基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法
【專利摘要】基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法，包括標(biāo)定車輛、車輛裝配線、車載環(huán)視系統(tǒng)和校正標(biāo)志物；該方法包括三個工位，所述工位分別準(zhǔn)備工位、采集工位和結(jié)束工位；所述采集工位前端設(shè)置有行程開關(guān)；車輛隨流水線依次通過準(zhǔn)備工位、采集工位和結(jié)束工位，在此過程中完成標(biāo)定。整個參數(shù)標(biāo)定的過程在生產(chǎn)流水線上進(jìn)行，無需另外提供場地，不需要人工調(diào)整車輛的位置以及開到另外單獨場地進(jìn)行標(biāo)定，省去了大量的人力和時間以及場地，大幅提高了標(biāo)定的效率。
【專利說明】基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車載攝像頭參數(shù)標(biāo)定領(lǐng)域，具體涉及基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法。
【背景技術(shù)】
[0002]車載環(huán)視系統(tǒng)是由裝配在車體上前后左右的多臺廣角攝像機構(gòu)成，每臺攝像機覆蓋一定區(qū)間，圖像經(jīng)過視點變換生成俯視圖，并進(jìn)行拼接得到車載環(huán)視俯瞰圖。為了使上述裝配在車體上的多臺廣角攝像機所攝取的圖像經(jīng)過視點變換能夠生成沒有畸變的無縫拼接的合成俯瞰環(huán)視圖，上述裝配在車體上的廣角攝像機的內(nèi)部參數(shù)與外部參數(shù)必須被精確標(biāo)定。攝像機的內(nèi)部參數(shù)是否精確直接影響合成圖的畸變校正效果。攝像機的外部參數(shù)是否精確會影響合成圖中各個相機圖像連接處是否錯位，也會影響最終合成圖中俯瞰環(huán)視圖與車體的相對位置關(guān)系是否正確。
[0003]到目前為止，世界上的主要汽車廠采用的都是線下標(biāo)定，就是將安裝好的汽車從裝配線上開下來，開到一個特定的工位進(jìn)行人工干預(yù)的標(biāo)定，由于每次標(biāo)定過程繁復(fù)，需要人工參與，而且每次車輛?？课恢枚即嬖谝徊糠制睿行┣闆r下導(dǎo)致系統(tǒng)無法自動進(jìn)行標(biāo)定工作，標(biāo)定效率低下。
[0004]如何設(shè)計能夠一種校正效率高、易操作的標(biāo)定方法，成為了車載環(huán)視系統(tǒng)研究的
重要方向。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明目的:為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法，通過固定的校正標(biāo)志物，在車輛裝配線上進(jìn)行標(biāo)定，解決了現(xiàn)有技術(shù)校正效率低、操作困難的缺點。
[0006]技術(shù)方案:基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法，包括標(biāo)定車輛、車輛裝配線、車載環(huán)視系統(tǒng)和校正標(biāo)志物；其中車載環(huán)視系統(tǒng)包括一組攝像頭；其特征在于，包括一個控制臺；該方法包括三個工位，所述工位分別準(zhǔn)備工位、采集工位和結(jié)束工位；所述采集工位設(shè)置有行程開關(guān)；該方法包括以下步驟:
[0007]I)標(biāo)定車輛跟隨車輛裝配線進(jìn)入準(zhǔn)備工位，準(zhǔn)備工位的操作人員將外接線束接入標(biāo)定車輛的車載電腦線束插口，之后啟動該標(biāo)定車輛的車載環(huán)視系統(tǒng)，系統(tǒng)進(jìn)入線上標(biāo)定模式，等待外界觸發(fā)信號進(jìn)行圖像采集處理；
[0008]2)標(biāo)定車輛跟隨車輛裝配線進(jìn)入準(zhǔn)采集工位，觸發(fā)設(shè)置在采集工位的行程開關(guān)；行程開關(guān)觸發(fā)時，向車載電腦發(fā)送圖像采集指令，車載電腦開始采集每個攝像頭的圖片，并將圖片傳入控制臺或者車載電腦本機中，對圖片進(jìn)行如下判定:每臺攝像頭傳入的圖片是否清晰，圖片是否顛倒，是否在系統(tǒng)根據(jù)標(biāo)志物位置預(yù)測的范圍內(nèi)拍攝到指定標(biāo)志物、圖片方位是否正確；
[0009]如不滿足上述任一條件，進(jìn)行修正；如滿足上訴所有條件，進(jìn)行自動標(biāo)定處理，并將標(biāo)定結(jié)果寫入車載電腦；
[0010]3)標(biāo)定車輛跟隨車輛裝配線進(jìn)入結(jié)束工位，結(jié)束工位的操作人員拔下車載電腦的線束，完成標(biāo)定。
[0011]所述行程開關(guān)為觸發(fā)式開關(guān)。觸發(fā)式開關(guān)無需人工操作，省時省力。
[0012]所述觸發(fā)式開關(guān)為光電觸發(fā)式開關(guān)。光電觸發(fā)開關(guān)可以當(dāng)車輛前端保險杠位置遮擋住光電觸發(fā)開關(guān)時，自動生成觸發(fā)信號，通過CAN總線或者其他形式傳遞給控制系統(tǒng)。
[0013]步驟2)中，圖片的判定由人工或車載電腦完成，或者由人工和控制臺共同完成。多種判定方法相結(jié)合，能更高效的完成判定。有些人工可輕易完成的判定，需要大量的計算機程序才能夠完成，所以采用相結(jié)合的方式
[0014]步驟2)中，包括判定每臺攝像頭是否有初期成像故障；該故障包括無圖像輸出、圖像嚴(yán)重變形以及有嚴(yán)重噪音；如有故障，進(jìn)行修正。
[0015]所述修正包括更換攝像頭和進(jìn)行線下重新標(biāo)定。
[0016]有益效果:
[0017]1、通過汽車裝配線上的流水操作，省去了將車輛開入固定區(qū)域進(jìn)行攝像頭參數(shù)標(biāo)定的過程，大大縮短了標(biāo)定的時間，節(jié)約了人力和空間。
[0018]2、通過人工，控制臺，車載電腦，或者人工和控制臺結(jié)合的判斷方式，提高了標(biāo)定過程的準(zhǔn)確性和靈活性。
[0019]3、通過準(zhǔn)備工位，采集工位和結(jié)束工位的設(shè)置，充分進(jìn)行人工和自動化機械的結(jié)合，提高工作效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1校正標(biāo)志物位置示意圖【具體實施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做更進(jìn)一步的解釋。
[0022]如圖1所示，基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法，包括標(biāo)定車輛、車輛裝配線1、車載環(huán)視系統(tǒng)和校正標(biāo)志物2 ;其中車載環(huán)視系統(tǒng)包括一組攝像頭；其特征在于，包括一個控制臺，該方法包括三個工位，所述工位分別準(zhǔn)備工位、采集工位和結(jié)束工位；所述采集工位前端設(shè)置有行程開關(guān)3。
[0023]該方法包括以下步驟:
[0024]步驟I)標(biāo)定車輛完成生產(chǎn)裝配后，跟隨車輛裝水線I進(jìn)入準(zhǔn)備工位，準(zhǔn)備工位的操作人員將外接線束接入標(biāo)定車輛的車載電腦線束插口，之后啟動該標(biāo)定車輛的車載環(huán)視系統(tǒng)；因為系統(tǒng)通電后要有一段啟動和準(zhǔn)備時間，這段時間正好傳送帶把車輛傳送到第二個工位。
[0025]步驟2)標(biāo)定車輛跟隨車輛裝配線I進(jìn)入準(zhǔn)采集工位，觸發(fā)采集工位前端的行程開關(guān)3并停止該裝配線I ;行程開關(guān)3觸發(fā)時，向車載電腦發(fā)送圖像采集指令，車載電腦開始采集每個攝像頭的圖片，并將圖片傳入控制臺，對圖片進(jìn)行如下判定:每臺攝像頭傳入的圖片是否清晰，圖片是否顛倒，是否在預(yù)測范圍內(nèi)拍攝到指定標(biāo)志物、圖片方位是否正確；
[0026]如不滿足上述任一條件，進(jìn)行修正；如滿足上訴所有條件，進(jìn)行自動標(biāo)定處理，并將標(biāo)定結(jié)果寫入車載電腦；
[0027]其中，行程開關(guān)3為按壓觸發(fā)式開關(guān)，也可以為光電觸發(fā)式開關(guān)。光電觸發(fā)開關(guān)可以當(dāng)車輛前端保險杠位置遮擋住光電觸發(fā)開關(guān)時，自動生成觸發(fā)信號，通過CAN總線或者其他形式傳遞給控制臺或者車載行車電腦中開始采集，進(jìn)行自動標(biāo)定，無需人工操作，省時省力。
[0028]首先判定每臺攝像頭是否有初期故障，包括判定每臺攝像頭是否有初期成像故障；該故障包括無圖像輸出、圖像嚴(yán)重變形以及有嚴(yán)重噪音；如有故障，進(jìn)行修正。修正具體指人工干預(yù)，比如更換攝像頭、進(jìn)行線下重新標(biāo)定等方法。
[0029]每臺攝像頭傳入的圖片是否拍攝到指定標(biāo)志物2、圖片方位是否正確；如未拍攝到指定標(biāo)志物2或圖片方位不正確，則校正；例如，檢測到攝像頭的成像與正常圖像相反，則可以判定攝像頭安裝顛倒，此時進(jìn)行人工將故障攝像頭卸下重裝。
[0030]步驟3)標(biāo)定車輛跟隨車輛裝配線I進(jìn)入結(jié)束工位，結(jié)束工位的操作人員拔下車載電腦的線束，標(biāo)定結(jié)束。
[0031]整個參數(shù)標(biāo)定的過程在生產(chǎn)流水線上進(jìn)行，無需另外提供場地，車輛在流水線上位置的誤差很小，幾乎不需要人工調(diào)整車輛的位置。傳統(tǒng)的標(biāo)定方法是固定區(qū)域，將車輛停放在指定的區(qū)域中，每標(biāo)定一臺車的攝像頭參數(shù)，就需要挪動車輛。本發(fā)明提供的標(biāo)定方法流水線操作，該過程整個流水線正常運行，省去了大量的人力和時間。同時，流水線操作可以固定一套系統(tǒng)，僅需要根據(jù)車型調(diào)整標(biāo)志物2的位置或形態(tài)，大幅提高了標(biāo)定的效率。
[0032]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法，包括標(biāo)定車輛、車輛裝配線(I)、車載環(huán)視系統(tǒng)和校正標(biāo)志物(2);其中車載環(huán)視系統(tǒng)包括一組攝像頭；其特征在于，包括一個控制臺；該方法包括三個工位，所述工位分別準(zhǔn)備工位、采集工位和結(jié)束工位；所述采集工位設(shè)置有行程開關(guān)(3);該方法包括以下步驟: 1)標(biāo)定車輛跟隨車輛裝配線(I)進(jìn)入準(zhǔn)備工位，準(zhǔn)備工位的操作人員將外接線束接入標(biāo)定車輛的車載電腦線束插口，之后啟動該標(biāo)定車輛的車載環(huán)視系統(tǒng)，系統(tǒng)進(jìn)入線上標(biāo)定模式，等待外界觸發(fā)信號進(jìn)行圖像采集處理； 2)標(biāo)定車輛跟隨車輛裝配線(I)進(jìn)入準(zhǔn)采集工位，觸發(fā)設(shè)置在采集工位的行程開關(guān)(3);行程開關(guān)(3)觸發(fā)時，向車載電腦發(fā)送圖像采集指令，車載電腦開始采集每個攝像頭的圖片，并將圖片傳入控制臺或者車載電腦本機中，對圖片進(jìn)行如下判定:每臺攝像頭傳入的圖片是否清晰，圖片是否顛倒，是否在系統(tǒng)根據(jù)標(biāo)志物位置預(yù)測的范圍內(nèi)拍攝到指定標(biāo)志物(2)、圖片方位是否正確； 如不滿足上述任一條件，進(jìn)行修正；如滿足上訴所有條件，進(jìn)行自動標(biāo)定處理，并將標(biāo)定結(jié)果寫入車載電腦； 3)標(biāo)定車輛跟隨車輛裝配線(I)進(jìn)入結(jié)束工位，結(jié)束工位的操作人員拔下車載電腦的線束，完成標(biāo)定。
2.如權(quán)利要求1所述基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法，其特征在于，所述行程開關(guān)(3)為觸發(fā)式開關(guān)。
3.如權(quán)利要求2所述基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法，其特征在于，所述觸發(fā)式開關(guān)為光電觸發(fā)式開關(guān)。
4.如權(quán)利要求1所述基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法，其特征在于，步驟2)中，圖片的判定由人工或車載電腦完成，或者由人工和控制臺共同完成。
5.如權(quán)利要求1所述基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法，其特征在于，步驟2)中，包括判定每臺攝像頭是否有初期成像故障；該故障包括無圖像輸出、圖像嚴(yán)重變形以及有嚴(yán)重噪音；如有故障，進(jìn)行修正。
6.如權(quán)利要求5所述基于車輛裝配線的車載環(huán)視系統(tǒng)攝像頭參數(shù)線上標(biāo)定方法，其特征在于，所述修正包括更換攝像頭和進(jìn)行線下重新標(biāo)定。
【文檔編號】H04N7/18GK103978935SQ201410235696
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年5月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月29日
【發(fā)明者】董延超, 胡振程 申請人:無錫觀智視覺科技有限公司