檢測單元，用于檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量；

控制單元，用于根據(jù)所述飽和車容量確定所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段時長；在所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻，驅(qū)動所述入口車道xi對應的交通信號燈從禁行光信號發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號發(fā)出狀態(tài)；所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的車輛最大估算放行量小于或等于檢測到的所述下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

可選的，所述入口車道xi的單個控制權(quán)相位由至多一個行權(quán)時段和至多兩個棄權(quán)時段組成。

可選的，所述入口車道xi的單個控制權(quán)相位由至多一個行權(quán)時段和至多一個棄權(quán)時段組成。

可選的，所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻晚于或等于所述入口車道xi的控制權(quán)相位的起始時刻。

可選的，所述入口車道xi對應的交通信號燈包括所述入口車道xi對應的高空交通信號燈。

可選的，所述入口車道xi對應的交通信號燈包括設(shè)置于所述入口車道xi的停車線位置的橫向地面交通信號燈組pxi，所述入口車道xi的停車線與路口安全線在空間位置上重合。

可選的，所述檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量包括：當距所述入口車道xi的控制權(quán)相位的上一個路口沖突控制權(quán)相位的結(jié)束時刻還剩檢測臨界時長之時，檢測所述平面交叉路口的所述入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

可選的，所述檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量包括：當距所述入口車道xi的控制權(quán)相位的開始時刻還剩檢測臨界時長之時，檢測所述平面交叉路口的所述入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

可選的，所述檢測臨界時長大于0秒且小于或者等于1秒。

可選的，所述入口車道xi對應的交通信號燈在所述入口車道xi的控制權(quán)相位的棄權(quán)時段處于禁行光信號發(fā)出狀態(tài)。

可以看出，在本申請實施例的車輛通行控制方案中，入口車道xi的控制權(quán)相位可包括行權(quán)時段和/或非行權(quán)時段，檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量；并根據(jù)所述飽和車容量確定所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段時長；在所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻，驅(qū)動所述入口車道xi對應的交通信號燈從禁行光信號發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號發(fā)出狀態(tài)；所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的車輛最大估算放行量所能占用的下游車道長度小于或等于檢測到的所述下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量，這就相當于提供了控制權(quán)相位的行權(quán)時段時長的動態(tài)自適應機制，入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的車輛最大估算放行量小于或等于檢測到的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量，這就有利于保證入口車道xi被放行的車輛被下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)全部容納，盡量消除出現(xiàn)車輛路口溢出現(xiàn)象，進而有利于避免出現(xiàn)因出現(xiàn)車輛路口溢出而影響到其它方向上車輛的路口通行，進而有利于較大的提高平面交叉路口的車輛通行效率和安全可控性。

附圖說明

為了更為清楚地說明本申請實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1-a～圖1-b為本申請實施例提供的兩種平面交叉路口的布局示意圖；

圖1-c為本申請實施例提供的平面交叉路口一些車道上車流行駛軌跡的示意圖；

圖2-a～圖2-b為本申請實施例提供的幾種入口車道的相位周期的示意圖；

圖2-c為本申請實施例提供的幾種控制權(quán)相位和非控制權(quán)相位的組成方式的示意圖；

圖3為本申請實施例提供的一種平面交叉路口的車輛通行控制方法的流程示意圖；

圖4為本申請實施例提供的一種控制權(quán)相位中的行權(quán)時段和棄權(quán)時段的組合示意圖；

圖5為本申請實施例提供的入口車道的相位周期的示意圖；

圖6為本申請實施例提供的平面交叉路口的車輛通行控制裝置的示意圖。

具體實施方式

本申請實施例提供一種平面交叉路口的車輛通行控制方法和裝置。

本申請說明書、權(quán)利要求書和附圖中出現(xiàn)的術(shù)語“包括”和“具有”以及它們?nèi)魏巫冃?，意圖在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備未限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包括對于這些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。此外術(shù)語“第一”、“第二”和“第三”等是用于區(qū)別不同對象，而并非用于描述特定的順序。下面先對一些相關(guān)術(shù)語進行舉例解釋說明。

參見圖1-a～圖1-b，本申請實施例在平面交叉路口的入口道上設(shè)置的停車線和路口安全線的相對位置可如圖1-a或圖1-b舉例所示。其中，圖1-a所示平面交叉路口還設(shè)置有人行橫道，而圖1-b所示平面交叉路口沒有設(shè)置人行橫道。當然也可能是平面交叉路口的其中部分車道與路口之間設(shè)置有人行橫道(此場景在圖1-a和圖1-b中未示出)。圖1-a～圖1-b中是以十字形平面交叉路口為例的，然而平面交叉路口也還可能是t字形的平面交叉路口或者是其它形狀的平面交叉路口。

其中，平面交叉路口的入口道也可以稱之為進口道。平面交叉路口的一條入口道可包括一條或多條入口車道，入口車道也可稱為進口車道。平面交叉路口的出口道也可以稱之為下游道。平面交叉路口的一條出口道可包括一條或多條出口車道，出口車道也可稱為下游車道。本申請實施例的相關(guān)附圖中主要是以入口道位于相應出口道右側(cè)為例的，而有些國家的入口道也可能是位于相應出口道的左側(cè)，對于這樣的情況可依此類推。

其中，若一個入口道包括多條入口車道，那么這多條入口車道的導向可能相同、部分相同或者互不相同。入口車道的導向可分為左轉(zhuǎn)、直行、右轉(zhuǎn)和掉頭等。例如，某入口道x包括6條入口車道，假設(shè)上述6條入口車道的其中2條入口車道的導向為左轉(zhuǎn)，那么這兩條入口車道可稱之為入口道x的左轉(zhuǎn)入口車道，左轉(zhuǎn)入口車道可簡稱左轉(zhuǎn)車道。假設(shè)上述6條入口車道中的另外3條入口車道的導向為直行，那么這3條入口車道可稱之為入口道x的直行入口車道，直行入口車道可簡稱直行車道。假設(shè)上述6條入口車道中的剩余1條入口車道的導向為右轉(zhuǎn)，那么這1條入口車道可稱之為入口道x的右轉(zhuǎn)入口車道，右轉(zhuǎn)入口車道可簡稱右轉(zhuǎn)車道，以此類推。

舉例來說，一個十字形平面交叉路口(例如圖1-a～圖1-b舉例所示)一般可包括4條入口道和4條出口道，每條入口道可包括一條或多條入口車道，每條出口道可包括一條或多條出口車道。t字形平面交叉路口一般包括3條入口道和3條出口道，每條入口道可包括一條或多條入口車道，每條出口道可包括一條或多條出口車道。當然有些平面交叉路口的入口道和出口道的數(shù)量也可能不相等，例如某十字形平面交叉路口也可能只包括3條入口道和4條出口道。

在某些情況下，某些入口車道的導向可能是可變化的(即非固定的)，例如在一些時段某入口車道為左轉(zhuǎn)車道，而在另一些時段其可能為直行車道，而這種車道可稱之為導向可變車道，其它類似情況以此類推。某些情況下，某些入口車道的導向可能是多重的，例如某入口車道既可為直行車道，同時其也還可為右轉(zhuǎn)車道。具體例如某入口道最右邊的入口車道可能既為直行車道，同時也為右轉(zhuǎn)車道，而這種車道可稱之為多重導向車道或復合導向車道，其它類似情況可以此類推。

車道的行駛方向一般是固定的，但在某些情況下，某些車道的行駛方向也可能是可變的(即非固定的)，行駛方向可變化的車道可稱之為行駛方向可變車道，行駛方向可變車道俗稱潮汐車道，潮汐車道的行駛方向有時為潮向行駛方向，有時為汐向行駛方向，也就是說，潮汐車道的行駛方向可在潮向行駛方向與汐向行駛方向之間切換?？梢岳斫獾氖?，由于潮汐車道的行駛方向是可變的，因此對于某兩個路口(假設(shè)表示為路口lk1和路口lk2)之間的某潮汐車道而言，當該潮汐車道的行駛方向為潮向行駛方向時，假設(shè)該潮汐車道相對于路口lk1為入口車道，則其相對于路口lk2為出口車道，反之，當潮汐車道的行駛方向為汐向行駛方向時，該潮汐車道相對于路口lk2為入口車道，而其相對于路口lk1則為出口車道，以此類推。其中，車道的行駛方向例如可為東向(即東行)、西向(即西行)、南向(即南行)或北向(即北行)等。例如，某入口道的行駛方向為東向，那么該入口道中的左轉(zhuǎn)車道也稱之為東向左轉(zhuǎn)車道，在有些場景下，東向左轉(zhuǎn)車道也稱之為東行左轉(zhuǎn)車道，該入口道中的直行車道也稱之為東向直行車道，在有一些場景下，東向直行車道也稱之為東行直行車道，依此類推。

本申請實施例中，平面交叉路口的車道(如入口車道、出口車道)的路口安全線是指與路口相鄰或交匯的車道邊界線，或者是指與人行橫道相鄰或交匯的車道邊界線。其中，入口車道的停車線可以設(shè)置在該入口車道的路口安全線位置。或者相對于入口車道的行駛方向，該入口車道的停車線也可設(shè)置在該入口車道的路口安全線之后。其中，在傳統(tǒng)技術(shù)中，入口車道的停車線一般都是設(shè)置在該入口車道的路口安全線位置的，即將停車線和路口安全線在空間位置上合二為一。而本申請一些實施例的技術(shù)方案之中，主要以相對于入口車道的行駛方向，該入口車道的停車線設(shè)置在該入口車道的路口安全線之后為例來探討，也就是說，本申請一些實施例的方案突破了將停車線設(shè)置在入口車道的路口安全線位置的慣性思維，大膽創(chuàng)新的將入口車道的停車線和路口安全線在空間位置上分離，入口車道的停車線相對于該入口車道的路口安全線后移，進而形成了全新的停車線布局方式。其中，入口車道的停車線的設(shè)置位置可以是相對固定的，即入口車道的路口安全線與該入口車道的停車線之間的間距可相對固定，當然也可基于環(huán)境因素和場景需要等因素對入口車道的停車線的設(shè)置位置進行相適應性的調(diào)整。其中，入口車道的路口安全線與停車線之間劃定的車道段可稱為該入口車道的引導區(qū)，入口車道的引導區(qū)也可看作預加速區(qū)，入口車道的停車線可看作是相應引導區(qū)的入口端線，入口車道的路口安全線可看作是相應引導區(qū)的出口端線。特別的，對于潮汐車道而言，可存在與潮向行駛方向?qū)某毕蚵房诎踩€、潮向停車線和潮向引導區(qū)，還可存在與汐向行駛方向?qū)南蚵房诎踩€、汐向停車線和汐向引導區(qū)。潮向引導區(qū)的出口端線為潮向路口安全線，入口端線為潮向停車線。其中，汐向引導區(qū)的出口端線為汐向路口安全線，入口端線為汐向停車線。

平面交叉路口的各個車道上的車輛可以在交通信號燈的控制之下被允許通行(允許通行可以簡稱允行)或禁止通行(禁止通行可簡稱禁行)或警示通行(警示通行可簡稱為警行)，一般來說，某條入口車道對應的交通信號燈可控制該入口車道上的車輛允許或警行或禁行。其中，控制該入口車道上的車輛放行的相位可以稱之為該入口車道的通行相位(通行相位也可稱為放行相位或允行相位)，傳統(tǒng)技術(shù)中由于相應交通信號燈所發(fā)出光信號的顏色在通行相位期間是綠色，因此，在傳統(tǒng)技術(shù)中，通行相位一般也被稱為綠燈相位，本申請實施例的技術(shù)方案中，在通行相位期間相應交通信號燈所發(fā)出光信號的顏色并不限于綠色，而可被拓展為能夠用于指示允許車輛通行的任意單一顏色或幾種顏色組合，通行相位期間相應交通信號燈所發(fā)出光信號的顏色為綠色只是本申請實施例中的一種可選的實施方式而已?？刂迫肟谲嚨郎系能囕v禁行的相位則可稱之為該入口車道的禁行相位，在傳統(tǒng)技術(shù)中，由于相應交通信號燈所發(fā)出光信號的顏色在禁行相位期間是紅色，因此傳統(tǒng)技術(shù)中禁行相位一般也被稱之為紅燈相位，本申請實施例中在禁行相位期間相應交通信號燈所發(fā)出光信號的顏色并不限于紅色，而可以被拓展為能夠用于指示禁止車輛通行的任意單一顏色或幾種顏色組合，禁行相位期間相應交通信號燈所發(fā)出光信號的顏色為紅色只是本申請實施例中的一種可選實施方式而已。類似的，控制入口車道上的車輛警行的相位可稱之為該入口車道的警行相位(警行相位也可稱過渡相位)，傳統(tǒng)技術(shù)中由于相應交通信號燈所發(fā)出光信號的顏色在警行相位期間是黃色，因此傳統(tǒng)技術(shù)中警行相位一般也被稱之為黃燈相位，本申請實施例中在警行相位期間相應交通信號燈所發(fā)出光信號的顏色并不限于黃色，而可以被拓展為能夠用于指示警示車輛通行的任意單一顏色或者顏色組合，警行相位期間相應交通信號燈所發(fā)出光信號的顏色為黃色只是本申請實施例中的一種可選實施方式而已。

特別說明一下，某一些交通規(guī)范中提到的“相位”一般默認是為通行相位(如綠燈相位)，即某一些交通規(guī)范中是將通行相位(如綠燈相位)簡稱為相位，這些交通規(guī)范中甚至不特別關(guān)注禁行相位和過渡相位這些概念。本申請實施例的方案中主要旨在對各車道實施相對較為精細化的管理，因此特別區(qū)分通行相位、禁行相位和過渡相位這三種不同的相位概念。

一般來說，某條入口車道的連續(xù)的通行相位、過渡相位和禁行相位可形成該入口車道的單個相位周期，相鄰兩個相位周期的總時長可固定(如圖2-a中舉例所示的入口車道01的相鄰兩個相位周期的總時長均為60秒)或不固定(如圖2-a舉例所示的入口車道02的相鄰兩個相位周期的總時長不等)。同一入口道的相同導向的兩條入口車道的相位周期設(shè)置可能相同(如圖2-b舉例所示的入口道y的兩條左轉(zhuǎn)車道的相位周期相同)或不同。同一入口道的不同導向的兩條入口車道的相位周期設(shè)置可能相同或不同。有一些場景下，過渡相位甚至可以是沒有的，這種情況下，相位周期包括通行相位和禁行相位，而不包括過渡相位。

下面提出“路口沖突車道”這種概念，路口沖突車道是相對概念，當某兩條入口車道互為路口沖突車道，表示這兩條入口車道上的車流經(jīng)過路口的行駛軌跡存在交叉(或稱存在交織)，即互為路口沖突車道的任意兩條入口車道上的車流經(jīng)過路口的行駛軌跡存在交叉。如東西向直行車道和南北向直行車道互為路口沖突車道，東西向直行車道和南北向直行車道上的車流經(jīng)過路口的行駛軌跡存在交叉，例如圖1-c舉例所示，西行直行車道和南行直行車道上的車流如果同時經(jīng)過路口，那么，這兩股車流在路口將發(fā)生沖突。圖1-c還舉例示出了西行直行車道和北行直行車道也互為路口沖突車道，其他互為路口沖突車道的情況以此類推。本申請實施例中路口沖突車道可以簡稱沖突車道。

下面提出“路口沖突通行相位”的概念，路口沖突通行相位也是相對概念。簡單來說，互為路口沖突車道的兩條入口車道的通行相位互為路口沖突通行相位。類似的，互為路口沖突車道的兩條入口車 道的過渡相位互為路口沖突過渡相位。本申請實施例中，路口沖突通行相位可簡稱沖突通行相位。路口沖突過渡相位可簡稱沖突過渡相位。

下面提出“控制權(quán)相位”和“非控制權(quán)相位”的概念，入口車道的控制權(quán)相位用于控制該入口車道上的車流駛過路口，可表示該入口車道上的車流獲得了駛過路口的權(quán)利。其中，在過渡相位(若存在)或通行相位的末端才駛過某條入口車道的停車線的這些車輛，通常需一定的時間來駛過路口，為了避免這些車輛與從另一條路口沖突車道駛?cè)肼房诘能囕v在路口沖突，因此，一些交通規(guī)范中提出通常需給2秒左右的時間以確保在過渡相位(若存在)或通行相位的末端才駛過的停車線的這些車輛可以安全的駛過路口，一些交通規(guī)范中將這段用于清空的時間稱之為清空相位(其中，清空相位類似于在一些交通規(guī)范中所稱的路口全紅燈時段)。一般來說，在時間軸上，某入口車道的控制權(quán)相位+非控制權(quán)相位＝該入口車道的通行相位+禁行相位+過渡相位(若存在)。禁行相位可包括清空相位和非清空相位。當然清空相位在某些特殊情況下也可能不是必要的，當清空相位不存在的情況下，禁行相位可以等同于非控制權(quán)相位，也就是說，入口車道的非控制權(quán)相位是該入口車道的禁行相位的部分或全部。當存在過渡相位和清空相位的情況下，控制權(quán)相位可包括通行相位、過渡相位和清空相位。當存在過渡相位而不存在清空相位的情況下，控制權(quán)相位包括通行相位和過渡相位。當不存在過渡相位但存在清空相位的情況下，控制權(quán)相位包括通行相位和清空相位。當不存在過渡相位和清空相位的情況下，控制權(quán)相位可等同于通行相位。例如，圖2-c舉例示出某條入口車道(如入口車道x05)的控制權(quán)相位包括通行相位、過渡相位和清空相位；或某條入口車道(如入口車道x07)的控制權(quán)相位可包括通行相位和清空相位；或者某條入口車道(如入口車道x06)的控制權(quán)相位包括通行相位和過渡相位；或者某條入口車道(例如入口車道x08)的控制權(quán)相位可等同于通行相位。有些交通規(guī)范中提到的相位也可能默認為控制權(quán)相位，即這些交通規(guī)范中可能是將控制權(quán)相位簡稱為相位。

下面提出“路口沖突控制權(quán)相位”的概念，路口沖突控制權(quán)相位是相對概念，簡單來說，互為路口沖突車道的兩條入口車道的控制權(quán)相位互為路口沖突控制權(quán)相位。路口沖突控制權(quán)相位可簡稱沖突控制權(quán)相位。

假設(shè)，存在一南北向與東西向交叉的平面十字交叉路口，假設(shè)整個平面十字交叉路口的相位周期的總時長固定為120秒。整個平面十字交叉路口的一個相位周期為平面十字交叉路口的所有路口沖突車道的控制權(quán)相位(例如南北向直行車道、南北向左轉(zhuǎn)車道、東西向直行車道和東西向左轉(zhuǎn)車道的控制權(quán)相位)循環(huán)一周。在一些方案中的各組路口沖突車道的控制權(quán)相位的設(shè)置方式可如圖5舉例所示，各組路口沖突車道的控制權(quán)相位之間沒有時間上的重疊，當整個平面十字交叉路口的相位周期的總時長假設(shè)固定為120秒，則南北向直行車道、南北向左轉(zhuǎn)車道、東西向直行車道和東西向左轉(zhuǎn)車道這4組路口沖突車道的控制權(quán)相位一般分別為30秒。假設(shè)南北向左轉(zhuǎn)車道的控制權(quán)相位的時長為30秒，圖5中舉例示出南北向左轉(zhuǎn)車道的非控制權(quán)相位為0～90秒。其中，圖5中舉例示出南北向左轉(zhuǎn)車道的控制權(quán)相位為90～120秒。其中，南北向左轉(zhuǎn)車道的控制權(quán)相位包括通行相位(例如綠燈相位)25秒、過渡相位(例如黃燈相位)3秒、清空相位(路口全紅燈時段)約2秒。在此情況下，相應的有效通行時長可等于通行相位25秒-2秒(此處減去的2秒可認為是司機反應時間+車輛啟動時間等，可稱為通行相位損失時長)+可利用的過渡相位時長約1秒(假設(shè)過渡相位時長3秒包括：可利用的過渡相位時長約1秒+不可利用的過渡相位時長約2秒)，共計約24秒。單個控制權(quán)相位的總損失時間(可稱控制權(quán)相位的轉(zhuǎn)換損耗時長)等于不可利用的過渡相位時長約2秒+清空相位2秒+通行相位損失時長約2秒，也就是說，總損失時間共計可達到約6秒。

上面對于各種概念(例如“相位”概念)的描述主要是以針對車道為例進行的。而針對車道的某些概念(例如某些“相位”概念)也可應用到針對人行橫道的場景中。從廣義上來看，人行橫道和車道都可看成是通行道，通行道是用于通行對象通行的道路，通行道包括人行橫道和車道(如平面交叉路口的入口車道、出口車道等)等。其中，在通行道上通行的對象稱之為通行對象(通行對象可能是行人或車輛等)，將在通行道上通行的對象流稱之為通行對象流(簡稱通行流)。在人行橫道上通行的對象可包括行人等，在人行橫道上通行的對象流包括行人流等。例如在車道上通行的對象可包括車輛等，在車道上通行的對象流包括車流等。

針對人行橫道的場景，也可存在人行橫道的通行相位、過渡相位和禁行相位等概念，也可存在人行橫道的控制權(quán)相位和非控制權(quán)相位等概念。人行橫道和某些車道之間也可能互為沖突道，因為人行橫道上的人流和某車道上的車流的行駛軌跡可能存在交叉。廣義上看，當兩個通行道(這兩個通行道可能都是車道，或者也可能其中一個是車道，而另一個是人行橫道)的通行流的行進軌跡存在交叉，那么這兩個通行道就可互稱之為沖突道，互為沖突道的兩個通行道上的通行流在相同時段內(nèi)通行，那么兩個通行道上的通行流可能就發(fā)生沖突。若某通行道(如車道或人行橫道)的沖突道為車道，則這個沖突道也可稱為沖突車道；若某通行道的沖突道為人行橫道，則這個沖突道也可稱為沖突人行橫道。車道和車道之間可能互為沖突道，而車道和人行橫道之間也可能互為沖突道。其中，沖突車道和沖突人行橫道可統(tǒng)稱為沖突道。

為便于簡化描述，在本申請方案描述中，禁止通行光信號可簡稱禁行光信號或a1類光信號，允許通行光信號可簡稱允行光信號或通行光信號或a2類光信號，警示通行光信號可簡稱或警行光信號或a3類光信號。具體來說，禁行光信號是用于指示禁止相應通行道(如車道或人行橫道等)的通行對象(如車輛或行人等等)通行的光信號，舉例來說，某車道的交通信號燈發(fā)出禁行光信號期間禁止該車道的車輛通行，某人行橫道的交通信號燈發(fā)出禁行光信號期間禁行該人行橫道的車輛通行。允行光信號是用于指示允許相應通行道(如車道或人行橫道等)的通行對象(如車輛或行人等等)通行的光信號，例如某車道的交通信號燈發(fā)出允行光信號期間允行該車道的車輛通行，某人行橫道的交通信號燈發(fā)出允行光信號期間允行該人行橫道的車輛通行。警行光信號是用于指示警示相應通行道(如車道或人行橫道)的通行對象(如車輛或者行人等)通行的光信號，例如某車道的交通信號燈發(fā)出警行光信號期間警示該車道的車輛通行，某人行橫道的交通信號燈發(fā)出警行光信號期間警示該人行橫道的車輛通行。其他情況可以以此類推。

禁行光信號、允行光信號和警行光信號的具體呈現(xiàn)形式可能是靈活多變的，可根據(jù)具體場景需要來設(shè)定。舉例來說，禁行光信號可為紅色光信號，其中，紅色光信號具體可以為閃爍的紅色光信號和/或非閃爍的紅色光信號。其中，非閃爍的紅色光信號可簡稱為常紅光信號，閃爍的紅色光信號可簡稱為紅閃光信號。禁行光信號是用于指示禁止通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號，因此任何一種能夠用于指示禁止相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號均可看作是禁行光信號，那么禁行光信號的表現(xiàn)形式并不限于上述舉例，例如還可將幾種色彩的光信號按照一定的規(guī)則組合起來以指示禁止相應通行道的通行對象通行，那么這些表現(xiàn)形式的光信號亦可認為是禁行光信號。

又例如，允行光信號可為綠色光信號，綠色光信號具體可為閃爍的綠色光信號和/或非閃爍的綠色光信號。非閃爍的綠色光信號可簡稱常綠光信號，閃爍的綠色光信號可簡稱為綠閃光信號。允行光信號是用于指示允許相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號，因此，任何一種能夠用于指示允許相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號均可看作是允行光信號，那么允行光信 號的表現(xiàn)形式并不限于上述舉例，例如還可將幾種色彩的光信號按照一定的規(guī)則組合起來以指示允許通行對象通行，那么這些表現(xiàn)形式的光信號亦可認為是允行光信號。

又例如，警行光信號可為黃色光信號，黃色光信號具體可為閃爍的黃色光信號和/或非閃爍的黃色光信號。非閃爍的黃色光信號可簡稱常黃光信號，閃爍的黃色光信號可簡稱為黃閃光信號。警行光信號是用于指示警示相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號，因此，任何一種能夠用于指示警示相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號均可看作是警行光信號，那么警行光信號的表現(xiàn)形式并不限于上述舉例，例如還可將幾種色彩的光信號按照一定的規(guī)則組合起來以用于指示警示通行對象通行，那么這些表現(xiàn)形式的光信號亦可認為是警行光信號。

總的來說，允行光信號可以存在一種或者多種表現(xiàn)形式，禁行光信號也可以存在一種或多種表現(xiàn)形式，警行光信號也可存在一種或多種表現(xiàn)形式。但由于允行光信號、禁行光信號和警行光信號指示作用不同，那么允行光信號、禁行光信號和警行光信號的表現(xiàn)形式也互不相同，也即是說，禁行光信號的表現(xiàn)形式集合、警行光信號的表現(xiàn)形式集合和禁行光信號的表現(xiàn)形式集合之間是沒有交集的。

其中，警行光信號是用于指示警示相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)的光信號的，因此從某種角度上看，警行光信號可看作是一種過渡信號(因此警行光信號也可稱為過度光信號)，指示通行對象在允行與禁行之間過渡。有些情況下如果無需這樣的過渡，那么也可能就無需警行光信號這種過渡信號了。

為便于簡化描述方式，本申請的一些方案描述中，能夠發(fā)出a1類光信號但不能夠發(fā)出a2類光信號和a3類光信號的信號燈可稱為“a1類信號燈”。能夠發(fā)出a2類光信號但不能夠發(fā)出a1類光信號和a3類光信號的信號燈可以稱為“a2類信號燈”。能夠發(fā)出a3類光信號但不能夠發(fā)出a1類光信號和a2類光信號的信號燈可以稱為“a3類信號燈”。能夠發(fā)出a1類光信號和a2類光信號但不能夠發(fā)出a3類光信號的信號燈可稱為“a12類信號燈”。能夠發(fā)出a1類光信號和a3類光信號但不能夠發(fā)出a2類光信號的信號燈可稱為“a13類信號燈”。能夠發(fā)出a2類光信號和a3類光信號但不能夠發(fā)出a1類光信號的信號燈可以稱為“a23類信號燈”。特別的，能夠發(fā)出a1類光信號且能夠發(fā)出a2類光信號和a3類光信號的信號燈可稱為“aa類信號燈”，以此類推。

上面對本申請實施例方案可能涉及到的一些相關(guān)概念做了簡單介紹。下面介紹本申請實施例的一些技術(shù)方案。參見圖3，圖3是本申請的一實施例提供的一種平面交叉路口的車輛通行控制方法的流程示意圖，本申請的一實施例提供的一種平面交叉路口的車輛通行控制方法可包括：

301、檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

其中，例如可通過視頻檢測技術(shù)或磁頻檢測技術(shù)等等來檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。其中，平面交叉路口的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)與平面交叉路口的路口是相鄰的。

302、根據(jù)所述飽和車容量確定所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段時長。

可以理解，入口車道的控制權(quán)相位用于控制該入口車道上的車流駛過路口，可表示該入口車道上的車流獲得了駛過路口的權(quán)利。然而在本申請一些實施方式中，在某入口車道的控制權(quán)相位，雖然表示該入口車道上的車流獲得了駛過路口的權(quán)利，但是卻也可選擇權(quán)利是行駛還是放棄，這樣，單個控制權(quán)相位便可包括行權(quán)時段和/或棄權(quán)時段。例如，入口車道xi的單個控制權(quán)相位可由至多一個行權(quán)時段和至多兩個棄權(quán)時段組成。例如，所述入口車道xi的單個控制權(quán)相位由至多一個行權(quán)時段和至多一個棄權(quán)時 段組成。

303、在所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻，驅(qū)動所述入口車道xi對應的交通信號燈從禁行光信號發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號發(fā)出狀態(tài)。其中，所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的車輛最大估算放行量小于或等于檢測到的所述下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

例如圖4舉例所示，所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻晚于或等于所述入口車道xi的控制權(quán)相位的起始時刻。所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的結(jié)束時刻早于或等于所述入口車道xi的控制權(quán)相位的結(jié)束時刻。例如假設(shè)入口車道xi的控制權(quán)相位是第0秒～第30秒，那么所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻晚于或等于第0秒，具體例如，入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻可為第0秒、第1秒、第2秒、第10秒或第15秒等。

可選的，檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量包括：當距所述入口車道xi的控制權(quán)相位的上一個路口沖突控制權(quán)相位的結(jié)束時刻還剩檢測臨界時長之時，檢測所述平面交叉路口的所述入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

可選的，所述檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量包括：當距所述入口車道xi的控制權(quán)相位的開始時刻還剩檢測臨界時長之時，檢測所述平面交叉路口的所述入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

可選的，所述檢測臨界時長大于0秒且小于或者等于3秒，例如所述檢測臨界時長大于0秒且小于或者等于2秒。例如所述檢測臨界時長大于0秒且小于或者等于1秒。例如所述檢測臨界時長大于0秒且小于或者等于0.5秒。例如檢測臨界時長等于0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.5秒或其它時長。

例如，所述入口車道xi對應的交通信號燈在所述入口車道xi的控制權(quán)相位的棄權(quán)時段處于禁行光信號發(fā)出狀態(tài)。例如，所述入口車道xi對應的交通信號燈在所述入口車道xi的非控制權(quán)相位處于禁行光信號發(fā)出狀態(tài)。

可以看出，在本申請實施例的車輛通行控制方案中，入口車道xi的控制權(quán)相位可包括行權(quán)時段和/或非行權(quán)時段，檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量；并根據(jù)所述飽和車容量確定所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段時長；在入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻，驅(qū)動入口車道xi對應的交通信號燈從禁行光信號發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號發(fā)出狀態(tài)；所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的車輛最大估算放行量小于或等于檢測到的所述下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量，這就相當于提供了控制權(quán)相位的行權(quán)時段時長的動態(tài)自適應機制，入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的車輛最大估算放行量所能占用的下游車道長度小于或等于檢測到的所述下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量，這就有利于保證入口車道xi被放行的車輛被下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)全部容納，盡量消除出現(xiàn)車輛路口溢出現(xiàn)象，進而有利于避免出現(xiàn)因出現(xiàn)車輛路口溢出而影響到其它方向上車輛的路口通行，進而有利于較大的提高平面交叉路口的車輛通行效率和安全可控性。

可選的，所述入口車道xi對應的交通信號燈包括所述入口車道xi對應的高空交通信號燈。

可選的，所述入口車道xi對應的交通信號燈包括設(shè)置于所述入口車道xi的停車線位置的橫向地面交通信號燈組pxi，所述入口車道xi的停車線與路口安全線在空間位置上重合。

其中，橫向地面交通信號燈組pxi中的至少1個(例如1個或至少兩個)具有無線式驅(qū)動信號輸入端口和/或有線式驅(qū)動信號輸入端口。其中，當所述橫向地面交通信號燈組pxi包括至少兩個信號燈，那么 所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的至少兩個信號燈共享相同的驅(qū)動信號，或所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的任意兩個信號燈使用不同的驅(qū)動信號?？梢岳斫?，通常來說，共享相同驅(qū)動信號的幾個信號燈的工作狀態(tài)是同步變化的，例如共享相同的驅(qū)動信號的幾個信號燈將被同時點亮或被同時關(guān)閉，因為這幾個信號燈是被相同驅(qū)動信號來一并驅(qū)動控制的。使用不同的驅(qū)動信號兩個信號燈的工作狀態(tài)可能不是同步變化的，當然也有可能是同步變化的。一般來說，使用來自同一驅(qū)動信號輸出端口(驅(qū)動信號輸出端口可指陣列驅(qū)動器或交通信號機等的驅(qū)動信號輸出端口)所輸出的驅(qū)動信號的信號燈的工作狀態(tài)是同步變化的，具體條件是若驅(qū)動信號輸出端口所輸出的驅(qū)動信號在從驅(qū)動信號輸出端口到達信號燈的過程中時序等未被改變。

一般來說，使用來自不同驅(qū)動信號輸出端口所輸出的驅(qū)動信號的信號燈的工作狀態(tài)可能不是同步變化的，當然也有可能是同步變化的。

其中，入口車道xi可為平面交叉路口的其中一條入口車道，或者入口車道xi與可為交叉路口的任意一條入口車道。

可以理解，由于橫向地面交通信號燈組中的信號燈被設(shè)置于地面，因此這些信號燈也可稱之為地面交通信號燈(亦可以簡稱“地面信號燈”)。若無特別的說明，本申請實施例之中提及的橫向地面交通信號燈組中的信號燈即為地面交通信號燈。可以理解，由于地面交通信號燈被設(shè)置于地面，因此在設(shè)置方式和產(chǎn)品形態(tài)上，地面交通信號燈是有別于高空交通信號燈的，高空交通信號燈例如可包括立柱式交通信號燈或懸臂式交通信號燈等。

可以理解，橫向地面交通信號燈組中的“橫向”意在表示橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向是垂直或基本垂直的，至少橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向之間是不平行的，橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向之間的夾角范圍可大于或等于45°且小于或等于90°，上述夾角例如可等于90°、89°、85°、80°、78°、75°、60°、53°或者40°。當然，橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向之間的夾角范圍并不限于上述舉例范圍。地面式的交通信號燈組更便于駕駛員識別出相應的交通控制信號，進而有利于進一步提高平面交叉路口的車輛通行安全可控性。

在本申請一些可能實施方式中，橫向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ia能夠在第一驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出禁行光信號，且所述信號燈ia還能夠在第二驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出允行光信號，所述信號燈ia例如可為a12類信號燈?；蛘咚鰴M向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ia能夠在第一驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出禁行光信號，且所述信號燈ia還能夠在第二驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出允行光信號，且所述信號燈ia還能夠在第三驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出警行光信號，所述信號燈ia例如可為aa類信號燈。其中，所述信號燈ia可為所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的其中一個信號燈或任意一個信號燈。也就是說，在本申請一些可能實施方式中，單個信號燈可在不同驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出不同的光信號。具體例如，地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號燈能夠在第一驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出紅色光信號，且地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號燈能夠在第二驅(qū)信號的驅(qū)動下發(fā)出綠色光信號，且地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號燈能夠在第三驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出黃色光信號。

可選的，在本申請的一些可能的實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的i1個信號燈為能夠發(fā)出禁行光信號的信號燈，并且所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的i2個信號燈為能夠發(fā)出允行光信號的信號燈?；蛩鰴M向地面交通信號燈組pxi之中的i1個信號燈為能夠發(fā)出禁行光信號的信號燈，并且所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的i2個信號燈可為能夠發(fā)出允行光信號的信號燈，并且所述橫向地 面交通信號燈組pxi之中的i3個信號燈為能夠發(fā)出警行光信號的信號燈。

其中，所述i1、所述i2和所述i3為大于或等于1的整數(shù)。

例如i1或i2或i3例如可等于1、2、3、4、7、9、10、11、29、36、50、100或其它值。

具體例如，上述i1個信號燈能夠發(fā)出禁行光信號，但上述i1個信號燈不能夠發(fā)出允行光信號和/或警行光信號。例如，上述i1個信號燈可為專用于發(fā)出禁行光信號的信號燈，例如上述i1個信號燈可為a1類信號燈。又例如上述i2個信號燈能夠發(fā)出允行光信號，但上述i2個信號燈不能夠發(fā)出禁行光信號和/或警行光信號。例如，上述i2個信號燈可為專用于發(fā)出允行光信號的信號燈，例如上述i2個信號燈可為a2類信號燈。又例如上述i3個信號燈能夠發(fā)出警行光信號，但上述i3個信號燈不能夠發(fā)出允行光信號和/或禁行光信號。例如，上述i3個信號燈可為專用于發(fā)出警行光信號的信號燈，例如上述i3個信號燈可為a3類信號燈。

可以理解的是，即使單個信號燈可只能發(fā)出一種光信號(如警行光信號、允行光信號或者禁行光信號)，但如果單個橫向地面交通信號燈組中既包括至少1個(例如1個或至少兩個)a1類信號燈，還包括至少1個(例如1個或至少兩個)a2類信號燈，或若單個橫向地面交通信號燈組中既包括至少1個(例如1個或至少兩個)a1類信號燈，還包括至少1個(例如1個或者至少兩個)a2類信號燈，還包括至少1個(例如1個或至少兩個)a3類信號燈。這種情況下，若單個橫向地面交通信號燈組中的三類信號燈(例如a1類信號燈、a2類信號燈和a3類信號燈)不同時被點亮(即不同時處于工作狀態(tài))，那么這個橫向地面交通信號燈組(如橫向地面交通信號燈組xi)在整體上仍然可呈現(xiàn)出統(tǒng)一的用于指示允許或禁止或警示相應車道上的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號。

可選的，在本申請的一些可能的實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組pxi的信號燈ia能夠發(fā)出禁行光信號，所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ib能夠發(fā)出允行光信號；所述信號燈ia和所述信號燈ib為所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的其中兩個位置相鄰的信號燈，或者所述信號燈ia和信號燈ib為所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的任意兩個位置相鄰的信號燈?；蛩鰴M向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ia能夠發(fā)出禁行光信號，所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ib能夠發(fā)出允行光信號，所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ic能夠發(fā)出警行光信號；所述信號燈ia、所述信號燈ib和所述信號燈ic為所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的其中三個位置相鄰的信號燈，或者所述信號燈ia、所述信號燈ib和所述信號燈ic為所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的任意三個位置相鄰的信號燈。

例如信號燈ia為a1類信號燈、信號燈ib為a2類信號燈、信號燈ic為a3類信號燈。也就是說，橫向地面交通信號燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號的信號燈之間可以是相互穿插設(shè)置。具體例如，橫向地面交通信號燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號的信號燈的分布區(qū)域可部分重疊或全部重疊。即，橫向地面交通信號燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號的信號燈在橫向地面交通信號燈組的分布區(qū)域內(nèi)較為均勻的分布。

可選的，在本申請的一些可能的實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的部分或全部信號燈被部分或全部掩埋于路面之下，或所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的部分或全部信號燈被貼裝于路面表面。也就是說，橫向地面交通信號燈組中的信號燈的部分或全部燈體可以突出于地面，或也可完全不突出于地面。

可選的，在本申請一些可能實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的部分或全部信號燈為道釘或燈帶(如led燈帶)或石墨烯信號燈等。當然，橫向地面交通信號燈組中的信號燈的產(chǎn)品形態(tài)也不限于上述舉例。舉例來說，橫向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ia可包括：v個燈珠、用于驅(qū)動 所述v個燈珠工作的電路板和用于容納所述v個燈珠和所述電路板的殼體。其中，所述電路板具有有線式驅(qū)動信號輸入端口和/或無線式驅(qū)動信號輸入端口，其中，所述v為大于或者等于1的整數(shù)。v例如可以等于1、2、3、5、7、8、10、21、29、36、50、100或其它值。例如所述v個燈珠可包括：能夠發(fā)出禁行光信號的v1個燈珠、能夠發(fā)出允行光信號的v2個燈珠和/或能夠發(fā)出警行光信號的v3個燈珠。所述v1和所述v2和所述v3均為大于1或者等于1的整數(shù)。

在實際應用中，上述方法的執(zhí)行主體可以是信號機、陣列驅(qū)動器等信號燈驅(qū)動控制設(shè)備。本申請實施例中提及的信號機也可能稱為程控交換機，交通控制信號機、交通信號機、路口信號機、路口交通信號機、信號控制機或路口交通控制信號機等等。具體的，信號燈驅(qū)動控制設(shè)備可通過向路口交通信號燈陣列輸出驅(qū)動信號來驅(qū)動控制路口交通信號燈陣列工作。在實際應用中，每個橫向地面交通信號燈組均可在信號燈驅(qū)動控制設(shè)備的驅(qū)動控制下工作。

參見圖6，本申請的實施例提供一種平面交叉路口的車輛通行控制裝置，平面交叉路口的車輛通行控制裝置600可以包括：

檢測單元610，用于檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

控制單元620，用于根據(jù)所述飽和車容量確定所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段時長；在所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻，驅(qū)動所述入口車道xi對應的交通信號燈從禁行光信號發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號發(fā)出狀態(tài)；所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的車輛最大估算放行量小于或等于檢測到的所述下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

其中，例如，可通過視頻檢測技術(shù)或磁頻檢測技術(shù)等等來檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。其中，平面交叉路口的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)與平面交叉路口的路口是相鄰的。

可以理解，入口車道的控制權(quán)相位用于控制該入口車道上的車流駛過路口，可表示該入口車道上的車流獲得了駛過路口的權(quán)利。然而在本申請一些實施方式中，在某入口車道的控制權(quán)相位，雖然表示該入口車道上的車流獲得了駛過路口的權(quán)利，但是卻也可選擇權(quán)利是行駛還是放棄，這樣，單個控制權(quán)相位便可包括行權(quán)時段和/或棄權(quán)時段。例如，入口車道xi的單個控制權(quán)相位可由至多一個行權(quán)時段和至多兩個棄權(quán)時段組成。例如，所述入口車道xi的單個控制權(quán)相位由至多一個行權(quán)時段和至多一個棄權(quán)時段組成。

可選的，所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻晚于或等于所述入口車道xi的控制權(quán)相位的起始時刻。所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的結(jié)束時刻早于或等于所述入口車道xi的控制權(quán)相位的結(jié)束時刻。例如假設(shè)入口車道xi的控制權(quán)相位是第0秒～第30秒，那么所述入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻晚于或等于第0秒，具體例如，入口車道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時段的起始時刻可為第0秒、第1秒、第2秒、第10秒或第15秒等。

可選的，檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量包括：當距所述入口車道xi的控制權(quán)相位的上一個路口沖突控制權(quán)相位的結(jié)束時刻還剩檢測臨界時長之時，檢測所述平面交叉路口的所述入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

可選的，所述檢測平面交叉路口的入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量包括：當距所述入口車道xi的控制權(quán)相位的開始時刻還剩檢測臨界時長之時，檢測所述平面交叉路口的所述入口車道xi對應的下游車道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車容量。

可選的，所述檢測臨界時長大于0秒且小于或者等于3秒，例如所述檢測臨界時長大于0秒且小于或者等于2秒。例如所述檢測臨界時長大于0秒且小于或者等于1秒。例如所述檢測臨界時長大于0秒且小于或者等于0.5秒。例如檢測臨界時長等于0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.5秒或其它時長。

例如，所述入口車道xi對應的交通信號燈在所述入口車道xi的控制權(quán)相位的棄權(quán)時段處于禁行光信號發(fā)出狀態(tài)。例如，所述入口車道xi對應的交通信號燈在所述入口車道xi的非控制權(quán)相位處于禁行光信號發(fā)出狀態(tài)。

可選的，所述入口車道xi對應的交通信號燈包括所述入口車道xi對應的高空交通信號燈。

可選的，所述入口車道xi對應的交通信號燈包括設(shè)置于所述入口車道xi的停車線位置的橫向地面交通信號燈組pxi，所述入口車道xi的停車線與路口安全線在空間位置上重合。

其中，橫向地面交通信號燈組pxi中的至少1個(例如1個或至少兩個)具有無線式驅(qū)動信號輸入端口和/或有線式驅(qū)動信號輸入端口。其中，當所述橫向地面交通信號燈組pxi包括至少兩個信號燈，那么所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的至少兩個信號燈共享相同的驅(qū)動信號，或所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的任意兩個信號燈使用不同的驅(qū)動信號。可以理解，通常來說，共享相同驅(qū)動信號的幾個信號燈的工作狀態(tài)是同步變化的，例如共享相同的驅(qū)動信號的幾個信號燈將被同時點亮或被同時關(guān)閉，因為這幾個信號燈是被相同驅(qū)動信號來一并驅(qū)動控制的。使用不同的驅(qū)動信號兩個信號燈的工作狀態(tài)可能不是同步變化的，當然也有可能是同步變化的。一般來說，使用來自同一驅(qū)動信號輸出端口(驅(qū)動信號輸出端口可指陣列驅(qū)動器或交通信號機等的驅(qū)動信號輸出端口)所輸出的驅(qū)動信號的信號燈的工作狀態(tài)是同步變化的，具體條件是若驅(qū)動信號輸出端口所輸出的驅(qū)動信號在從驅(qū)動信號輸出端口到達信號燈的過程中時序等未被改變。

一般來說，使用來自不同驅(qū)動信號輸出端口所輸出的驅(qū)動信號的信號燈的工作狀態(tài)可能不是同步變化的，當然也有可能是同步變化的。

其中，入口車道xi可為平面交叉路口的其中一條入口車道，或者入口車道xi與可為交叉路口的任意一條入口車道。

可以理解，由于橫向地面交通信號燈組中的信號燈被設(shè)置于地面，因此這些信號燈也可稱之為地面交通信號燈(亦可以簡稱“地面信號燈”)。若無特別的說明，本申請實施例之中提及的橫向地面交通信號燈組中的信號燈即為地面交通信號燈?？梢岳斫猓捎诘孛娼煌ㄐ盘枱舯辉O(shè)置于地面，因此在設(shè)置方式和產(chǎn)品形態(tài)上，地面交通信號燈是有別于高空交通信號燈的，高空交通信號燈例如可包括立柱式交通信號燈或懸臂式交通信號燈等。

可以理解，橫向地面交通信號燈組中的“橫向”意在表示橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向是垂直或基本垂直的，至少橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向之間是不平行的，橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向之間的夾角范圍可大于或等于45°且小于或等于90°，上述夾角例如可等于90°、89°、85°、80°、78°、75°、60°、53°或者40°。當然，橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向之間的夾角范圍并不限于上述舉例范圍。地面式的交通信號燈組更便于駕駛員識別出相應的交通控制信號，進而有利于進一步提高平面交叉路口的車輛通行安全可控性。

在本申請一些可能實施方式中，橫向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ia能夠在第一驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出禁行光信號，且所述信號燈ia還能夠在第二驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出允行光信號，所述信號燈ia例如可為a12類信號燈?；蛘咚鰴M向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ia能夠在第一驅(qū)動信號的驅(qū) 動下發(fā)出禁行光信號，且所述信號燈ia還能夠在第二驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出允行光信號，且所述信號燈ia還能夠在第三驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出警行光信號，所述信號燈ia例如可為aa類信號燈。其中，所述信號燈ia可為所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的其中一個信號燈或任意一個信號燈。也就是說，在本申請一些可能實施方式中，單個信號燈可在不同驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出不同的光信號。具體例如，地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號燈能夠在第一驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出紅色光信號，且地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號燈能夠在第二驅(qū)信號的驅(qū)動下發(fā)出綠色光信號，且地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號燈能夠在第三驅(qū)動信號的驅(qū)動下發(fā)出黃色光信號。

可選的，在本申請的一些可能的實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的i1個信號燈為能夠發(fā)出禁行光信號的信號燈，并且所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的i2個信號燈為能夠發(fā)出允行光信號的信號燈?；蛩鰴M向地面交通信號燈組pxi之中的i1個信號燈為能夠發(fā)出禁行光信號的信號燈，并且所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的i2個信號燈可為能夠發(fā)出允行光信號的信號燈，并且所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的i3個信號燈為能夠發(fā)出警行光信號的信號燈。

其中，所述i1、所述i2和所述i3為大于或等于1的整數(shù)。

例如i1或i2或i3例如可等于1、2、3、4、7、9、10、11、29、36、50、100或其它值。

具體例如，上述i1個信號燈能夠發(fā)出禁行光信號，但上述i1個信號燈不能夠發(fā)出允行光信號和/或警行光信號。例如，上述i1個信號燈可為專用于發(fā)出禁行光信號的信號燈，例如上述i1個信號燈可為a1類信號燈。又例如上述i2個信號燈能夠發(fā)出允行光信號，但上述i2個信號燈不能夠發(fā)出禁行光信號和/或警行光信號。例如，上述i2個信號燈可為專用于發(fā)出允行光信號的信號燈，例如上述i2個信號燈可為a2類信號燈。又例如上述i3個信號燈能夠發(fā)出警行光信號，但上述i3個信號燈不能夠發(fā)出允行光信號和/或禁行光信號。例如，上述i3個信號燈可為專用于發(fā)出警行光信號的信號燈，例如上述i3個信號燈可為a3類信號燈。

可以理解的是，即使單個信號燈可只能發(fā)出一種光信號(如警行光信號、允行光信號或者禁行光信號)，但如果單個橫向地面交通信號燈組中既包括至少1個(例如1個或至少兩個)a1類信號燈，還包括至少1個(例如1個或至少兩個)a2類信號燈，或若單個橫向地面交通信號燈組中既包括至少1個(例如1個或至少兩個)a1類信號燈，還包括至少1個(例如1個或者至少兩個)a2類信號燈，還包括至少1個(例如1個或至少兩個)a3類信號燈。這種情況下，若單個橫向地面交通信號燈組中的三類信號燈(例如a1類信號燈、a2類信號燈和a3類信號燈)不同時被點亮(即不同時處于工作狀態(tài))，那么這個橫向地面交通信號燈組(如橫向地面交通信號燈組xi)在整體上仍然可呈現(xiàn)出統(tǒng)一的用于指示允許或禁止或警示相應車道上的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號。

可選的，在本申請的一些可能的實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組pxi的信號燈ia能夠發(fā)出禁行光信號，所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ib能夠發(fā)出允行光信號；所述信號燈ia和所述信號燈ib為所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的其中兩個位置相鄰的信號燈，或者所述信號燈ia和信號燈ib為所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的任意兩個位置相鄰的信號燈?；蛩鰴M向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ia能夠發(fā)出禁行光信號，所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ib能夠發(fā)出允行光信號，所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的信號燈ic能夠發(fā)出警行光信號；所述信號燈ia、所述信號燈ib和所述信號燈ic為所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的其中三個位置相鄰的信號燈，或者所述信號燈ia、所述信號燈ib和所述信號燈ic為所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的任意三個位置相鄰的信號燈。

例如信號燈ia為a1類信號燈、信號燈ib為a2類信號燈、信號燈ic為a3類信號燈。也就是說，橫向 地面交通信號燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號的信號燈之間可以是相互穿插設(shè)置。具體例如，橫向地面交通信號燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號的信號燈的分布區(qū)域可部分重疊或全部重疊。即，橫向地面交通信號燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號的信號燈在橫向地面交通信號燈組的分布區(qū)域內(nèi)較為均勻的分布。

可選的，在本申請的一些可能的實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的部分或全部信號燈被部分或全部掩埋于路面之下，或所述橫向地面交通信號燈組pxi之中的部分或全部信號燈被貼裝于路面表面。也就是說，橫向地面交通信號燈組中的信號燈的部分或全部燈體可以突出于地面，或也可完全不突出于地面。

在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關(guān)描述。在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置，可通過其它的方式實現(xiàn)。例如以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可結(jié)合或者可集成到另一個系統(tǒng)，或者一些特征可以忽略，或者不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本申請的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可為個人計算機、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、磁碟、光盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)或隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。