本發(fā)明涉及一種方法和一種相應(yīng)的設(shè)備，它們能實(shí)現(xiàn)使得計(jì)算機(jī)控制的和/或自主的車輛與車輛的乘客特別是與駕駛員通信。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在，在對(duì)于命題“智能運(yùn)輸系統(tǒng)”(ITS)的不同提案的范圍中另外在歐洲標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)構(gòu)ETSI和CEN以及在USA內(nèi)在SIO、SAE以及IEEE中對(duì)通信協(xié)議和合作的安全應(yīng)用進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，這些通信協(xié)議和合作的安全應(yīng)用在將來應(yīng)能實(shí)現(xiàn)對(duì)于跨車輛制造商的、合作的以及盡可能無事故的行駛。合作的安全應(yīng)用此外也包含用于側(cè)面和正面碰撞事故的避免碰撞應(yīng)用(Collision Avoidance)以及碰撞后果最小化應(yīng)用(Collision Mitigation)。提出的安全應(yīng)用以及所屬的傳輸協(xié)議和數(shù)據(jù)形式此外記錄在ETSI標(biāo)準(zhǔn)TS 102 637或在SAE標(biāo)準(zhǔn)SAEJ2735中。如此在標(biāo)準(zhǔn)TS 102 637-2中定義了一種所謂的合作的公告消息(所謂的合作覺察消息(Cooperative Awareness Message)CAM)，該公告消息以周期性間隔由(例如車輛的)ITS站發(fā)送，以便向周圍環(huán)境中的其他ITS站(例如其他車輛)告知進(jìn)行發(fā)送的ITS站的所選擇的信息(例如速度、加速度和/或位置)。在ITS站之間例如根據(jù)CAM消息交換的信息可以在相應(yīng)的ITS站中用于識(shí)別碰撞危險(xiǎn)以及必要時(shí)導(dǎo)入適合的應(yīng)對(duì)措施(警告提示)。

在ITS范圍中定義的通信方法針對(duì)在不同ITS站(亦即不同的機(jī)器或不同的電子裝置)之間的通信。在此不考慮在機(jī)器與人之間的直接通信。特別是不考慮并且不實(shí)現(xiàn)在計(jì)算機(jī)控制的/自主車輛與在車輛周圍環(huán)境中的人員之間的通信。這樣的通信可以用于提高計(jì)算機(jī)控制的/自主的車輛在道路交通中的安全性和可接受性。此外不考慮并且不 實(shí)現(xiàn)在計(jì)算機(jī)控制的自主車輛與車輛乘客之間的通信。這樣的通信同樣可以用于提高在道路交通中計(jì)算機(jī)控制的/自主的車輛的安全性，因?yàn)槟軐?shí)現(xiàn)使得車輛乘客在需要時(shí)干預(yù)到車輛的自主通信中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本文獻(xiàn)致力于如下技術(shù)任務(wù)，能實(shí)現(xiàn)在車輛(例如轎車、貨車或者摩托車)與其環(huán)境、例如與在其環(huán)境中的人員之間的自主的通信。此外本文獻(xiàn)致力于如下技術(shù)任務(wù)，對(duì)于自主行駛和自主通信的車輛的駕駛員能實(shí)現(xiàn)以高效的方式監(jiān)控并且必要時(shí)匹配車輛的通信性能。

該任務(wù)通過自主權(quán)利要求解決。此外，有利的實(shí)施形式在從屬權(quán)利要求中描述。

按照一個(gè)方面描述一種用于車輛的控制單元。車輛可以是單轍或雙轍的道路車輛，特別是轎車或貨車。車輛可以設(shè)置為，在沒有駕駛員干預(yù)的情況下在道路交通中運(yùn)動(dòng)。換言之，可以涉及計(jì)算機(jī)控制的和/或自主的車輛。

控制單元設(shè)置為，接收車輛的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器的環(huán)境數(shù)據(jù)。環(huán)境數(shù)據(jù)可以包括關(guān)于車輛的周圍環(huán)境或環(huán)境的信息。所述一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器可以包括攝像機(jī)、激光、超聲波傳感器和/或雷達(dá)傳感器。此外控制單元可以設(shè)置為，接收車輛的定位單元(例如導(dǎo)航系統(tǒng))的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)可以用于將車輛相對(duì)于道路布置結(jié)構(gòu)和/或相對(duì)于其他交通參與者定位。

此外控制單元設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)(并且必要時(shí)根據(jù)位置數(shù)據(jù))探測在車輛環(huán)境中的至少一個(gè)交通參與者。特別是可以探測人類交通參與者?？刂茊卧部梢栽O(shè)置為，同時(shí)探測在車輛環(huán)境中的多個(gè)位置上的多個(gè)不同交通參與者。

此外控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)確定：在交通參與者與車輛之間是否存在通信需要。通信需要此外可能在可能的危險(xiǎn)情況下存在于交通參與者與車輛之間。此外可以查明用于在交通參與者與車輛之間通信的通信內(nèi)容和/或通信策略。

特別是可以根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)確定：交通參與者在此可查明是否其被車輛探測到。換言之，可以識(shí)別到：探測到的交通參與者搜索與車輛(例如車輛駕駛員)的接觸，以便確保該交通參與者被車輛(或被車輛駕駛員)感知。這樣的情況例如在行人的情況下存在，該行人想要穿過斑馬線，并且在踏上道路之前查看接近的車輛，以便確保車輛已經(jīng)感知(亦即探測)到該行人。

為了確定在交通參與者與車輛之間是否存在通信需要，控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)(例如根據(jù)圖像數(shù)據(jù))探測人類交通參與者的眼睛。此外控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)探測到的眼睛確定：在交通參與者與車輛之間存在通信需要。特別是可以根據(jù)探測到的交通參與者眼睛確定：交通參與者當(dāng)時(shí)可查明其是否被車輛探測到。例如交通參與者朝車輛擋風(fēng)玻璃方向的目光可以是如下指征，即交通參與者當(dāng)時(shí)能檢驗(yàn)其是否被車輛探測到。

控制單元此外還設(shè)置為，促使車輛的一個(gè)或多個(gè)通信器件生成外部輸出，特別是如果確定了在交通參與者與車輛之間存在通信需要(例如如果確定了：交通參與者當(dāng)時(shí)可查明其是否已被車輛探測到)。外部輸出特別是可以針對(duì)：給交通參與者表示：該交通參與者已被車輛探測到和/或交通參與者以何種功能(關(guān)于交通情況)已被車輛探測到。此外，外部輸出可以針對(duì)：給交通參與者顯示：車輛在可能的危險(xiǎn)情況方面具有什么意圖。外部輸出可以根據(jù)車輛的通信內(nèi)容和/或通信策略。

控制單元還設(shè)置為，促使車輛的輸出單元生成用于車輛的一個(gè)或多個(gè)乘客(例如用于駕駛員)的內(nèi)部輸出，其中，內(nèi)部輸出包括關(guān)于外部輸出的信息。輸出單元可以設(shè)置為，在車輛的內(nèi)部空間或乘客艙中生成視覺和/或聽覺的內(nèi)部輸出。內(nèi)部輸出可以特別是包括如下信息，即關(guān)于存在的交通情況、關(guān)于涉及其中的交通參與者、關(guān)于交通參與者的預(yù)測的意圖、關(guān)于車輛的意圖、關(guān)于在外部輸出中通信的內(nèi)容和/或關(guān)于車輛所使用的通信策略。

通過所述控制單元確保：即使在沒有車輛駕駛員干預(yù)的情況下由 車輛識(shí)別到交通參與者特別是人類交通參與者，并且由車輛告知其已被識(shí)別到。此外，給車輛駕駛員提供關(guān)于車輛外部通信的信息，由此能實(shí)現(xiàn)駕駛員的監(jiān)控和干預(yù)(例如手動(dòng)接管)。因此所述控制單元可以有助于，提高(可能自主的)車輛在道路交通中特別是關(guān)于人類交通參與者的安全性。

控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)并且必要時(shí)根據(jù)位置數(shù)據(jù)查明對(duì)于交通參與者的意圖的一個(gè)或多個(gè)指征。對(duì)于交通參與者的意圖的所述一個(gè)或多個(gè)指征例如可以包括：交通參與者相對(duì)于車輛的運(yùn)動(dòng)方向(由該運(yùn)動(dòng)方向例如可以推斷：交通參與者想要在車輛之前橫穿道路)、交通參與者相對(duì)于車輛的視向(向右/向左看例如表示：交通參與者想要橫穿道路)、在車輛和交通參與者環(huán)境中的交通標(biāo)志和/或交通裝置(斑馬線表示例如：交通參與者想要橫穿道路)。

根據(jù)所述一個(gè)或多個(gè)指征那么可以確定：在交通參與者與車輛之間存在通信需要。通信需要特別是可以在如下情況時(shí)存在，即如果在當(dāng)前交通情況下通過通信可以避免或解決潛在的未來或已經(jīng)存在的危險(xiǎn)情況和/或潛在的未來或已經(jīng)存在的誤解和/或潛在的未來或已經(jīng)存在的僵局。同樣通信需要可以在如下情況下存在，在所述情況下通信產(chǎn)生對(duì)(高度)自動(dòng)化的車輛的信任或接受和/或需要安全性或順利的交通。

因此特別是可以確定：在車輛與交通參與者之間存在危險(xiǎn)情況。危險(xiǎn)情況在此例如可以是在車輛與交通參與者之間可能的碰撞危險(xiǎn)?？刂茊卧谑强梢栽O(shè)置為，促使車輛的所述一個(gè)或多個(gè)通信器件生成(必要時(shí)另外的)外部輸出，以便給交通參與者顯示：車輛關(guān)于危險(xiǎn)情況將如何行動(dòng)。例如可以通過自動(dòng)降低行駛速度顯示：車輛將讓行交通參與者。因此特別是人類交通參與者可以明確獲知車輛是否帶來危險(xiǎn)性。因此即使在自主的車輛中也可以確保在道路交通中提高的安全性。

此外可以生成如下內(nèi)部輸出，該內(nèi)部輸出給車輛乘客顯示車輛的外部通信行為。如此可以使得車輛乘客查明對(duì)于車輛行為的理解。此 外如此必要時(shí)可以準(zhǔn)備手動(dòng)移交給車輛駕駛員。

內(nèi)部輸出可以包括關(guān)于交通參與者的信息，外部輸出針對(duì)該交通參與者。此外內(nèi)部輸出可以包括關(guān)于探測到的交通情況(特別是危險(xiǎn)情況)連同交通參與者的信息。如此可以實(shí)現(xiàn)：自主行駛車輛的駕駛員可以以高效的方式查明關(guān)于交通情況的概況并且在需要時(shí)可以干預(yù)。因此可以提高自主行駛車輛的安全性。

控制單元可以設(shè)置為，確定關(guān)于危險(xiǎn)情況與探測到的交通參與者的通信策略。例如控制單元可以確定：車輛是否更具攻擊性或者更具防守性地與交通參與者通信(以及必要時(shí)相應(yīng)地處理)。外部輸出因此可以根據(jù)通信策略。此外內(nèi)部輸出可以包括關(guān)于通信策略的信息。如此車輛駕駛員可以更好地評(píng)估并且必要時(shí)匹配自主車輛的通信性能。

控制單元可以設(shè)置為，預(yù)測車輛的運(yùn)動(dòng)和/或交通參與者的運(yùn)動(dòng)。特別是可以例如預(yù)測：車輛和交通參與者運(yùn)動(dòng)為相互碰撞過程。內(nèi)部輸出可以包括關(guān)于車輛的運(yùn)動(dòng)和/或關(guān)于交通參與者的運(yùn)動(dòng)的信息。這在此支持車輛駕駛員更好地評(píng)估并且必要時(shí)匹配自主車輛的通信行為。

輸出單元可以設(shè)置為，在車輛的玻璃(例如在擋風(fēng)玻璃上)上生成圖像顯示作為內(nèi)部輸出。例如可以投影圖像顯示?？刂茊卧梢栽O(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)查明交通參與者(相對(duì)于車輛)的位置。此外控制單元可以設(shè)置為，促使輸出單元根據(jù)交通參與者的位置在車輛的玻璃上生成圖像顯示。特別是圖像顯示可以如此在車輛玻璃上生成，使得對(duì)于車輛乘客來說圖像顯示至少部分與到交通參與者的視野重疊。如此可以以特別高效的方式顯示：與哪個(gè)交通參與者以及按照哪種方式通信。

備選或補(bǔ)充地輸出單元可以設(shè)置為，生成聽覺信號(hào)作為內(nèi)部輸出。在此聽覺信號(hào)可以包括人的語音。例如可以通過聽覺信號(hào)使得車輛乘客注意關(guān)于車輛通信的圖像顯示。

車輛可以包括輸入單元，該輸入單元能使得車輛乘客實(shí)現(xiàn)進(jìn)行輸入?？刂茊卧€可以設(shè)置為，根據(jù)輸入匹配由所述一個(gè)或多個(gè)通信器 件生成的外部輸出。輸入單元因此能使得駕駛員實(shí)現(xiàn)匹配車輛與交通參與者的通信(例如響應(yīng)于內(nèi)部輸出)。

用于生成外部輸出的所述一個(gè)或多個(gè)通信器件可以包括以下中的一個(gè)或多個(gè)：車輛的一個(gè)或多個(gè)前照燈；在所述一個(gè)或多個(gè)前照燈中或附近的一個(gè)或多個(gè)可運(yùn)動(dòng)的光學(xué)輸出元件，所述光學(xué)輸出元件設(shè)置為，模仿人的視線接觸；用于在車輛的外表面上顯示圖像信息的光學(xué)輸出單元；用于輸出聽覺信息的聽覺輸出單元；和/或用于控制車輛相對(duì)于交通參與者的運(yùn)動(dòng)的裝置。所述一個(gè)或多個(gè)通信器件可以設(shè)置為，模擬車輛駕駛員的行為。特別是可以模擬駕駛員的視線接觸。

如上所述，控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)確定：在車輛與多個(gè)交通參與者之間存在通信需要。此外控制單元可以設(shè)置為，促使車輛的所述一個(gè)或多個(gè)通信器件生成用于與相應(yīng)多個(gè)交通參與者通信的多個(gè)外部輸出。特別是可以生成用于不同交通參與者的多個(gè)局部定位、定向、聽覺和/或視覺的外部輸出。此外控制單元可以設(shè)置為，使得一個(gè)或多個(gè)內(nèi)部輸出關(guān)于多個(gè)外部輸出和/或關(guān)于多個(gè)交通參與者來生成。如此可以實(shí)現(xiàn)與多個(gè)交通參與者的明確通信以及用于自主行駛車輛的進(jìn)一步提高的交通安全性。

內(nèi)部輸出可以根據(jù)駕駛員狀態(tài)(特別是駕駛員對(duì)道路交通的專注力、駕駛員對(duì)關(guān)于通信情況的信息的內(nèi)部輸出的專注力和/或駕駛員對(duì)副業(yè)的專注力)、交通情況(特別是危險(xiǎn)情況)的危險(xiǎn)性和/或復(fù)雜性、接管可能性和/或直至接管的時(shí)間來匹配。例如可以在小的接管可能性和在駕駛員關(guān)注于副業(yè)時(shí)選擇謹(jǐn)慎的內(nèi)部輸出或者必要時(shí)完全放棄內(nèi)部輸出。在基于未解決的通信情況的接管詢問時(shí)可以而如此設(shè)計(jì)內(nèi)部輸出，使得駕駛員的專注力轉(zhuǎn)向交通參與者并且駕駛員通過內(nèi)部輸出查明關(guān)于通信情況的必要信息。

控制單元可以因此設(shè)置為，查明關(guān)于車輛駕駛員狀態(tài)的駕駛員信息。此外控制單元可以設(shè)置為，促使車輛的輸出單元根據(jù)駕駛員信息生成用于車輛乘客的內(nèi)部輸出。

控制單元可以設(shè)置為，查明車輛乘客的輸入。該輸入可以例如通 過車輛的輸入單元(例如通過主機(jī))檢測。此外控制單元可以設(shè)置為，根據(jù)輸入生成內(nèi)部輸出。特別是可以使得車輛乘客能夠根據(jù)輸入設(shè)置內(nèi)部輸出的一個(gè)或多個(gè)特性。

控制單元可以設(shè)置為，查明：何種內(nèi)容必須由車輛通信給交通參與者和/或所述內(nèi)容必須由車輛如何通信給交通參與者。因此可以查明通信策略。這可以基于環(huán)境數(shù)據(jù)并且必要時(shí)基于另外的下述車輛數(shù)據(jù)查明。外部輸出于是也可以根據(jù)要通信的內(nèi)容和/或根據(jù)應(yīng)如何通信該內(nèi)容來生成。

控制單元可以設(shè)置為，查明關(guān)于車輛的行駛策略、關(guān)于車輛的行駛目標(biāo)、關(guān)于車輛的行駛模式、關(guān)于車輛乘客的動(dòng)作和/或關(guān)于車輛乘客的偏好的車輛數(shù)據(jù)。那么也可以根據(jù)車輛數(shù)據(jù)確定：在交通參與者與車輛之間是否存在通信需要，并且必要時(shí)何種內(nèi)容以何種方式必須通信給交通參與者。

按照其他方面描述一種用于在(自主行駛和/或自主向外通信的)車輛與車輛乘客之間通信的方法。所述方法包括根據(jù)車輛的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器查明環(huán)境數(shù)據(jù)。此外，所述方法包括根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)探測在車輛環(huán)境中的至少一個(gè)交通參與者。此外該方法包括通過車輛的一個(gè)或多個(gè)通信器件生成外部輸出，以便與交通參與者通信，例如以便給交通參與者顯示：該交通參與者已被車輛探測到，和/或交通參與者以何種功能(例如作為行人、作為騎自行車的人，作為其他車輛)已被車輛探測到，和/或車輛關(guān)于危險(xiǎn)情況具有何種意圖，和/或車輛對(duì)于交通參與者關(guān)于危險(xiǎn)情況的意圖具有何種認(rèn)識(shí)。車輛對(duì)于交通參與者關(guān)于危險(xiǎn)情況的意圖的認(rèn)識(shí)例如可以根據(jù)對(duì)于交通參與者的意圖的一個(gè)或多個(gè)指征查明。此外該方法包括生成用于車輛乘客的內(nèi)部輸出，其中，內(nèi)部輸出包括關(guān)于外部輸出的信息。

按照其他方面，描述一種車輛(特別是道路車輛，例如轎車、貨車或摩托車)，該車輛包括在該文獻(xiàn)中所述的控制單元。

按照其他方面，描述一種軟件(SW)程序。該SW程序可以設(shè)置為，在處理器上(例如在控制單元上)執(zhí)行，并且以便由此執(zhí)行在 該文獻(xiàn)中所述的方法。

按照其他方面描述一種存儲(chǔ)介質(zhì)。該存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括SW程序，該SW程序設(shè)置為，在處理器上執(zhí)行，并且以便由此執(zhí)行在該文獻(xiàn)中所述的方法。

應(yīng)注意的是，在該文獻(xiàn)中所述的方法、設(shè)備和系統(tǒng)可以不僅可以單獨(dú)地而且可以與其他在該文獻(xiàn)中所述的方法、設(shè)備和系統(tǒng)組合使用。此外在該文獻(xiàn)中所述的方法、設(shè)備和系統(tǒng)的每個(gè)方面可以以多種方式相互組合。特別是權(quán)利要求的特征可以以多種方式相互組合。

附圖說明

此外根據(jù)實(shí)施例進(jìn)一步描述本發(fā)明。圖中：

圖1示出車輛的示例性構(gòu)件的方框圖；以及

圖2示出用于在車輛與乘客之間通信的示例性方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

如上所述，本文獻(xiàn)致力于在車輛(特別是自主的、自行駛的)車輛與其環(huán)境之間的直接通信。該直接通信典型地不需要使用用于無線或有線電信的電信裝置。此外本文獻(xiàn)致力于在自主車輛與自主車輛的乘客(特別是駕駛員)之間的高效通信。

隨著行駛系統(tǒng)或車輛的越來越高的自動(dòng)化產(chǎn)生如下問題：對(duì)于人類交通參與者困難的是，解讀和評(píng)估自主車輛的行為，車輛是否已經(jīng)識(shí)別到該交通參與者和/或車輛遵循何種意圖。然而信息對(duì)于人類交通參與者是顯著重要的，例如在橫穿斑馬線時(shí)。

在該文獻(xiàn)中描述一種設(shè)備，該設(shè)備能使得車輛、特別是與人類道路交通參與者通信，以便告知相互感知的存在(車輛感知人類道路交通參與者并且同樣由人類交通參與者感知車輛)。同樣所述設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)關(guān)于在道路交通中關(guān)于相應(yīng)企圖的行為的通信。

特別是在該文獻(xiàn)中所述的用于車輛的設(shè)備可以設(shè)置為：

-反饋給道路交通參與者：道路交通參與者是否被所述設(shè)備識(shí)別 并且所述道路交通參與者被所述設(shè)備識(shí)別為何種。

-解讀道路交通參與者的行為和明確通信并且將意圖的由此產(chǎn)生的理解反映給道路交通參與者。

-給出關(guān)于如下的提示，即所述設(shè)備關(guān)于道路交通參與者將實(shí)施何種動(dòng)作作為下一個(gè)(例如讓人類交通參與者穿過道路或者讓其他車輛并入)。

-將指令或要求給予交通參與者(例如在危急情況下：“注意！”，或者請(qǐng)先行：“請(qǐng)您在我前面行駛”)。

-給出確認(rèn)或反饋(例如感謝)。

因此使得其他交通參與者易懂，用于車輛的所述設(shè)備明白并且理解多少。特別是給人類道路交通參與者對(duì)于與自動(dòng)化車輛的通信并且因此用于安全交互的可能性。

圖1示出車輛100的所選擇的構(gòu)件的方框圖。特別是圖1示出用于車輛100的控制單元101，其中，控制單元101設(shè)置為，能實(shí)現(xiàn)車輛100與在車輛100的環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)交通參與者的直接通信。直接通信可以是一種通信形式，該通信形式可以直接以人的感官感知，特別還是無需電信機(jī)構(gòu)。為此控制單元101可以設(shè)置為，促使車輛100將消息以視覺和/或聽覺形式表示給所述一個(gè)或多個(gè)交通參與者。該消息隨后可以直接以所述一個(gè)或多個(gè)交通參與者的眼睛和/或耳朵感知。

車輛100包括一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器103，所述環(huán)境傳感器設(shè)置為，檢測關(guān)于車輛100的環(huán)境的信息。所述一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器103可以包括攝像機(jī)(紅外?？梢姽?，借此可以檢測環(huán)境的圖像信息。根據(jù)圖像信息例如可以檢測在車輛100之前或側(cè)面的其他交通參與者，例如行人或另外的車輛。備選或補(bǔ)充地，所述一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器103可以包括雷達(dá)傳感器，借此例如可以查明在車輛100與其他交通參與者之間的間隔。由所述一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器103提供的數(shù)據(jù)可以稱為環(huán)境數(shù)據(jù)。

控制單元101設(shè)置為，接收所述一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器103的環(huán)境數(shù)據(jù)。此外控制單元101設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)探測在車輛100的 環(huán)境中、特別是在車輛100之前的環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)交通參與者。

此外所述控制單元101可以設(shè)置為，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)查明關(guān)于所述一個(gè)或多個(gè)交通參與者的意圖的一個(gè)或多個(gè)指征。出于該目的，所述控制單元101也可以考慮使用車輛100的定位單元104(例如導(dǎo)航系統(tǒng))的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)特別是可以包括關(guān)于車輛100的當(dāng)前位置、關(guān)于道路——車輛100位于其上——的道路走向和/或關(guān)于道路上的交通標(biāo)記的信息。特別是，所述控制單元101的位置數(shù)據(jù)能實(shí)現(xiàn)：將車輛100和所述一個(gè)或多個(gè)探測到的交通參與者相互相對(duì)地定位以及相對(duì)于道路布置結(jié)構(gòu)定位。如此例如可以查明：探測到的行人位于在人行道上并且站在斑馬線上，以便橫穿車輛100當(dāng)前所位于的道路。這可以是對(duì)此的指征，即行人具有如下意圖，即在車輛100之前的斑馬線上橫穿道路。

用于關(guān)于交通參與者的意圖的指征的另外的例子是：

-探測到的交通參與者(例如行人)的運(yùn)動(dòng)走向朝向車輛100所位于的道路；

-探測到的交通參與者(例如行人)的手運(yùn)動(dòng)朝向車輛100；

-探測到的交通參與者(例如行人)視向朝向車輛100；

-檢測探測到的交通參與者(例如其他非自主的車輛)的、用于變換到車輛100的車道上的方向燈。

基于環(huán)境數(shù)據(jù)并且必要時(shí)基于位置數(shù)據(jù)可以如此查明用于探測到的其他交通參與者的意圖的一個(gè)或多個(gè)指征。此外可以如此查明：(特別是基于所述一個(gè)或多個(gè)指征)在車輛100與探測到的其他交通參與者之間是否存在通信需要。特別是可以查明：在車輛100與其他交通參與者之間是否存在潛在的危險(xiǎn)情況(例如碰撞風(fēng)險(xiǎn))，以及潛在的危險(xiǎn)情況是否需要在車輛100與探測到的交通參與者之間通信。

控制單元101還可以設(shè)置為，通過車輛100的通信器件102關(guān)于潛在的危險(xiǎn)情況與探測到的交通參與者通信。特別是，通信器件102可以設(shè)置為，生成聽覺和/或視覺信號(hào)以用于與其他交通參與者通信。此外通信器件102可以設(shè)置為，匹配車輛100的形式(例如車輛100 的前照燈的形式)以用于與其他交通參與者通信。因此可以生成外部輸出以用于與交通參與者通信。

車輛100的控制單元101可以因此設(shè)置為，以自主方式與其他交通參與者通信。如此可以提高自主行駛的車輛100在道路交通中的安全和可接受性。此外自主行駛的車輛100的乘客特別是駕駛員可以此外從交通情況撤出(zurückziehen)，由此提高自主行駛的車輛100的舒適性。

其他方面，車輛100關(guān)于與其他交通參與者的通信的提高的自主性導(dǎo)致：使得通過自主行駛的車輛100接管車輛100變得困難。特別是自主行駛的車輛100的駕駛員不具有關(guān)于通過車輛100實(shí)施的與其他交通參與者的通信的信息。車輛100因此可以包括輸出單元105，輸出單元設(shè)置為，提供用于車輛100的乘客(特別是用于駕駛員)的視覺和/或聽覺內(nèi)部輸出?？刂茊卧?01可以設(shè)置為，根據(jù)輸出單元105通知車輛100的駕駛員自主實(shí)施的與另外的一個(gè)或多個(gè)交通參與者的通信。

輸出單元105可以包括以下構(gòu)件中的一個(gè)或多個(gè)：

-視覺輸出機(jī)構(gòu)(例如平視顯示器)，其設(shè)置為，借助于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)(例如借助于圖像顯示)疊加當(dāng)前道路情景；

-顯示器或投影在車輛100的玻璃上、投影到所謂的“可穿戴裝置(Wearable)”(如例如到增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的眼鏡上)或者在車輛100的玻璃中的透明的顯示面上的技術(shù)；

-在車輛內(nèi)部中的顯示面或光信號(hào)(例如符號(hào)、擁堵顯示、圖形顯示或動(dòng)畫)；和/或

-用于輸出聽覺提示的機(jī)構(gòu)。在此指示可以包括人的語音(或者由其導(dǎo)出)和/或抽象的非人類語音和/或噪聲和/或音樂片段。該提示可以表示為臨時(shí)的暫態(tài)的聲音事件(聲音)或者通過連續(xù)行駛聲音的變化示出。

通過輸出單元105例如可以輸出以下信息作為內(nèi)部輸出給車輛100的乘客：

-所述一個(gè)或多個(gè)消息，其由車輛100作為外部輸出發(fā)送給所述一個(gè)或多個(gè)交通參與者。所述一個(gè)或多個(gè)消息在此可以如其給其他交通參與者所表示那樣來表示。備選或補(bǔ)充地，所述一個(gè)或多個(gè)消息可以準(zhǔn)備用于車輛乘客(例如轉(zhuǎn)換為抽象圖形顯示、轉(zhuǎn)換為嵌入到交通情況中的顯示、由視覺輸出轉(zhuǎn)換為聽覺表示或反之亦然)。

-車輛通信嵌入到當(dāng)前行駛情況中。在此特別是可以告知：提及哪一個(gè)或哪些交通參與者。此外可以告知：交通參與者的類型和/或特性(例如自行車駕駛者)、其他交通參與者的假定意圖、交通參與者的假定的未來運(yùn)動(dòng)方向和/或加速度、交通參與者的假定的未來操作(例如橫穿道路)，和/或交通參與者行為的預(yù)測。此外可以告知車輛100的目標(biāo)和/或意圖、通信策略(例如逐步降級(jí)地、需要尊重地，預(yù)主動(dòng)地)和/或分類為可能的升級(jí)級(jí)別。

-此外可以告知：車輛100的控制單元101是否自主地與交通參與者通信(自主、高度自動(dòng)化或半自動(dòng)化模式)或者乘客是否操作或是否可以操作輸入。

車輛100還可以包括操作元件106(也稱為輸入單元)，該操作元件可以通過車輛100的乘客(特別是由駕駛員)操作。操作元件106可以委托車輛100的乘客自主觸發(fā)與其他交通參與者的通信(例如在手動(dòng)或半自動(dòng)化形式中或者為了在自主、高度自動(dòng)化或半自動(dòng)化行駛中自主功能的過調(diào))。

圖2示出用于在車輛100(特別是自主行駛的車輛)與乘客之間通信的示例性方法200的流程圖。方法200包括根據(jù)車輛100的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器103查明201環(huán)境數(shù)據(jù)。特別是可以根據(jù)攝像機(jī)查明車輛環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)。此外方法200包括根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)探測202在車輛100的環(huán)境中的至少一個(gè)交通參與者。例如可以識(shí)別到在車輛環(huán)境中的人類交通參與者。

方法200還可以包括：根據(jù)車輛100的環(huán)境數(shù)據(jù)以及必要時(shí)行駛 策略確定在車輛100與交通參與者之間存在通信需要。特別是可以查明：交通參與者在此可查明其是否被車輛100探測到。例如可以根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)識(shí)別到：人類交通參與者朝車輛100的方向看。此外可以例如根據(jù)人類交通參與者的臉部表情確定：人類交通參與者是否正是在此可查明其是否被車輛100探測到。此外可以基于環(huán)境數(shù)據(jù)并且必要時(shí)基于車輛的行駛策略查明通信內(nèi)容和用于通信內(nèi)容的通信的通信策略。通信內(nèi)容和通信策略也可以根據(jù)交通參與者對(duì)車輛100的已經(jīng)實(shí)現(xiàn)的通信的反應(yīng)來查明。

方法200還包括通過車輛100的一個(gè)或多個(gè)通信器件102生成203外部輸出。外部輸出例如可以如下設(shè)計(jì)，即給交通參與者表示其被車輛100探測到。出于該目的可以實(shí)現(xiàn)視覺和/或聽覺輸出。備選或補(bǔ)充地，車輛100也可以通過其運(yùn)動(dòng)(例如通過降低行駛速度)表示：交通參與者被車輛100感知。外部輸出可以根據(jù)所查明的通信內(nèi)容和通信策略。通過外部輸出實(shí)現(xiàn)：交通參與者可以更好地評(píng)估車輛100的未來的處理，因?yàn)樵摻煌▍⑴c者知道其被車輛探測到，并且車輛100因此在未來的處理中將考慮交通參與者。

因此可以根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)并且根據(jù)車輛100的行駛策略確定：在交通參與者與車輛100之間是否存在通信需要以及哪些內(nèi)容應(yīng)以何種通信策略通信。此外如果確定了在交通參與者與車輛100之間存在通信需要，那么可以根據(jù)內(nèi)容和通信策略通過車輛100的一個(gè)或多個(gè)通信器件102生成外部輸出，以便與交通參與者通信。

此外方法200包括生成204用于車輛100的乘客的內(nèi)部輸出，其中，內(nèi)部輸出包括關(guān)于外部輸出的信息。如此可以提高車輛100的駕駛員的信任和可接受性。此外車輛100的駕駛員如此可以以高效方式準(zhǔn)備通過駕駛員手動(dòng)接管車輛100。

步驟203、204可以周期性地重復(fù)。特別是必要時(shí)可以響應(yīng)于第一外部輸出匹配用于以下的第二外部輸出的通信內(nèi)容和/或通信策略。此外可以借助于匹配的內(nèi)部輸出通知車輛100的所述一個(gè)或多個(gè)乘客所匹配的外部輸出。

典型地，以周期時(shí)間間隔查明和分析處理環(huán)境數(shù)據(jù)。基于當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)必要時(shí)可以探測交通參與者和/或必要時(shí)查明交通參與者對(duì)車輛100的已經(jīng)實(shí)現(xiàn)的外部輸出的反應(yīng)。緊接著必要時(shí)可以匹配車輛100的外部輸出。此外也可以匹配內(nèi)部輸出，以便顯示外部輸出的變化。

通過在文獻(xiàn)中所述措施可以提高在與人類交通參與者和計(jì)算機(jī)控制/自主的車輛的混合道路交通中的安全性。此外可以通過所述措施提高對(duì)于半自動(dòng)化行駛(TAF)、對(duì)于高度自動(dòng)化行駛(HAF)以及對(duì)于自主行駛的具有駕駛員輔助系統(tǒng)的車輛的可接受性(對(duì)于其他交通參與者并且對(duì)于這樣的車輛的乘客)。

本發(fā)明不限于示出的實(shí)施例。特別是應(yīng)注意的是，說明書和附圖僅僅應(yīng)闡明提出的方法、設(shè)備和系統(tǒng)的原理。