本實用新型屬于小龍蝦清洗領(lǐng)域，尤其涉及一種小龍蝦清洗裝置。

背景技術(shù)：

由于小龍蝦養(yǎng)殖環(huán)境比較骯臟，在燒龍烹飪前必須進(jìn)行有效的清洗方可?，F(xiàn)在對小龍蝦的清洗通常都是由人工進(jìn)行清洗作業(yè)，勞動強(qiáng)度非常大，效率低下，雖然目前市面上已有一些設(shè)備可以替代手工進(jìn)行清洗小龍蝦，但這類設(shè)備的清洗效果并不理想，自動化程度低，清洗效果差，清洗后的小龍蝦往往達(dá)不到食用標(biāo)準(zhǔn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種小龍蝦清洗裝置，本實用新型的技術(shù)方案如下：

一種小龍蝦清洗裝置，包括支架，安裝在支架上的升降臺、機(jī)械卡爪單元、排爪機(jī)構(gòu)單元、夾尾機(jī)械手單元、清洗單元、控制系統(tǒng)和若干驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述的升降臺上安裝有上料箱，上料箱上部敞口，側(cè)壁上設(shè)有開口；上料箱用于放置小龍蝦，并限制小龍蝦大范圍的移動，使得后續(xù)夾尾機(jī)械手單元可以準(zhǔn)確夾住小龍蝦頭部。

所述的機(jī)械卡爪單元包括水平安裝在支架上的第一絲桿、安裝在第一絲桿上的安裝座，設(shè)置在安裝座上的機(jī)械卡爪，機(jī)械卡爪初始位置位于上料箱上方，

所述的夾尾機(jī)械手單元包括水平安裝在支架上的第二絲桿和安裝在第二絲桿上的夾尾機(jī)械手，夾尾機(jī)械手初始位置位于機(jī)械卡爪下方，第二絲桿由驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，使得夾尾機(jī)械手可沿第二絲桿移動。

所述的排爪機(jī)構(gòu)單元包括水平安裝在支架上的第三絲桿和安裝在第三絲桿上的排爪機(jī)構(gòu)，升降臺舉升到工作上限位置時，排爪機(jī)構(gòu)的曲軸位于上料箱開口處，排爪機(jī)構(gòu)的曲軸的初始位置位于被機(jī)械卡爪抓取后的小龍蝦腹部位置下方，當(dāng)小龍蝦移動到排抓機(jī)構(gòu)上方時，使得排抓機(jī)構(gòu)可以對小龍蝦進(jìn)行排抓；第三絲桿由驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，使得排爪機(jī)構(gòu)可沿第三絲桿移動。

所述的清洗單元包括安裝在支架上的Z軸絲桿、安裝在Z軸絲桿上的清洗平臺，所述的清洗平臺包括Y軸絲桿和安裝在Y軸絲桿上的毛刷裝置。毛刷裝置可以在Z軸和Y軸方向上移動，而小龍蝦自身在機(jī)械卡爪帶動下沿X軸運(yùn)動，即可實現(xiàn)小龍蝦的立體清洗。

所述的所有絲桿和毛刷裝置均由驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，控制系統(tǒng)與驅(qū)動機(jī)構(gòu)電連接，驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以是電機(jī)等便于安裝和使用的機(jī)構(gòu)。

作為優(yōu)選的，所述的機(jī)械卡爪單元還包括安裝在第一絲桿上的高壓沖洗裝置，所述的高壓沖洗裝置與安裝座固定連接，在機(jī)械卡爪移動過程中，高壓沖洗裝置同步移動并持續(xù)對小龍蝦進(jìn)行沖洗。

所述的機(jī)械卡爪單元還包括安裝在安裝座上的攝像頭，攝像頭監(jiān)控被機(jī)械卡爪抓取的小龍蝦，在排抓機(jī)構(gòu)單元的曲軸上設(shè)置有設(shè)定區(qū)域，當(dāng)小龍蝦覆蓋排抓機(jī)構(gòu)單元上設(shè)置有設(shè)定區(qū)域時，攝像頭即發(fā)送信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制排抓機(jī)構(gòu)運(yùn)動進(jìn)行排抓。設(shè)定區(qū)域，即標(biāo)識區(qū)域根據(jù)需要設(shè)定，通常可以是離曲軸端點1-5cm處。本實用新型中設(shè)定區(qū)域位于曲軸的軸拐彎處。

作為優(yōu)選的，所述小龍蝦清洗裝置還包括安裝在支架上的超聲波振蕩裝置，超聲波振蕩裝置位于機(jī)械卡爪移動末端位置的下方，超聲波振蕩裝置設(shè)有循環(huán)過濾系統(tǒng)。

作為優(yōu)選的，所述小龍蝦清洗裝置還包括紫外線燈，紫外線燈安裝在支架上。

進(jìn)一步的，所述的上料箱上設(shè)有重力傳感器，重力傳感器與控制系統(tǒng)相連，當(dāng)小龍蝦上料時，即可對小龍蝦進(jìn)行稱重并使得控制系統(tǒng)接受到小龍蝦已經(jīng)位于上料箱的信號，使得機(jī)械卡爪開始夾持小龍蝦。

進(jìn)一步的，所述的排爪機(jī)構(gòu)包括兩個對稱設(shè)置的曲軸、固定座、氣嘴和噴水清洗裝置，固定座安裝在第三絲桿上，兩個對稱設(shè)置的曲軸安裝在固定座上，升降臺舉升到工作上限位置時，兩個對稱設(shè)置的曲軸正對上料箱的開口，噴水清洗裝置安裝在固定座上且位于兩個曲軸的中央，氣嘴位于兩個曲軸的中央并正對處于工作上限位置時的上料箱開口。

所述的曲軸上設(shè)置有標(biāo)識區(qū)域或設(shè)定區(qū)域，位于機(jī)械卡爪單元上的攝像頭監(jiān)控小龍蝦的螯與身體相接處的位置，即肢點的位置，當(dāng)肢點覆蓋排爪機(jī)構(gòu)上的設(shè)定標(biāo)識區(qū)域時，攝像頭即反饋信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)此時控制排爪機(jī)構(gòu)單元的曲軸由內(nèi)向外運(yùn)動，使小龍蝦兩側(cè)的爪子和螯分開。

進(jìn)一步的，所述的清洗裝置內(nèi)還包括電源和電壓表，所述的毛刷裝置包括毛刷和基座，所述的電源與基座相連，基座為導(dǎo)電材料，所述的電壓表一段與基座相連，另一端與機(jī)械卡爪相連；機(jī)械卡爪、第一絲桿和支架為金屬材質(zhì)，支架接地，控制系統(tǒng)接收電壓表的信號。小龍蝦接觸基座后，電路被導(dǎo)通，電壓表的電壓值將產(chǎn)生明顯的變化，控制系統(tǒng)利用電壓值的變化判斷小龍蝦到達(dá)和離開清洗單元的狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述的機(jī)械卡爪包括連接板、固定座、第一連桿、若干第二連桿、爪手絲桿和抓取手；所述的連接板與第一絲桿相連，連接板上設(shè)有爪手絲桿，爪手絲桿上設(shè)有移動塊，第二連桿的一端與移動塊相連，另一端與抓取手相連，第一連桿的一端與設(shè)置在連接板上的固定座鉸鏈，另一端與第二連桿的中部鉸接；抓取手上設(shè)置有壓力傳感器，壓力傳感器與控制系統(tǒng)相連。爪手絲桿受驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，移動塊在爪手絲桿上上下移動，即實現(xiàn)抓取手的運(yùn)動。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比自動化程度高，各傳感器和安裝在清洗單元內(nèi)的電路自動檢測小龍蝦是否到預(yù)設(shè)位置，當(dāng)小龍蝦就位后，自動開始工作；清洗單元內(nèi)的電路在接觸到小龍蝦后被導(dǎo)通，電壓值產(chǎn)生明顯變化，控制系統(tǒng)控制清洗單元工作；

本實用新型實現(xiàn)了對小龍蝦的立體清洗，清洗更為全面，且在整個清洗過程中進(jìn)行紫外線殺菌，清洗后的小龍蝦更為干凈。

本實用新型采用多部位夾持小龍蝦，夾尾機(jī)械手夾持小龍蝦尾部，機(jī)械卡爪抓取小龍蝦頭部，排抓機(jī)構(gòu)排開小龍蝦兩側(cè)的爪子和螯并固定住它們，避免小龍蝦螯和爪夾住毛刷裝置，使得清洗過程無法正常進(jìn)行；也避免了小龍蝦在清洗過程中由于自身運(yùn)動導(dǎo)致的脫落等問題。

附圖說明

圖1為本實用新型小龍蝦清洗裝置的主視圖；

圖2為本實用新型小龍蝦清洗裝置的立體示意圖；

圖3為本實用新型的上料箱示意圖；

圖4為機(jī)械卡爪單元和夾尾機(jī)械手單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為排抓機(jī)構(gòu)單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為清洗單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實用新型實施例中機(jī)械卡爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為小龍蝦肢點的標(biāo)識圖；

圖9為本實用新型清洗單元的電路示意圖。

圖中，升降臺1、上料箱2、第一絲桿3、機(jī)械卡爪4、第二絲桿5、夾尾機(jī)械手6、第三絲桿7、Z軸絲桿8、Y軸絲桿9、毛刷裝置10、高壓沖洗裝置11、超聲波振蕩裝置12、紫外線燈13、曲軸14、氣嘴15、噴水清洗裝置16、連接板17、固定座18、第一連桿19、第二連桿20、抓取手21、爪手絲桿22、移動塊23。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型做進(jìn)一步說明。

如圖1和2所示，本實用新型的小龍蝦清洗裝置，包括支架，安裝在支架上的升降臺1、機(jī)械卡爪單元、排爪機(jī)構(gòu)單元、夾尾機(jī)械手單元、清洗單元、控制系統(tǒng)和若干驅(qū)動機(jī)構(gòu)；如圖3所示，所述的升降臺1上安裝有上料箱2，上料箱2上部敞口，一面?zhèn)缺跒殚_口；上料箱2用于放置小龍蝦，限制小龍蝦大范圍的移動，使得后續(xù)夾尾機(jī)械手單元可以準(zhǔn)確夾住小龍蝦頭部。

如圖4所示，所述的機(jī)械卡爪單元包括水平安裝在支架上的第一絲桿3、安裝在第一絲桿3上的安裝座，設(shè)置在安裝座上的機(jī)械卡爪4，機(jī)械卡爪4垂直向下抓取小龍蝦，其初始位置位于上料箱2上方。

如圖4所示，所述的夾尾機(jī)械手單元包括水平安裝在支架上的第二絲桿5和安裝在第二絲桿5上的夾尾機(jī)械手6，夾尾機(jī)械手6初始位置位于機(jī)械卡爪4下方，第二絲桿5由驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，使得夾尾機(jī)械手6可沿第二絲桿5移動。

如圖5所示，所述的排爪機(jī)構(gòu)單元包括水平安裝在支架上的第三絲桿7和安裝在第三絲桿7上的排爪機(jī)構(gòu)，升降臺1舉升到工作上限位置時，排爪機(jī)構(gòu)位于上料箱2開口處，排爪機(jī)構(gòu)的曲軸位于上料箱開口處，排爪機(jī)構(gòu)的曲軸的初始位置位于被機(jī)械卡爪抓取后的小龍蝦腹部位置下方，當(dāng)小龍蝦移動到排抓機(jī)構(gòu)上方時，使得排抓機(jī)構(gòu)可以對小龍蝦進(jìn)行排抓；第三絲桿7由驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，使得排爪機(jī)構(gòu)可沿第三絲桿7移動。

如圖6所示，所述的清洗單元包括安裝在支架上的Z軸絲桿8、安裝在Z軸絲桿8上的清洗平臺，所述的清洗平臺包括Y軸絲桿9和安裝在Y軸絲桿9上的毛刷裝置10。毛刷裝置10可以在Z軸和Y軸方向上移動，而小龍蝦自身在機(jī)械卡爪4帶動下沿X軸運(yùn)動，即可實現(xiàn)小龍蝦的立體清洗。

所述的所有絲桿和毛刷裝置10均由驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，控制系統(tǒng)與驅(qū)動機(jī)構(gòu)電連接，驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以是電機(jī)等便于安裝和使用的機(jī)構(gòu)。

作為優(yōu)選的，所述的機(jī)械卡爪單元還包括安裝在第一絲桿3上的高壓沖洗裝置11，所述的高壓沖洗裝置11與安裝座固定連接并隨安裝座在第一絲桿3上的運(yùn)動而運(yùn)動，高壓沖洗裝置11噴出高壓水，在機(jī)械卡爪4移動過程中，高壓沖洗裝置11同步移動并持續(xù)對小龍蝦進(jìn)行沖洗。

所述的機(jī)械卡爪單元還包括安裝在安裝座上的攝像頭，攝像頭監(jiān)控被機(jī)械卡爪4抓取的小龍蝦，在排抓機(jī)構(gòu)單元上設(shè)置有設(shè)定區(qū)域，當(dāng)小龍蝦覆蓋排抓機(jī)構(gòu)單元上設(shè)置有設(shè)定區(qū)域時，攝像頭即發(fā)送信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制排抓機(jī)構(gòu)運(yùn)動進(jìn)行排抓。

如圖1所示，作為優(yōu)選的，所述小龍蝦清洗裝置還包括安裝在支架上的超聲波振蕩裝置12，超聲波振蕩裝置12位于機(jī)械卡爪4移動極限位置的下方，超聲波振蕩裝置12設(shè)有循環(huán)過濾系統(tǒng)。

如圖1所示，作為優(yōu)選的，所述小龍蝦清洗裝置還包括紫外線燈13，紫外線燈13安裝在支架上。

進(jìn)一步的，所述的上料箱2上設(shè)有重力傳感器，重力傳感器與控制系統(tǒng)相連，當(dāng)小龍蝦上料時，即可對小龍蝦進(jìn)行稱重并使得控制系統(tǒng)接受到小龍蝦已經(jīng)位于上料箱2的信號，使得機(jī)械卡爪4開始夾持小龍蝦。

如圖5所示，進(jìn)一步的，所述的排爪機(jī)構(gòu)包括兩個對稱設(shè)置的曲軸14、固定座、氣嘴15和噴水清洗裝置16，固定座安裝在第三絲桿7上，兩個對稱設(shè)置的曲軸14安裝在固定座上，噴水清洗裝置16安裝在固定座上且位于兩個曲軸14的中央，氣嘴15位于兩個曲軸14的中央并正對處于工作上限位置時的上料箱2開口。氣嘴15使得小龍蝦尾部被水沖起，夾尾機(jī)械手6夾住小龍蝦尾部，便于噴水清洗裝置16對小龍蝦腹部進(jìn)行清洗。

如圖8所示，所述的曲軸14上設(shè)置有標(biāo)識區(qū)域，位于機(jī)械卡爪單元上的攝像頭監(jiān)控小龍蝦的螯與身體相接處的位置，即肢點的位置，當(dāng)肢點覆蓋排爪機(jī)構(gòu)上的設(shè)定標(biāo)識區(qū)域時，攝像頭即反饋信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)此時控制排爪機(jī)構(gòu)單元的曲軸14由內(nèi)向外運(yùn)動，使小龍蝦兩側(cè)的爪子和螯分開。

如圖9所示，進(jìn)一步的，所述的清洗裝置內(nèi)還包括電源和電壓表，所述的毛刷裝置10包括毛刷和基座，所述的電源與基座相連，基座為導(dǎo)電材料，所述的電壓表一段與基座相連，另一端與機(jī)械卡爪4相連；機(jī)械卡爪4、第一絲桿3和支架為金屬材質(zhì)，支架接地，電壓表與控制系統(tǒng)相連。小龍蝦接觸基座后，電路被導(dǎo)通，電壓表的電壓值將產(chǎn)生明顯的變化，控制系統(tǒng)利用電壓值的變化判斷小龍蝦到達(dá)和離開清洗單元的狀態(tài)。

如圖7所示，進(jìn)一步的，所述的機(jī)械卡爪4包括連接板17、固定座18、第一連桿19、若干第二連桿20、爪手絲桿22和抓取手21；所述的連接板17與第一絲桿3相連，連接板17上設(shè)有爪手絲桿22，爪手絲桿22上設(shè)有移動塊23，第二連桿20的一端與移動塊23相連，另一端與抓取手21相連，第一連桿19的一端與設(shè)置在連接板17上的固定座18鉸鏈，另一端與第二連桿20的中部鉸接；抓取手21上設(shè)置有壓力傳感器，壓力傳感器與控制系統(tǒng)相連。爪手絲桿22受驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，移動塊23在爪手絲桿22上上下移動，即實現(xiàn)抓取手21的運(yùn)動。

所述小龍蝦清洗裝置的清洗方法步驟如下：

1)打開紫外線燈13，小龍蝦被放置在上料箱2上，上料箱2上的重力傳感器進(jìn)行稱重并發(fā)送信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制升降臺1向上升起，使上料箱2達(dá)到上限位置；

2)機(jī)械卡爪單元對小龍蝦進(jìn)行抓取，其上的壓力傳感器檢測到壓力信號后，第一絲杠轉(zhuǎn)動，機(jī)械卡爪4沿第一絲杠移動；

3)在小龍蝦移動過程中，位于機(jī)械卡爪單元上的攝像頭監(jiān)控小龍蝦的螯與身體相接處的位置，即肢點的位置，當(dāng)肢點覆蓋排爪機(jī)構(gòu)上的設(shè)定區(qū)域時，控制系統(tǒng)控制排爪機(jī)構(gòu)單元的曲軸14由內(nèi)向外運(yùn)動，使小龍蝦兩側(cè)的爪子和螯分開，此時氣嘴15吹氣，使小龍蝦尾部被抬起，夾尾機(jī)械手單元抓取小龍蝦尾部；噴水清洗裝置16對小龍蝦腹部進(jìn)行噴水清洗；

4)步驟3)完成后，第一絲桿3、第二絲桿5和第三絲桿7轉(zhuǎn)動，使得機(jī)械卡爪單元、排爪機(jī)構(gòu)單元和夾尾機(jī)械手單元沿絲桿方向，即X軸同步移動，高壓沖洗裝置11噴水對小龍蝦進(jìn)行沖洗；

5)在小龍蝦被夾持隨X軸移動過程中，當(dāng)小龍蝦接觸到毛刷裝置10的基座時，電源、基座、小龍蝦、機(jī)械卡爪4、第一絲桿3和支架的電路被導(dǎo)通，電壓表產(chǎn)生信號并反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制毛刷裝置10轉(zhuǎn)動，并控制Y軸絲桿9和Z軸絲桿8運(yùn)動，實現(xiàn)對小龍蝦的立體清洗；隨機(jī)械卡爪4的移動，當(dāng)小龍蝦脫離毛刷裝置10后，毛刷裝置10停止轉(zhuǎn)動，清洗單元復(fù)位；

6)當(dāng)機(jī)械卡爪單元移動到第一絲桿3末端時，夾尾機(jī)械手6和機(jī)械卡爪4松開，小龍蝦落入超聲波振蕩裝置12進(jìn)行超聲清洗，升降臺1、機(jī)械卡爪單元、排爪機(jī)構(gòu)單元、夾尾機(jī)械手單元復(fù)位，超聲清洗后即完成整個清洗過程。

優(yōu)選的，當(dāng)小龍蝦接觸毛刷裝置10基座使清洗單元開始工作時，清洗單元的工作順序可以是先來回轉(zhuǎn)動Y軸絲桿9達(dá)到設(shè)定時間，再來回轉(zhuǎn)動Z軸絲桿8達(dá)到設(shè)定時間，然后第一絲桿3移動一定距離，Y軸絲桿9重新來回轉(zhuǎn)動設(shè)定時間，繼而Z軸絲桿8運(yùn)動，如此循環(huán)，使得小龍蝦得到立體清洗。