1.一種基于多軸聯(lián)動控制和機器視覺測量的3D打印系統(tǒng),包括機架、用以放置人工骨支架的工作臺、設(shè)置在工作臺上方的打印裝置、用以輸送打印材料的物料輸送裝置、圖像采集相機、用以調(diào)整打印裝置方位的驅(qū)動機構(gòu)以及控制系統(tǒng)，打印裝置、物料輸送裝置、圖像采集裝置以及驅(qū)動機構(gòu)均連接至控制系統(tǒng)，其特征在于：所述工作臺為連接在所述機架上的六自由度并聯(lián)平臺，所述驅(qū)動機構(gòu)為六軸機械臂，所述打印裝置連接在六軸機械臂上。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于多軸聯(lián)動控制和機器視覺測量的3D打印系統(tǒng),其特征在于：所述打印裝置包括安裝架、電機、氣缸、旋轉(zhuǎn)法蘭以及多個噴頭機構(gòu)，安裝架連接在所述六軸機械臂上，電機設(shè)置在安裝架上，旋轉(zhuǎn)法蘭連接在電機的輸出軸上，多個噴頭機構(gòu)沿周向均勻地布設(shè)在旋轉(zhuǎn)法蘭上，多個噴頭機構(gòu)以可沿旋轉(zhuǎn)法蘭軸向移動的方式連接在安裝架上，氣缸設(shè)置在安裝架上且氣缸的活塞桿上設(shè)有用以驅(qū)動噴頭機構(gòu)移動的驅(qū)動端，在噴頭機構(gòu)與旋轉(zhuǎn)法蘭之間設(shè)有用以使噴頭機構(gòu)回位的復(fù)位機構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的一種基于多軸聯(lián)動控制和機器視覺測量的3D打印系統(tǒng),其特征在于：所述安裝架包括防護(hù)罩、第一安裝板以及第二安裝板，第一安裝板和第二安裝板分設(shè)在防護(hù)罩沿軸向的兩端，所述電機固定在第一安裝板上，在第二安裝板上設(shè)有供所述噴頭機構(gòu)伸出的工作孔，所述噴頭機構(gòu)的上端通過第一連桿鉸接在所述旋轉(zhuǎn)法蘭上，所述復(fù)位機構(gòu)為第一彈簧，第一彈簧的一端連接在旋轉(zhuǎn)法蘭上，另一端連接在所述噴頭機構(gòu)的上端，在第二安裝板上還設(shè)有安裝柱，還包括第二連桿和導(dǎo)向筒，第二連桿的一端鉸接在安裝柱上，另一端鉸接在導(dǎo)向筒上，所述噴頭機構(gòu)可滑動地穿設(shè)在導(dǎo)向筒中。
4.如權(quán)利要求3所述的一種基于多軸聯(lián)動控制和機器視覺測量的3D打印系統(tǒng),其特征在于：所述噴頭機構(gòu)包括筒體和設(shè)置在筒體的內(nèi)腔的移動活塞，移動活塞將筒體的內(nèi)腔分隔成第一腔室和第二腔室，在筒體上設(shè)有打印噴嘴，打印噴嘴與第二腔室連通，在筒體上設(shè)有進(jìn)氣口，進(jìn)氣口的一端與第一腔室連通，另一端與氣源連通，還包括進(jìn)料口，進(jìn)料口的一端與第二腔室連通，另一端與所述物料輸送裝置連通。
5.如權(quán)利要求4所述的一種基于多軸聯(lián)動控制和機器視覺測量的3D打印系統(tǒng),其特征在于：所述第二腔室內(nèi)設(shè)有活塞擋塊，活塞擋塊設(shè)置在所述進(jìn)料口的上方。
6.如權(quán)利要求5所述的一種基于多軸聯(lián)動控制和機器視覺測量的3D打印系統(tǒng),其特征在于：所述噴頭機構(gòu)為5個，5個所述噴頭機構(gòu)的打印噴嘴的直徑分別為120um、100um、80um、50um、30um。
7.如權(quán)利要求6所述的一種基于多軸聯(lián)動控制和機器視覺測量的3D打印系統(tǒng),其特征在于：所述物料輸送裝置包括空壓機和材料存儲缸，空壓機的出氣端與材料存儲缸的進(jìn)氣端連通，材料存儲缸的出料端與所述進(jìn)料口通過輸料管連接，在所述輸料管上設(shè)有電動閥門。
8.如權(quán)利要求1所述的一種基于多軸聯(lián)動控制和機器視覺測量的3D打印系統(tǒng),其特征在于：所述機架包括底架、頂架以及設(shè)置在底架與頂架之間的第一側(cè)架和第二側(cè)架，所述六軸機械臂設(shè)置在頂架上，所述六自由度并聯(lián)平臺設(shè)置在底架上，所述六軸機械臂和所述六自由度并聯(lián)平臺均連接至所述控制系統(tǒng)。
9.如權(quán)利要求8所述的一種基于多軸聯(lián)動控制和機器視覺測量的3D打印系統(tǒng),其特征在于：所述圖像采集相機設(shè)置在第一側(cè)架和/或第二側(cè)架上。