的另一根可定型管且引流管34的末端位于該可定型管的懸空端。通過命令觸發(fā)腳踏裝置33，控制恒溫裝置31與泵組裝置32輸出恒溫生理鹽水，通過引流管道34傳送至需處。腳踏裝置33由左側(cè)踏板、右側(cè)踏板、壓力傳感器以及視覺控制模塊構(gòu)成，術(shù)者踩踏踏板則引流管34中噴出低流量沖洗水，用于外科手術(shù)中管道重建的操作，術(shù)者踩踏踏板則引流管34中噴出高流量沖洗水，用于外科手術(shù)中腹腔沖洗的操作，壓力傳感器可以將術(shù)者踩踏踏板時的壓力信號轉(zhuǎn)化為流速控制信號，術(shù)者踩踏的壓力越大則引流管34中噴出的沖洗水流速越高，視覺控制模塊可以無線接收智能攝像單元I發(fā)出的圖像信息，并對其進行篩檢，當(dāng)圖像中出現(xiàn)普迪絲線、一定密度的血液、膽汁時，視覺控制模塊可使引流管34中噴出一定流量流速的沖洗水，易化手術(shù)操作。
[0026]如圖5所示，牽拉裝置單元4由伸縮調(diào)節(jié)裝置41與用于牽拉腹壁開創(chuàng)口的反C型牽拉末端42組成，其中伸縮調(diào)節(jié)裝置41的一端與承載臂6的頂端連接，另一端與反C型牽拉末端42連接。
[0027]本發(fā)明中，智能攝像單元1、牽拉裝置單元4、固定臂5、承載臂6、柔性臂7、副臂8，均能通過醫(yī)用環(huán)氧乙烷消毒環(huán)溫max彡65°C無菌處理，為醫(yī)師術(shù)中能夠自主操作，提供良好條件。
[0028]智能攝像單元I消毒后，應(yīng)用于手術(shù)環(huán)境，術(shù)者可以根據(jù)自己需要對畫面進行捕捉，并將其信號用WiFi傳送給WIFI平板顯示終端17。恒溫沖洗單元3，可以通過命令觸發(fā)腳踏裝置33，使恒溫裝置31對所需生理鹽水進行恒溫處理，并調(diào)節(jié)泵組裝置32的動力。牽拉單元4，通過調(diào)節(jié)固定臂5與伸縮調(diào)節(jié)裝置41，實現(xiàn)反C型牽拉末端42對腹部開創(chuàng)處牽拉，為術(shù)者提供敞亮的操作空間。補光單元2，通過冷光源21發(fā)射光源，利用光導(dǎo)纖維管22傳送至需處，冷光源21中含有光源控制模塊，光源控制模塊可無線接收智能攝像單元I發(fā)出的圖像信息，并自動提取其中的畫面亮度數(shù)據(jù)，對比預(yù)先設(shè)定的亮度值，加大或減小冷光源21的功率，使圖像亮度達(dá)到預(yù)定值，改善術(shù)野光照環(huán)境，為攝像和術(shù)中操作提供光源，色溫達(dá)到6000K左右。
[0029]本發(fā)明智能攝像單元1，不僅集成化程度高，而且可消毒設(shè)計使之能夠固定于手術(shù)臺上，術(shù)者可通過柔性臂7調(diào)節(jié)智能攝像單元I的視場；補光單元2，利用光導(dǎo)纖維管22對冷光源21進行傳送，為手術(shù)環(huán)境提供良好的視覺；恒溫沖洗單元3，利用恒溫裝置31、泵組裝置32，根據(jù)命令觸發(fā)腳踏裝置33對恒溫液體進行傳輸至所需部位，腳踏裝置33由左側(cè)踏板、右側(cè)踏板、壓力傳感器以及視覺控制模塊構(gòu)成，術(shù)者踩踏踏板則引流管34中噴出低流量沖洗水，用于外科手術(shù)中管道重建的操作，術(shù)者踩踏踏板則引流管34中噴出高流量沖洗水，用于外科手術(shù)中腹腔沖洗的操作，壓力傳感器可以將術(shù)者踩踏踏板時的壓力信號轉(zhuǎn)化為流速控制信號，術(shù)者踩踏的壓力越大則引流管34中噴出的沖洗水流速越高，視覺控制模塊可以無線接收智能攝像單元I發(fā)出的圖像信息，并對其進行篩檢，當(dāng)圖像中出現(xiàn)普迪絲線、一定密度的血液、膽汁時，視覺控制模塊可使引流管34中噴出一定流量流速的沖洗水，易化手術(shù)操作。牽拉單元4，通過調(diào)節(jié)固定臂5與伸縮調(diào)節(jié)裝置41，實現(xiàn)反C型牽拉末端42對腹部開創(chuàng)處牽拉，為手術(shù)實施提供很好的視野。整套設(shè)備不僅體積小、易拆卸、可消毒，減少了造價且集成化程度和功能大大提高。通過該手術(shù)智能輔助裝置，有效解決手術(shù)過程中人手不足的難題，同時有助于深部術(shù)野的暴露以及術(shù)中圖像資料的采集，優(yōu)化手術(shù)操作過程，縮短手術(shù)時間，為醫(yī)生手術(shù)操作帶來便捷。
【主權(quán)項】
1.一種集束多臂智能外科手術(shù)輔助裝置，包括固定臂(5)、承載臂(6)以及柔性臂(7)，固定臂(5)底端通過手術(shù)臺上的旋轉(zhuǎn)鎖扣固定于手術(shù)臺上，頂端與承載臂(6)的底端連接，承載臂(6)的頂端與柔性臂(7)的一端連接，柔性臂(7)的另一端懸空，其特征在于，還包括: 智能攝像單元(I)，其攝像頭(12)以及控制按鈕(11)位于柔性臂(7)的懸空端，電源線(16)走行于固定臂(5)、承載臂(6)以及柔性臂(7)上，智能攝像單元(I)內(nèi)置用于將攝像信息存儲的存儲卡(13)和用于將攝像信息同步發(fā)送至固定于手術(shù)臺前的WIFI平板顯示終端(17)的WiFi發(fā)送裝置(14)； 補光單元(2)，由冷光源(21)與用于將冷光源(21)發(fā)射的光源投射到術(shù)野的光導(dǎo)纖維管(22)組成，其中光導(dǎo)纖維管(22)走行于固定臂(5)、承載臂(6)以及柔性臂(7)上； 恒溫沖洗單元(3)，由恒溫裝置(31)、泵組裝置(32)、命令觸發(fā)腳踏裝置(33)以及引流管道(34)組成，其中泵組裝置(32)入口接生理鹽水，恒溫裝置(31)設(shè)置于泵組裝置(32)中控制生理鹽水的溫度，命令觸發(fā)腳踏裝置(33)與泵組裝置(32)連接控制其啟閉，引流管道(34)與泵組裝置(32)出口連接將恒溫生理鹽水精準(zhǔn)傳送至術(shù)野區(qū)，引流管道(34)走行于固定臂(5)、承載臂(6)以及柔性臂(7)上； 牽拉裝置單元(4)，由伸縮調(diào)節(jié)裝置(41)與用于牽拉腹壁開創(chuàng)口的反C型牽拉末端(42)組成，其中伸縮調(diào)節(jié)裝置(41)的一端與承載臂(6)的頂端連接，另一端與反C型牽拉末端(42)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述集束多臂智能外科手術(shù)輔助裝置，其特征在于，所述固定臂(5)為縱向桿，承載臂(6)為縱向管，柔性臂(7)為橫向可定型管。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述集束多臂智能外科手術(shù)輔助裝置，其特征在于，還包括由兩根可定型管組成的副臂(8)，每根可定型管的一端均連接于柔性臂(7)上，光導(dǎo)纖維管(24)走行于一根可定型管上，且光導(dǎo)纖維管(24)的末端位于該可定型管的另一端，引流管(34)走行于另一根可定型管上，且引流管(34)的末端位于該可定型管的另一端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述集束多臂智能外科手術(shù)輔助裝置，其特征在于，所述命令觸發(fā)腳踏裝置(33)由控制器、踏板、壓力傳感器以及視覺控制模塊構(gòu)成，壓力傳感器設(shè)置于踏板上，踏板與設(shè)置在引流管(34)中的流量閥聯(lián)動，壓力傳感器采集的壓力信號在控制器中轉(zhuǎn)換為所述流量閥的開度信號，實現(xiàn)根據(jù)踩踏力量對流量的控制，所述視覺控制模塊以無線接方式收智能攝像單元(I)發(fā)出的圖像信息并對其進行篩檢，當(dāng)圖像中出現(xiàn)普迪絲線以及預(yù)設(shè)密度的血液、膽汁時，控制器接收到該信息并向流量閥發(fā)出啟動信號，引流管(34)中噴出相應(yīng)流量流速的沖洗水。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述集束多臂智能外科手術(shù)輔助裝置，其特征在于，所述踏板包括左側(cè)踏板和右側(cè)踏板，其上分別設(shè)置壓力傳感器，其中左側(cè)踏板與流量閥聯(lián)動時流量范圍為低流量，右側(cè)踏板與流量閥聯(lián)動時流量范圍為高流量，所述低流量指用于外科手術(shù)中管道重建操作的沖洗水的流量，所述高流量指用于外科手術(shù)中腹腔沖洗操作的沖洗水的流量。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述集束多臂智能外科手術(shù)輔助裝置，其特征在于，所述冷光源(21)中含有光源控制模塊，光源控制模塊以無線方式接收智能攝像單元(I)發(fā)出的圖像信息并提取其中的畫面亮度數(shù)據(jù)，對比預(yù)先設(shè)定的亮度值，加大或減小冷光源(21)的功率，使圖像亮度達(dá)到預(yù)定值，改善術(shù)野光照環(huán)境。
【專利摘要】一種集束多臂智能外科手術(shù)輔助裝置，包括智能攝像單元、補光單元、恒溫沖洗單元、牽拉裝置單元、包括固定臂、承載臂、柔性臂以及由兩根可定型管組成的副臂，固定臂底端通過手術(shù)臺上的旋轉(zhuǎn)鎖扣固定于手術(shù)臺上，頂端與承載臂的底端連接，承載臂的頂端與柔性臂的一端連接，柔性臂的另一端懸空，組成副臂的每根可定型管的一端均連接于柔性臂上，另一端懸空，整套設(shè)備不僅體積小、易拆卸、可消毒，減少了造價，且集成化程度和功能大大提高；通過該手術(shù)智能輔助裝置，可有效解決手術(shù)過程中人手不足的難題，同時有助于深部術(shù)野的暴露以及術(shù)中圖像資料的采集，優(yōu)化手術(shù)操作過程，縮短手術(shù)時間，給醫(yī)生手術(shù)操作帶來便捷。
【IPC分類】A61B19-00
【公開號】CN104783897
【申請?zhí)枴緾N201510106386
【發(fā)明人】呂毅, 湯博, 白紀(jì)剛, 嚴(yán)小鵬, 張谞豐, 賀海奇, 馬鋒
【申請人】西安交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院第一附屬醫(yī)院
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年3月11日