本發(fā)明涉及伺服電機(jī)、制動(dòng)器裝配技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種集成制動(dòng)器的一體電機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著電機(jī)，特別是伺服電機(jī)，在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用范圍越來越廣，對(duì)電機(jī)輸出的精度、轉(zhuǎn)矩等要求也越來越高。目前，市場上的電機(jī)一般都要經(jīng)過減速器或制動(dòng)器后才與負(fù)載相連接，即電機(jī)和減速器、制動(dòng)器基本上是分開安裝固定的，這樣的安裝結(jié)構(gòu)會(huì)引入諸多誤差因素，降低最終輸出軸的精度。

此外，前述結(jié)構(gòu)的電機(jī)和減速器、或制動(dòng)器整體體積十分龐大，外形結(jié)構(gòu)也不美觀，在安裝時(shí)需要把電機(jī)和減速器或制動(dòng)器分別安裝在基座上，裝配比較麻煩，后期維護(hù)保養(yǎng)也很繁瑣，直接影響生產(chǎn)與維護(hù)成本；而且，在一些特定場合，還對(duì)電機(jī)及減速器、制動(dòng)器的安裝空間有嚴(yán)格的要求。

綜上可知，當(dāng)下電機(jī)的設(shè)計(jì)和制造遇到了新的挑戰(zhàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種集成制動(dòng)器的一體電機(jī)，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的電機(jī)和減速器或電機(jī)和制動(dòng)器分別安裝導(dǎo)致的輸出軸精度漸低等問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

一種集成制動(dòng)器的一體電機(jī)，其包括：機(jī)殼，呈筒狀；伺服電機(jī)，設(shè)于所述機(jī)殼內(nèi)部，包括電機(jī)殼、前端蓋、后端蓋、轉(zhuǎn)軸，所述前端蓋、后端蓋分別位于所述電機(jī)殼的兩端，所述轉(zhuǎn)軸位于所述電機(jī)殼內(nèi)部，并且所述轉(zhuǎn)軸的前端、后端分別通過軸承設(shè)于所述前端蓋、后端蓋中；所述前端蓋呈環(huán)狀，前側(cè)設(shè)有第一環(huán)形凹槽以及多個(gè)盲孔，所述轉(zhuǎn)軸前端的部分截面呈橢圓形；制動(dòng)器，設(shè)于所述機(jī)殼內(nèi)部，包括線圈、動(dòng)鐵芯、摩擦片、制動(dòng)盤、定板、外齒輪、多個(gè)制動(dòng)彈簧；所述線圈嵌入所述第一環(huán)形凹槽中；所述動(dòng)鐵芯位于所述前端蓋、線圈外側(cè)，所述制動(dòng)彈簧一端插入所述盲孔中，另一端抵頂所述動(dòng)鐵芯；所述外齒輪套設(shè)固定于所述轉(zhuǎn)軸的前端；所述制動(dòng)盤呈環(huán)形，位于所述動(dòng)鐵芯外側(cè)，并設(shè)有與所述外齒輪嚙合的內(nèi)齒；所述定板呈環(huán)狀，位于所述制動(dòng)盤外側(cè)；所述摩擦片設(shè)于所述動(dòng)鐵芯與制動(dòng)盤之間和所述定板與制動(dòng)盤之間；所述制動(dòng)彈簧用于驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)鐵芯向所述制動(dòng)盤、摩擦片、定板方向移動(dòng)；輸出軸，一端與所述制動(dòng)器連接，所述輸出軸和轉(zhuǎn)軸同軸。

優(yōu)選地，所述輸出軸、所述轉(zhuǎn)軸均為中空結(jié)構(gòu)，并且貫通。

優(yōu)選地，所述機(jī)殼的一端設(shè)有端板，使得所述機(jī)殼形成圓桶狀，所述端板的中心為與所述轉(zhuǎn)軸同心的通孔。

優(yōu)選地，所述機(jī)殼開口一端的外側(cè)設(shè)有法蘭結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述制動(dòng)器還包括限位管、螺釘，所述限位管兩端分別與所述定板、所述前端蓋接觸，所述螺釘穿過并連接所述前端蓋、限位管、定板。

優(yōu)選地，所述制動(dòng)盤的兩側(cè)均設(shè)有所述摩擦片，位于所述定板、制動(dòng)盤之間的所述摩擦片粘接于所述定板上，位于所述動(dòng)鐵芯、制動(dòng)盤之間的所述摩擦片粘接于所述制動(dòng)盤上，所述制動(dòng)盤與粘接于所述定板上的所述摩擦片之間、所述動(dòng)鐵芯與粘接于所述制動(dòng)盤上的所述摩擦片之間具有均等間隙。

優(yōu)選地，所述伺服電機(jī)還包括旋轉(zhuǎn)變壓器，所述后端蓋的后側(cè)設(shè)有第二環(huán)形凹槽，所述旋轉(zhuǎn)變壓器裝卡于所述第二環(huán)形凹槽中并抵頂在所述端板前側(cè)。

優(yōu)選地，還包括：諧波減速器，位于所述機(jī)殼中，并設(shè)于所述輸出軸和伺服電機(jī)之間。

優(yōu)選地，所述定板的前側(cè)設(shè)有環(huán)形凸臺(tái)，所述環(huán)形凸臺(tái)內(nèi)設(shè)有內(nèi)齒；所述諧波減速器包括波發(fā)生器、柔性軸承、柔輪、軸承、諧波減速器法蘭，所述波發(fā)生器即為所述轉(zhuǎn)軸前端的截面呈橢圓形的部分，所述柔性軸承套設(shè)于所述波發(fā)生器上，所述柔輪的有齒一端套設(shè)于所述柔性軸承上，并與所述環(huán)形凸臺(tái)內(nèi)部的內(nèi)齒嚙合；所述軸承包括軸承內(nèi)圈、軸承外圈，所述軸承的軸承內(nèi)圈位于所述環(huán)形凸臺(tái)外側(cè)并固定于所述環(huán)形凸臺(tái)外側(cè)；所述柔輪的另一端位于所述軸承的軸承外圈和諧波減速器法蘭之間，并與所述軸承的軸承外圈和諧波減速器法蘭固定；所述輸出軸固定于所述諧波減速器法蘭外側(cè)上。

優(yōu)選地，所述諧波減速器法蘭為環(huán)狀，中心區(qū)域?yàn)橐粌?nèi)孔，所述內(nèi)孔邊緣向所述轉(zhuǎn)軸的端面延伸，并與所述轉(zhuǎn)軸的端面之間設(shè)有唇形密封圈。

綜上，本發(fā)明至少把伺服電機(jī)、制動(dòng)器做成一體，減少了由于分體式結(jié)構(gòu)帶來的設(shè)計(jì)和安裝誤差。此外，在安裝空間上，也能滿足現(xiàn)如今嚴(yán)格的要求，具備相當(dāng)?shù)拿烙^性，維護(hù)保養(yǎng)也很方便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的伺服電機(jī)的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)器的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例的諧波減速器的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)鐵芯的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例包括機(jī)殼1、諧波減速器2、伺服電機(jī)3、制動(dòng)器4和輸出軸5。機(jī)殼1呈圓桶狀，一端開口，一端由端板11封閉，但是端板11的中心區(qū)域設(shè)有通孔12。自機(jī)殼1的開口處，諧波減速器2、制動(dòng)器4、伺服電機(jī)3依次設(shè)于其中。輸出軸5則設(shè)于諧波減速器2上。

具體地，如圖1、圖2所示，伺服電機(jī)3包括：前端蓋301、后端蓋305、前軸承303、后軸承308、定子(或稱伺服電機(jī)定子)304、磁鋼309、轉(zhuǎn)軸307、電機(jī)殼302和旋轉(zhuǎn)變壓器306、擋片310等。

伺服電機(jī)3的前端蓋301呈環(huán)形，中心區(qū)域?yàn)橐粋€(gè)貫通圓孔，其外側(cè)(圖2中“前端蓋301外側(cè)”意為“前端蓋301左側(cè)”)設(shè)有環(huán)形凹槽3011，內(nèi)側(cè)(圖2中“前端蓋301內(nèi)側(cè)”意為“前端蓋301右側(cè)”)設(shè)有內(nèi)孔止口(未標(biāo)記，嵌入前軸承303之處)和環(huán)形凸臺(tái)3012。后端蓋305內(nèi)側(cè)(圖2中“后端蓋305內(nèi)側(cè)”意為“后端蓋305左側(cè)”)設(shè)有內(nèi)孔止口(未標(biāo)記，嵌入后軸承308之處)和環(huán)形凸臺(tái)，外側(cè)(圖2中“后端蓋305外側(cè)”意為“后端蓋305右側(cè)”)設(shè)有環(huán)狀凹槽(未標(biāo)記，嵌入旋轉(zhuǎn)變壓器306之處)。

電機(jī)殼302兩端分別裝卡于前端蓋301和后端蓋305內(nèi)側(cè)環(huán)形凸臺(tái)。后軸承308外圈裝卡在后端蓋305內(nèi)側(cè)內(nèi)孔止口處，一對(duì)擋片310裝卡在前端蓋301內(nèi)側(cè)內(nèi)孔止口處，前軸承303外圈裝入前端蓋301內(nèi)側(cè)內(nèi)孔止口，并緊靠擋片310，即在轉(zhuǎn)軸307的軸線方向上，前軸承303外圈與前端蓋301的距離大于擋片310與前端蓋301的距離，在圖2中，擋片310位于前軸承外圈的左側(cè)。前軸承303、后軸承308內(nèi)圈則分別裝卡在轉(zhuǎn)軸307如圖2所示兩段軸肩處。，轉(zhuǎn)軸307呈圓柱狀，優(yōu)選地，其為中空的圓柱狀，外壁上設(shè)有多個(gè)不同規(guī)格的軸肩(即不同軸徑的軸肩)

定子304固定在電機(jī)殼302內(nèi)壁，磁鋼309安裝在轉(zhuǎn)軸307如圖2所示的一段軸肩處，且與定子304間設(shè)計(jì)有可轉(zhuǎn)動(dòng)間隙。優(yōu)選，安裝有磁鋼309的軸肩的軸徑小于裝卡有前軸承303內(nèi)圈的軸肩的軸徑，且大于裝卡有后軸承308內(nèi)圈的軸肩的軸徑。

旋轉(zhuǎn)變壓器306安裝在轉(zhuǎn)軸307末端，并卡緊在后端蓋305外側(cè)環(huán)狀凹槽內(nèi)。具體的，旋轉(zhuǎn)變壓器306安裝在轉(zhuǎn)軸307末端，旋轉(zhuǎn)變壓器包括定子(或稱旋轉(zhuǎn)變壓器定子)3061、轉(zhuǎn)子(或稱旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子)3062和殼體(或稱旋轉(zhuǎn)變壓器殼體)3063，轉(zhuǎn)子3062與轉(zhuǎn)軸307同心安裝，定子3061通過殼體3063固定在后端蓋305外側(cè)，并卡緊在后端蓋305外側(cè)環(huán)狀凹槽內(nèi)，且與轉(zhuǎn)子3062同心。

如圖1、圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例的制動(dòng)器4具體包括：靜鐵芯401、線圈402、限位管403、定板404、摩擦片405、制動(dòng)盤406、外齒輪407、摩擦片408、制動(dòng)彈簧409和動(dòng)鐵芯410等；

靜鐵芯401近外邊緣處環(huán)列一圈通孔4011，靜鐵芯401于外邊緣和中心之間環(huán)列一圈盲孔，制動(dòng)彈簧409安裝于盲孔內(nèi)，且其一端伸出盲孔外。具體而言，在靜鐵芯401相對(duì)動(dòng)鐵芯410的側(cè)面上設(shè)置該盲孔，盲孔的軸向與轉(zhuǎn)軸307的軸向一致，當(dāng)然沿著靜鐵芯401的徑向，該盲孔應(yīng)避開通孔4011和嵌入線圈402的環(huán)形凹槽，在圖3中，盲孔與轉(zhuǎn)軸307的距離小于嵌入線圈402的環(huán)形凹槽與轉(zhuǎn)軸307的距離。靜鐵芯401與伺服電機(jī)3的前端蓋301做成一體，也即靜鐵芯401和前端蓋301所指部件為同一部件。前端蓋301外側(cè)環(huán)狀凹槽3011即融合了靜鐵芯401特征；線圈402安裝在前端蓋301外側(cè)環(huán)狀凹槽3011內(nèi)，亦即靜鐵芯401環(huán)形凹槽內(nèi)。

限位管403通過螺釘與靜鐵芯401環(huán)列通孔4011配合，即螺釘穿過限位管403形成的通孔和靜鐵芯401環(huán)列通孔使得限位管403和靜鐵芯401配合，固定于靜鐵芯401外側(cè)。定板404呈環(huán)形、板狀結(jié)構(gòu)，中心區(qū)域?yàn)橐粌?nèi)孔，近外邊緣處設(shè)有一圈螺紋孔，定板404與限位管403及靜鐵芯401按它們各自孔的孔心對(duì)齊安裝。

摩擦片(或稱定板側(cè)摩擦片)405粘接于定板404靠近制動(dòng)盤406的側(cè)面，摩擦片(或稱動(dòng)鐵芯側(cè)摩擦片)408粘接于動(dòng)鐵芯410靠近制動(dòng)盤406的側(cè)面，且制動(dòng)盤406與動(dòng)鐵芯410上摩擦片408和定板404上摩擦片405之間留有均等間隙。

外齒輪407安裝于轉(zhuǎn)軸307如圖4所示的一軸肩上，且與制動(dòng)盤406相配合(制動(dòng)盤406為環(huán)形，設(shè)有內(nèi)齒)，優(yōu)選，安裝有外齒輪407的軸肩的軸徑小于裝卡有前軸承303內(nèi)圈的軸肩的軸徑。

如圖1、圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例的諧波減速器2包括：波發(fā)生器201、柔性軸承202、柔輪208、鋼輪209(亦即制動(dòng)器4的定板404)、軸承(包括軸承外圈203、軸承內(nèi)圈207及二者之間的滾珠等)、法蘭204、O形密封圈205、O形密封圈206、O形密封圈211、唇形密封圈210等。

具體地，波發(fā)生器201與伺服電機(jī)3的轉(zhuǎn)軸307設(shè)計(jì)為一體，即為轉(zhuǎn)軸307一橢圓形軸肩，在該部分，轉(zhuǎn)軸307的截面整體呈橢圓形(即軸肩斷面為橢圓形)，在垂直于轉(zhuǎn)軸307軸線方向上，橢圓形軸肩所在位置與下述滾有內(nèi)齒的環(huán)形凸臺(tái)2091所在位置相對(duì)應(yīng)。

鋼輪209與制動(dòng)器4的定板404設(shè)計(jì)為一體，即定板404的中心內(nèi)孔邊緣部分向諧波減速器2方向凸出一環(huán)狀凸臺(tái)2091，環(huán)狀凸臺(tái)2091內(nèi)部滾有內(nèi)齒，滾有內(nèi)齒的環(huán)狀凸臺(tái)2091擔(dān)負(fù)鋼輪209的功能。環(huán)狀凸臺(tái)2091的端面貼近軸承內(nèi)圈207內(nèi)側(cè)(圖3中軸承內(nèi)圈207右側(cè))，并通過螺釘212與軸承內(nèi)圈207相連接。

柔性軸承202嵌套安裝于波發(fā)生器201上面，柔輪208有齒一端嵌套安裝在柔性軸承202外表面，且與鋼輪209內(nèi)齒相嚙合。柔輪208另一端位于軸承外圈203外側(cè)(圖3中軸承外圈203左側(cè))，并通過螺釘與其相連接。法蘭(或稱諧波減速器法蘭)204呈環(huán)形，中心為一內(nèi)孔，法蘭204的邊緣區(qū)域通過螺釘與柔輪208和軸承外圈203相連接，優(yōu)選地，該螺釘同時(shí)連接軸承外圈203、柔輪208、法蘭204。法蘭204內(nèi)孔邊緣向內(nèi)側(cè)延伸，形成一環(huán)狀凸臺(tái)，并向轉(zhuǎn)軸307的左端面靠近。

O形密封圈205、206、211分別安裝在法蘭204與柔輪208、柔輪208與軸承外圈203、軸承內(nèi)圈207與鋼輪209之間的間隙處。唇形密封圈210安裝于法蘭204內(nèi)孔邊緣向右側(cè)延伸的環(huán)狀凸臺(tái)與轉(zhuǎn)軸307端面相接處。

再如圖1所示，機(jī)殼1全覆蓋在諧波減速器2、制動(dòng)器4、伺服電機(jī)3外部，且與諧波減速器2的法蘭204處預(yù)留一定轉(zhuǎn)動(dòng)間隙。機(jī)殼1開口一端端部內(nèi)側(cè)(如圖1中機(jī)殼1左端端部的右側(cè))設(shè)有一圓環(huán)狀止口，制動(dòng)器4的定板404(鋼板209)、限位管403及伺服電機(jī)3的前端蓋301依次裝卡在該環(huán)狀止口處，并通過螺釘固定。機(jī)殼1的開口端端部還設(shè)有一安裝法蘭13，安裝法蘭13上開設(shè)有一止口和一圈安裝螺釘孔(均未標(biāo)記)；機(jī)殼1的底部(如圖1中機(jī)殼1右端端部)，以及端板11，開設(shè)有一與轉(zhuǎn)軸307同心的圓孔12。

輸出軸5外接于諧波減速器2的法蘭204上；輸出軸5內(nèi)部具有中空結(jié)構(gòu)，端部設(shè)有一法蘭，法蘭處開設(shè)一圈螺釘孔，輸出軸5通過螺釘穿過一圈螺釘孔固定在諧波減速器2的法蘭204處。具體地，可以在法蘭204中心處形成一環(huán)狀凹槽，輸出軸的法蘭裝卡于該環(huán)狀凹槽處。

在裝配本實(shí)施例的伺服電機(jī)3、制動(dòng)器4、諧波減速器2、輸出軸5和外殼1時(shí)，可以參考如下步驟：

針對(duì)伺服電機(jī)3，首先把磁鋼309過盈安裝在轉(zhuǎn)軸307中間一段軸肩上，，然后把前軸承303裝在轉(zhuǎn)軸307左側(cè)較高一段軸肩上，且轉(zhuǎn)軸307最高一段軸肩擋住前軸承303內(nèi)圈。同理，后軸承308內(nèi)圈擋在轉(zhuǎn)軸307后端一軸肩上。由于諧波減速器2的波發(fā)生器201和轉(zhuǎn)軸307做成一體，所以可把柔性軸承202先嵌套在波發(fā)生器201外，為后面進(jìn)一步安裝做準(zhǔn)備。

針對(duì)諧波減速器2和制動(dòng)器4，首先把制動(dòng)器4的定板404與諧波減速器2的軸承內(nèi)圈207安裝固定在一起，然后把柔輪208有齒一端放入鋼輪209內(nèi)部，再把法蘭204從輸出軸5一側(cè)壓在柔輪208圓面上，通過螺釘把法蘭204、柔輪208和軸承外圈203固接在一起；最后，再把輸出軸5通過螺釘固定在法蘭204左側(cè)。

接著，把制動(dòng)器4的制動(dòng)彈簧409放入前端蓋301盲孔內(nèi)，然后把動(dòng)鐵芯410壓在制動(dòng)彈簧409上。把已安裝前軸承303、后軸承308、磁鋼309、柔性軸承202的轉(zhuǎn)軸307從右側(cè)穿過動(dòng)鐵芯410、摩擦片408、制動(dòng)盤406、摩擦片405和定板404，再把外齒輪407通過連接鍵安裝在轉(zhuǎn)軸307靠近左側(cè)的軸階上之后，將轉(zhuǎn)軸307再插入到諧波減速器2內(nèi)，使柔性軸承202塞入到柔輪208內(nèi)，使制動(dòng)盤406與外齒輪407配合，且使安裝在動(dòng)鐵芯410側(cè)的摩擦片408和制動(dòng)盤406的間隙與裝在定板側(cè)的摩擦片405和制動(dòng)盤406的間隙相等，且保證柔輪208和鋼輪209保持可正常嚙合的間隙。然后裝上限位管403，使動(dòng)鐵芯410上通孔可穿過限位管403自由滑動(dòng)，且使定板404和靜鐵芯401保持滿足要求的間隙，并通過一圈螺釘使其固定。對(duì)于動(dòng)鐵芯410而言，其詳細(xì)結(jié)構(gòu)如圖5所示，在動(dòng)鐵芯410的邊緣，交替分布有U形的半封閉孔4101、孔徑較大的通孔4102、孔徑相對(duì)較小的盲孔4103，其中，限位管403即嵌入半封閉孔4101中，連接定板404、靜鐵芯401的螺釘則穿過通孔4102。動(dòng)鐵芯410的盲孔4103設(shè)置位置與靜鐵芯401的盲孔設(shè)置位置相對(duì)應(yīng)，如此使得制動(dòng)彈簧409的一端能夠嵌入在動(dòng)鐵芯410的盲孔4103內(nèi)，從而提高了制動(dòng)彈簧409與動(dòng)鐵芯410接觸的穩(wěn)定性。

在此之后，再把定子304安裝在電機(jī)殼302內(nèi)，把已安裝定子304的電機(jī)殼302安裝到前端蓋301上，把電機(jī)后端蓋305安裝到電機(jī)殼302上，且使后端蓋305與后軸承308外圈相接觸。

再把旋轉(zhuǎn)變壓器306嵌套在轉(zhuǎn)軸307上，且使旋轉(zhuǎn)變壓器306左側(cè)裝卡在后端蓋305外側(cè)環(huán)狀凹槽內(nèi)。

完成之前步驟，即可把機(jī)殼1通過其內(nèi)部止口與前端蓋301配合安裝。

由于輸出軸5、諧波減速器2、制動(dòng)器4、伺服電機(jī)3和機(jī)殼1內(nèi)部均是中空結(jié)構(gòu)，安裝完畢后，其內(nèi)部會(huì)組成一個(gè)貫通的長孔，既可以用于內(nèi)部走線，又利于本發(fā)明一體電機(jī)的散熱。

本實(shí)施例在運(yùn)行時(shí)，其過程大致如下：

轉(zhuǎn)軸307在伺服電機(jī)3通電時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，與轉(zhuǎn)軸307做成一體的波發(fā)生器201、與轉(zhuǎn)軸307裝配到一起的制動(dòng)盤406和外齒輪407也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，波發(fā)生器201驅(qū)動(dòng)柔性軸承202轉(zhuǎn)動(dòng)，柔性軸承202又把轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給柔輪208，柔輪208在鋼輪209的限制下，唯一嚙合鋼輪209進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的柔輪208與軸承外圈203固定，軸承外圈203又與法蘭204固定，法蘭204又與輸出軸5固定。由于軸承內(nèi)圈207固定在定板404上，定板404又固定不轉(zhuǎn)動(dòng)，最終經(jīng)過減速的運(yùn)動(dòng)通過柔輪208、軸承外圈203、法蘭204傳遞給輸出軸5，且制動(dòng)器4在得電時(shí)，由于磁力的吸引，動(dòng)鐵芯410與靜鐵芯401相接觸，制動(dòng)彈簧409處于壓縮狀態(tài)，因此動(dòng)鐵芯410與制動(dòng)盤406脫離接觸，此時(shí)沒有制動(dòng)效果；當(dāng)制動(dòng)器4失電時(shí)，磁力消失，動(dòng)鐵芯410在制動(dòng)彈簧409的彈力作用下遠(yuǎn)離靜鐵芯401，并且以一定壓力與制動(dòng)盤406相接觸，此時(shí)制動(dòng)器4具有制動(dòng)效果，即在制動(dòng)器線圈402失電時(shí)，制動(dòng)彈簧409驅(qū)動(dòng)動(dòng)鐵芯410與動(dòng)鐵芯側(cè)摩擦片408接觸，同時(shí)，制動(dòng)盤406與定板側(cè)摩擦片405接觸，使通過外齒輪407與制動(dòng)盤406相配合裝配的轉(zhuǎn)軸307在摩擦力的作用下停止。與此同時(shí)，旋轉(zhuǎn)變壓器的定子3061內(nèi)部通有激磁電流，產(chǎn)生一包絡(luò)旋轉(zhuǎn)變壓器的轉(zhuǎn)子3062的電磁場，轉(zhuǎn)子3062在轉(zhuǎn)軸307的帶動(dòng)下發(fā)生旋轉(zhuǎn)，由于電磁感應(yīng)原理，轉(zhuǎn)子3062內(nèi)部產(chǎn)生感應(yīng)電壓，由于感應(yīng)電壓和轉(zhuǎn)角之間具有函數(shù)關(guān)系，因此感應(yīng)電壓反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器后，伺服驅(qū)動(dòng)器可以根據(jù)反饋的感應(yīng)電壓得出轉(zhuǎn)角，并發(fā)出控制信號(hào)，進(jìn)而控制伺服電機(jī)3按照新的方式轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明包括機(jī)殼、諧波減速器、伺服電機(jī)、制動(dòng)器和輸出軸，伺服電機(jī)位于最右側(cè)位置，制動(dòng)器安裝于伺服電機(jī)左側(cè)位置，諧波減速器安裝于制動(dòng)器左側(cè)位置，輸出軸安裝于諧波減速器左側(cè)位置，機(jī)殼1和伺服電機(jī)前端蓋相配合，并且對(duì)諧波減速器、伺服電機(jī)和制動(dòng)器全覆蓋。

分析可知，本發(fā)明通過把伺服電機(jī)、諧波減速器、制動(dòng)器整合到一體，制動(dòng)器的一部分零件與電機(jī)做成一體，另一部分零件與諧波減速器做成一體，一體式結(jié)構(gòu)從原理上可以避免分體式結(jié)構(gòu)帶來的組合誤差，提高整體精度。

其次，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)模塊化設(shè)計(jì)，可以大大減少產(chǎn)品設(shè)計(jì)階段分別對(duì)電機(jī)、減速器、制動(dòng)器選型所耗時(shí)間，也減少產(chǎn)品使用所占空間。

同時(shí)，本發(fā)明內(nèi)部結(jié)構(gòu)是全中空設(shè)計(jì)，可滿足一些特殊使用場合內(nèi)部走線、散熱等需求。

由技術(shù)常識(shí)可知，本發(fā)明可以通過其它的不脫離其精神實(shí)質(zhì)或必要特征的實(shí)施方案來實(shí)現(xiàn)。因此，上述公開的實(shí)施方案，就各方面而言，都只是舉例說明，并不是僅有的。所有在本發(fā)明范圍內(nèi)或在等同于本發(fā)明的范圍內(nèi)的改變均被本發(fā)明包含。