b、25b正交而彼此面對且平行地向下方延伸的把持面25a、25a。各保持爪25、25的把持面25a的背面為朝向前端而厚度逐漸變薄的傾斜面，在各保持爪25、25的下端形成有位于水平的同一平面上的寬度窄的前端面25c。
[0031]若通過進給電動機24c使進給絲杠軸24旋轉(zhuǎn)，則根據(jù)進給絲杠軸24的旋轉(zhuǎn)方向，各可動部22、22及固著于各可動部22、22的保持爪25、25連動地反向移動而開閉。可動部22、22、進給絲杠軸24、進給電動機24c構(gòu)成對兩個保持爪25進行開閉控制的驅(qū)動裝置A。在該實施方式中，該保持爪25、25從兩可動部22、22在主體部21的中央部相互抵接的位置到各可動部22、22分別與主體部21的各端面板21c、21d抵接的圖3的雙點劃線25A、25A所示的位置進行開閉。
[0032]需要說明的是，在該實施方式的元件把持裝置20中，通過設有右螺紋部24a和左螺紋部24b的1根進給絲杠軸24，使各保持爪25、25連動地進行開閉。然而，該驅(qū)動裝置A也可以通過分別由1個進給電動機驅(qū)動的2根進給絲杠軸，分別驅(qū)動1個可動部來使固著于各可動部的各保持爪25、25移動。根據(jù)這樣的元件把持裝置，只要各可動部或保持爪25、25不相互抵接而干涉，各保持爪25、25就能夠相互獨立地自由移動，因此元件把持裝置的動作的自由度提高。
[0033]另外，保持爪25的驅(qū)動裝置A示出了基于進給絲杠機構(gòu)的結(jié)構(gòu)，但是該機構(gòu)也可以置換為基于直線電動機的機構(gòu)。
[0034]元件組裝裝置10具備控制裝置40。如圖4所示，控制裝置40連接有輸入裝置41、元件用攝像裝置17、117、基板用攝像裝置42、存儲裝置43、基板搬運裝置16、116、支承裝置16b、116b、元件供給裝置18、118、元件移載裝置19(119)、元件把持裝置20的驅(qū)動裝置A及輸出裝置44。輸入裝置41具備使元件組裝裝置10的運轉(zhuǎn)開始的開始開關和使元件組裝裝置10的運轉(zhuǎn)停止的停止開關等。存儲裝置43存儲對元件組裝裝置10整體進行控制的系統(tǒng)程序、在該系統(tǒng)程序的基礎上分別單獨地控制裝置的各要素的控制程序等。輸出裝置44顯示元件組裝裝置10的狀態(tài)信息、警告、向作業(yè)者的指示等。
[0035]接下來，參照圖5的流程圖，說明通過以上敘述的元件組裝裝置10，將要插入存儲板等的連接器等合成樹脂制的長條且比較大型的電子元件30向電路基板S1組裝的情況的動作(方法)。在該實施方式中，三對銷30a(每1對，2根銷30a)在一直線上等間隔地突出設置于細長的元件30的下表面，在組裝該元件30的基板S1上，在元件30的組裝位置處貫穿設有與三對銷30a對應的三對定位孔Sla。由第一基板搬運通道16搬運至預定的安裝位置的基板S1由第一支承裝置16b的多個銷上推頂起而被定位支承。
[0036]控制裝置40首先在步驟S102(移載按壓工序、移載按壓部)中，使元件把持裝置20向例如托盤式供給單元18a的上方移動、下降，通過由驅(qū)動裝置A進行開閉控制的元件把持裝置20的兩個保持爪25、25的各把持面25a、25a把持一個元件30的預定的被把持部位(在該實施方式中為與中央的銷30a對應的中央部)并取出。該把持是在各保持爪25、25的按壓階梯部25b、25b與元件30的被把持部位的上表面抵接的狀態(tài)下，通過各保持爪25、25的把持面25a、25a把持元件30的被把持部位的兩側(cè)面來進行的。
[0037]控制裝置40使把持有元件30的元件把持裝置20上升，并通過X方向及Y方向的移動，使其移動到定位支承于第一支承裝置16b上的基板S1的上方(參照圖2及圖3)。然后，控制裝置40通過Θ軸電動機15a使元件把持裝置20旋轉(zhuǎn)90 °，使元件把持裝置20移動到元件30的三對銷30a與定位支承于第一支承裝置16b上的基板S1的三對定位孔Sla直線對準的預定位置并進行定位(參照圖6)。
[0038]控制裝置40在此狀態(tài)下使元件把持裝置20下降，通過保持爪25、25的按壓階梯部25b、25b按壓元件30的被把持部位的上表面，將與保持爪25、25把持的元件30的被把持部位對應的元件30的一對銷(中央的銷30a)壓入到與之對應的基板S1的一對定位孔(中央的定位孔Sla)內(nèi)(參照圖7)。
[0039]由此，移載按壓工序完成，在此狀態(tài)下，保持爪25、25把持的元件30的被把持部位即元件30的中央部附近的下表面與基板S1的對應的組裝位置的上表面實質(zhì)上完全抵接，元件30的中央部的銷30a也完全地插入并組裝于與之對應的基板S1的中央部的定位孔Sla。然而，合成樹脂制且長條的元件30的兩側(cè)部由于兩側(cè)部的各銷30a、30a和與各銷30a、30a對應的基板S1的兩側(cè)部的各定位孔Sla、Sla之間的摩擦阻力而撓曲并從基板S1的上表面浮起，基板S1的兩側(cè)部的各銷30a、30a未完全插入到兩側(cè)部的定位孔Sla、Sla內(nèi)。需要說明的是，元件30的被把持部位即元件30的中央部的銷30a相當于“元件的與被把持部位對應的部分”。元件的與被把持部位對應的部分是在保持被把持部位的狀態(tài)下按壓元件時向基板組裝的元件的部分。
[0040]控制裝置40在接下來的步驟S104(按壓工序、按壓部)中，通過驅(qū)動裝置A使保持爪25、25打開，解除保持爪25、25對元件30的把持，使元件把持裝置20上升之后，通過θ軸電動機15a使元件把持裝置20旋轉(zhuǎn)90°，以成為與元件30平行(參照圖8)。
[0041]然后，控制裝置40通過驅(qū)動裝置A將各保持爪25、25定位在與對元件30的被把持部位進行把持的位置(圖8的雙點劃線25B、25B所示的位置)不同的、各前端面25c、25c處于元件30的兩側(cè)部的各銷30a、30a的正上方那樣的由實線所示的位置(相當于“與把持被把持部位的位置不同的預定位置”)。此時若需要，則使元件把持裝置20沿X方向及Y方向稍移動。需要說明的是，與把持被把持部位的位置不同的預定位置是在把持有元件的狀態(tài)下進行按壓的工序(移載按壓工序)中與要按壓的位置不同的預先確定的按壓位置所對應的各保持爪25、25的位置。
[0042]然后，控制裝置40使元件把持裝置20下降，通過各保持爪25、25的前端面25c、25c同時按壓元件30的兩側(cè)部的處于各銷30a、30a的正上方的元件30的兩側(cè)部的上表面，將元件30的兩側(cè)部的各銷30a、30a同時壓入到與之對應的基板S1的各定位孔Sla、Sla內(nèi)。由此，按壓工序完成，元件30的兩側(cè)部的下表面也與基板S1的上表面實質(zhì)上完全抵接，元件30的兩側(cè)部的銷30a完全插入并組裝于與之對應的基板S1的中央的定位孔Sla內(nèi)(參照圖9)。
[0043]然后，控制裝置40若使元件把持裝置20上升，則元件30向基板S1的組裝完成。元件30的組裝完成后的基板S1的基于第一支承裝置16b的定位支承被解除，該基板S1通過第一基板搬運通道16被傳送給下一工序，由第一基板搬運通道16傳送來的新的基板S1被定位支承于第一支承裝置16b，針對下一元件30的部件30的組裝開始。
[0044]對于定位支承在第二基板搬運通道116的第二支承裝置116b上的基板S2，也同樣地組裝元件30。需要說明的是，基板S2可以是與基板S1不同的機種的基板，要組裝的元件30也可以是不同的結(jié)構(gòu)。
[0045]根據(jù)上述的實施方式，在按壓工序中，將兩個保持爪25通過其驅(qū)動裝置A定位在各前端面25c、25c處于元件30的兩側(cè)部的各銷30a、30a的正上方這樣的位置，使元件把持裝置20下降并通過各保持爪25、25的前端面25c、25c同時按壓元件30的兩側(cè)部的上表面，將元件30的兩側(cè)部的各銷30a、30a同時壓入到與之對應的基板S1的各定位孔Sla、Sla內(nèi)，將元件30組裝于基板S1。因此，按壓工序中每1個組裝部位的組裝時間為前述的專利文獻1的情況的一半，因此能夠減少向基板組裝元件所需的周期時間從而提高生產(chǎn)率。
[0046]需要說明的是，在上述的實施方式中，通過驅(qū)動裝置A將兩個保持爪25、25定位在其各前端面25c、25c處于元件30的各銷30a、30a的正上方的位置，并通過各前端面25c、25c按壓元件30的上表面，但是即使元件30的上表面的按壓位置是與各銷30a、30a的正上方稍微橫向錯位的位置，也能得到實質(zhì)上相同的效果。而且，如圖6?圖9所示，在按壓工序中要壓入的銷30a設于細長的元件30的兩端部附近的情況下，即使通過保持爪25的按壓階梯部25b將元件30的兩端部的上表面壓入，也能得到實質(zhì)上相同的效果。
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