本實用新型涉及交通技術領域，更具體而言，涉及一種車輛在道路中定位的裝置，解決目前車輛交通導航中車輛在車道中精確定位的問題。

背景技術：

目前，車輛用定位的裝置是GPS或北斗等衛(wèi)星導航儀，普通用戶的定位精度不高一般誤差10米左右，科研級衛(wèi)星導航系統(tǒng)雖然精度高但價格昂貴很少用于車輛定位，復雜環(huán)境下也會有偏差，根據(jù)車輛OBD讀出里程距離定位，則受到輪胎磨損和輪胎氣壓的變化造成誤差較大，隨著車輛輔助的ADAS功能興起，車載客戶端實現(xiàn)ADAS的攝像頭利用簡單的幾何方法來實現(xiàn)在單目固定鏡頭條件下獲取圖像中目標的大小尺寸和目標與攝像機的距離。這種方法簡單易用，運算量小，只需要在初次攝像頭拍攝畫面時設置初始條件校正，就可以在以后的圖像中快速完成目標大小距離等參數(shù)的計算和車道的識別，隨著技術的發(fā)展自動駕駛車輛和智慧交通的需要，現(xiàn)有的技術無法滿足車輛定位需要，因此，有必要實現(xiàn)車輛在車道中的精確定位。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的為了克服現(xiàn)有技術中車輛定位不夠準確的問題，提供了一種無需衛(wèi)星的定位裝置，即使在衛(wèi)星信號差的地方，高樓和隧道中，也能保證車輛獲得現(xiàn)實世界中準確的地理位置的定位，實現(xiàn)車道級的交通定位。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案為：

一種車輛定位裝置，包括車載終端和服務器，視覺系統(tǒng)，所述車載終端和服務器連接，所述車載終端還與OBD模塊連接，所述服務器和視覺系統(tǒng)連接，所述車載終端包括第二圖像模塊、第二計算處理校正模塊、第二地圖模塊、和第二網絡收發(fā)模塊、電子身份存儲模塊、OBD連接模塊，所述電子身份存儲模塊、第二地圖模塊、第二計算處理校正模塊、分別通過第二網絡收發(fā)模塊、與服務器連接。

所述視覺系統(tǒng)得到車輛在車道中橫向位置信息和車輛信息，傳輸給信息對應車輛的車載終端，信息對應車輛的車載終端的第二圖像模塊得到車輛在道路車道中的縱向位置信息傳輸給第二計算處理校正模塊，第二計算處理校正模塊用已知的至少2個視覺系統(tǒng)間的距離和OBD模塊讀出的視覺系統(tǒng)間的距離計算出誤差率校正誤差，第二計算處理校正模塊經過處理把定位信息傳輸給第二地圖模塊顯示。

所述第二地圖模塊和第三地圖模塊采用二維或三維地圖按實際地理比例繪制且顯示全部車道并有準確對應視覺系統(tǒng)（100和100A）的位置。

所述第二圖像模塊攝取車輛前方道路上的信息,由第二計算處理校正模塊處理傳輸給電子身份存儲模塊,經過第二網絡收發(fā)模塊上傳至服務器的第三網絡收發(fā)模塊傳輸給第三計算處理校正模塊,處理得到的位置信息通過第三網絡收發(fā)模塊發(fā)送給車載終端。

所述視覺系統(tǒng)置于道路上，通過第一圖像模塊采集的車輛信息經過第一計算處理校正模塊處理，通過第一網絡收發(fā)模塊發(fā)送到服務器的第三網絡收發(fā)模塊傳輸給第三計算處理校正模塊處理。

所述車載終端的OBD連接模塊和OBD模塊連接讀出車輛行駛里程數(shù)據(jù)傳輸給第二計算處理校正模塊。

所述服務器的第三計算處理校正模塊根據(jù)對應車輛的身份信息，把定位信息通過第三網絡收發(fā)模塊發(fā)送到車載終端由第二計算處理校正模塊處理發(fā)送第二地圖模塊。

所述車載終端的第二圖像模塊測算本車輛在道路上的縱向車道位置距離和前方車輛的距離位置傳輸給服務器。

所述車載終端電子身份存儲模塊存儲有車輛的身份信息，與視覺系統(tǒng)識別得到的車輛信息發(fā)送給服務器，相匹配則為同一輛車，所述位置信息和車輛信息包括：車輛在道路中行駛方向、第幾車道、號牌。

所述服務器還連接視覺系統(tǒng)，所述視覺系統(tǒng)置于道路上，與服務器通過網絡連接。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型所具有的有益效果為：

本實用新型通過車載終端、服務器和視覺系統(tǒng)實時為車輛車道級定位，不再受到衛(wèi)星定位不準確的問題，實現(xiàn)車道級導航定位，低成本的可靠定位運用在自動駕駛和智慧交通。

附圖說明：

下面通過附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細的說明。

圖1為本實用新型的連接示意圖。

圖2為本實用新型的車載終端（200）的連接示意圖。

圖3為本實用新型的服務器（300）連接示意圖。

圖4為本實用新型的視覺系統(tǒng)（100）的連接示意圖。

圖5為本實用新型道路實施示意圖。

圖中100、100A為視覺系統(tǒng)、200為車載終端、300為服務器、400為OBD模塊、101為第一圖像模塊、102第一計算處理校正模塊、103第一網絡收發(fā)模塊、201為第二圖像模塊、202為第二計算處理校正模塊、203為第二地圖模塊、204為第二網絡收發(fā)模塊、205為電子身份存儲模塊、206為OBD連接模塊、301為存儲模塊、302為第三計算處理校正模塊、303第三地圖模塊、304為第三網絡收發(fā)模塊、400為OBD模塊、500為道路、601、602、 603 、604、 605為車輛。

具體實施方式：

下面實施例結合附圖對本實用新型作進一步的描述

如圖1圖2圖3圖4圖5所示，本實用新型提供了一種車輛定位的裝置，包括車載終端和服務器，視覺系統(tǒng)，所述車載終端和服務器連接，所述車載終端還與OBD模塊連接，所述服務器和視覺系統(tǒng)連接，所述車載終端包括第二地圖模塊、第二圖像模塊和第二網絡收發(fā)模塊，所述電子身份存儲模塊、第二地圖模塊、第二計算處理校正模塊、分別通過第二網絡收發(fā)模塊與服務器連接。

所述第二地圖模塊和第三地圖模塊采用二維或三維地圖為實際地理按比例繪制且顯示全部車道并有準確對應視覺系統(tǒng)（100和100A）的位置。

所述視覺系統(tǒng)置于道路上，與服務器通過網絡連接。

第一步：所述車載終端的第二圖像模塊測算本車輛在道路上的縱向車道位置距離和前方車輛的距離位置由第二計算處理校正模塊處理，保存到電子身份存儲模塊，經過第二網絡收發(fā)模塊上傳至服務器的第三網絡收發(fā)模塊，由第三計算處理校正模塊處理得到車輛在車道上的縱向位置傳輸給第三計算處理校正模塊。

第二步：如本實用新型的技術案例一：車輛行駛過程中，通過道路上的第一個視覺系統(tǒng)，得到車輛的第一個橫向位置信息，同時車載終端通過OBD模塊開始統(tǒng)計車輛行駛距離，當車輛行駛到第二個視覺系統(tǒng)時車載終端通過OBD模塊讀出兩個視覺系統(tǒng)間的橫向位置距離，數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)服務器中已知的兩個視覺系統(tǒng)間的距離計算出誤差率，用已知視覺系統(tǒng)間的距離W和同一區(qū)間OBD從車輛CAN數(shù)據(jù)總線讀出的里程數(shù)距離Y做誤差校正，校正公式1是： , 其中g為誤差率, 所述車輛的橫向實時定位誤差校正的方法是用OBD從車輛CAN數(shù)據(jù)總線讀出的里程距離數(shù)Y₁做誤差校正，校正公式2是：z=g×Y₁，其中z為實時位置里程數(shù)是當前車輛在電子地圖和現(xiàn)實世界中橫向位置。

第二步：如本實用新型的技術案例二：車輛行駛過程中，通過道路上的第一個視覺系統(tǒng)，得到車輛第一個橫向位置信息，同時車載終端通過OBD模塊開始統(tǒng)計車輛行駛距離，當車輛行駛到第二個視覺系統(tǒng)時車載終端通過OBD模塊讀出兩個視覺系統(tǒng)間的距離，服務器根據(jù)服務器中已知的兩個視覺系統(tǒng)間的距離計算出誤差率g，由車載終端通過OBD模塊輸出的車輛當前的行駛距離數(shù)據(jù)上傳到服務器，服務器根據(jù)誤差率用公式2計算出當前車輛在電子地圖和現(xiàn)實世界中橫向位置。

第三步：如由服務器的第三計算處理校正模塊第一步和第二步得車輛橫向和縱向位置信息融合，通過網絡收發(fā)模塊發(fā)送給車載終端的第二地圖模塊上顯示，將車輛在現(xiàn)實世界中位置標示在電子地圖上。

第三步：如由車載終端的第三計算處理校正模塊第一步和第二步得車輛橫向和縱向位置位置信息融合，傳輸給車載終端的第二地圖模塊上顯示，將車輛在現(xiàn)實世界中位置標示在電子地圖上。