專利名稱：一種車輛后向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛告警方法，尤其是涉及一種車輛后向超聲波與攝像頭融合的
告警處理方法。
背景技術(shù)：
目前很多車輛已經(jīng)配備超聲波后向告警系統(tǒng)，越來越多的車輛將安裝后視攝像頭，有部分后向告警系統(tǒng)將超聲波雷達(dá)監(jiān)測到的障礙物距離信息簡單的添加在后視圖像中一起顯示，而沒有將超聲波雷達(dá)信息與攝像頭信息有效利用。本發(fā)明中的后向告警系統(tǒng)，能將超聲波雷達(dá)檢測到的障礙物信息，以駕駛員容易觀察的方式，直觀且實時地顯示在后視圖像中，從而達(dá)到更好的輔助倒車與碰撞預(yù)警的效果。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供的一種低成本、能直觀可視化、對對象位置判斷更準(zhǔn)確的車輛后向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法。本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)一種車輛后向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，其特征在于，包括以下步驟1)當(dāng)車輛變速箱被置于后退檔，后向警告系統(tǒng)被激活，初始化超聲波傳感器和圖像處理單元；2)用戶在倒車過程中的任意時刻，通過人機(jī)界面選擇輔助與警告信息提供方式， 該提供方式包括傳統(tǒng)的超聲波倒車?yán)走_(dá)顯示模式、正常后視圖疊加超聲波束信息模式、俯視后視圖疊加超聲波束信息模式；3)超聲波傳感器檢測障礙物，生成深度圖像；4)判斷是否檢測到障礙物，若為是，進(jìn)行聲音警告，并進(jìn)入步驟5)，若為否，直接進(jìn)入步驟5)；5)判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇傳統(tǒng)的超聲波倒車?yán)走_(dá)顯示模式，若為是，執(zhí)行步驟11)，若為否，執(zhí)行步驟6)；6)攝像頭啟動并采集圖像；7)圖像處理單元對原始輸入圖像進(jìn)行畸變矯正；8)判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇俯視后視圖疊加超聲波束信息模式，若為是，在步驟7)處理后的圖像上，根據(jù)攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，計算生成俯視圖像，并執(zhí)行步驟 9)，若為否，直接執(zhí)行驟9)；9)超聲波傳感器檢測生成的深度圖像被疊加到步驟7)處理后的正常后視圖或步驟8)處理后的俯視圖像后視圖上；10)系統(tǒng)將圖像顯示在顯示器上；11)判斷是否繼續(xù)工作，若為是，則進(jìn)行步驟3)，若為否，則程序運行結(jié)束。
所述的步驟4)中的進(jìn)行聲音警告的裝置包括蜂鳴器、喇叭。所述的步驟7)中的進(jìn)行畸變矯正的方法包括直方圖均衡法。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點1、與目前的車輛后向預(yù)警系統(tǒng)相比，本發(fā)明將超聲波雷達(dá)的檢測結(jié)果可視化，且更為直觀，駕駛員容易判斷警告對象的具體位置；2、與采用復(fù)雜圖像處理技術(shù)檢測障礙物的系統(tǒng)相比，本發(fā)明具有低成本的優(yōu)勢。


圖1為本發(fā)明的流程圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。實施例如圖1所示，一種車輛后向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，包括以下步驟步驟1、當(dāng)車輛變速箱被置于后退檔，后向警告系統(tǒng)被激活，初始化超聲波傳感器和圖像處理單元；步驟2、用戶在倒車過程中的任意時刻，通過人機(jī)界面選擇輔助與警告信息提供方式，該提供方式包括傳統(tǒng)的超聲波倒車?yán)走_(dá)顯示模式、正常后視圖疊加超聲波束信息模式、 俯視后視圖疊加超聲波束信息模式；步驟3、超聲波傳感器檢測障礙物，生成深度圖像；步驟4、判斷是否檢測到障礙物，若為是，進(jìn)行聲音警告，并進(jìn)入步驟5，若為否，直接進(jìn)入步驟5 ；步驟5、判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇傳統(tǒng)的超聲波倒車?yán)走_(dá)顯示模式， 若為是，執(zhí)行步驟11，若為否，執(zhí)行步驟6 ；步驟6、攝像頭啟動并采集圖像；步驟7、圖像處理單元對原始輸入圖像進(jìn)行畸變矯正；步驟8、判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇俯視后視圖疊加超聲波束信息模式，若為是，在步驟7處理后的圖像上，根據(jù)攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，計算生成俯視圖像，并執(zhí)行步驟9，若為否，直接執(zhí)行驟9;步驟9、超聲波傳感器檢測生成的深度圖像被疊加到步驟7處理后的正常后視圖或步驟8處理后的俯視圖像后視圖上；步驟10、系統(tǒng)將圖像顯示在顯示器上；步驟11、判斷是否繼續(xù)工作，若為是，則進(jìn)行步驟3，若為否，則程序運行結(jié)束。本發(fā)明能夠使用后視攝像頭的標(biāo)定數(shù)據(jù)，完成廣角畸變圖像的矯正，并且能夠?qū)D像投影成俯視圖形式，獲得圖像平面與地平面之間的映射函數(shù)；同時將超聲波雷達(dá)檢測結(jié)果，以雷達(dá)波束覆蓋在地平面上的形式，顯示在圖像上。
權(quán)利要求
1.一種車輛后向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，其特征在于，包括以下步驟1)當(dāng)車輛變速箱被置于后退檔，后向警告系統(tǒng)被激活，初始化超聲波傳感器和圖像處理單元；2)用戶在倒車過程中的任意時刻，通過人機(jī)界面選擇輔助與警告信息提供方式，該提供方式包括傳統(tǒng)的超聲波倒車?yán)走_(dá)顯示模式、正常后視圖疊加超聲波束信息模式、俯視后視圖疊加超聲波束信息模式；3)超聲波傳感器檢測障礙物，生成深度圖像；4)判斷是否檢測到障礙物，若為是，進(jìn)行聲音警告，并進(jìn)入步驟5)，若為否，直接進(jìn)入步驟5)；5)判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇傳統(tǒng)的超聲波倒車?yán)走_(dá)顯示模式，若為是， 執(zhí)行步驟11)，若為否，執(zhí)行步驟6)；6)攝像頭啟動并采集圖像；7)圖像處理單元對原始輸入圖像進(jìn)行畸變矯正；8)判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇俯視后視圖疊加超聲波束信息模式，若為是，在步驟7)處理后的圖像上，根據(jù)攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，計算生成俯視圖像，并執(zhí)行步驟 9)，若為否，直接執(zhí)行驟9)；9)超聲波傳感器檢測生成的深度圖像被疊加到步驟7)處理后的正常后視圖或步驟8) 處理后的俯視圖像后視圖上；10)系統(tǒng)將圖像顯示在顯示器上；11)判斷是否繼續(xù)工作，若為是，則進(jìn)行步驟3)，若為否，則程序運行結(jié)束。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛后向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，其特征在于，所述的步驟4)中的進(jìn)行聲音警告的裝置包括蜂鳴器、喇叭。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛后向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，其特征在于，所述的步驟7)中的進(jìn)行畸變矯正的方法包括直方圖均衡法。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種車輛后向超聲波與攝像頭融合的告警處理方法，包括以下步驟1)當(dāng)車輛變速箱被置于后退檔，后向警告系統(tǒng)被激活；2)通過人機(jī)界面選擇輔助與警告信息提供方式；3)超聲波傳感器檢測障礙物，生成深度圖像；4)判斷是否檢測到障礙物，若為是，進(jìn)行聲音警告，并進(jìn)入步驟5)，若為否，直接進(jìn)入步驟5)；5)判斷輔助與警告信息提供方式是否選擇傳統(tǒng)的超聲波倒車?yán)走_(dá)顯示模式，若為是，執(zhí)行步驟11)，若為否，執(zhí)行步驟6)；6)攝像頭啟動并采集圖像；7)圖像處理單元對原始輸入圖像進(jìn)行畸變矯正。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有低成本、能直觀可視化、對對象位置判斷更準(zhǔn)確等優(yōu)點。
文檔編號B60Q9/00GK102259618SQ201010184049
公開日2011年11月30日 申請日期2010年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月25日
發(fā)明者孫沖, 李冉, 馬光林, 黃漢知 申請人:德爾福(中國)科技研發(fā)中心有限公司