通過(guò)轉(zhuǎn)向進(jìn)行的擺動(dòng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于操作自推進(jìn)式建筑機(jī)械的方法和設(shè)備，并且尤其是但不限于用于操作滑模攤鋪機(jī)的方法和設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]用于自推進(jìn)式建筑機(jī)械的一種現(xiàn)有裝置包括通常為矩形的機(jī)械框架，機(jī)械框架具有安裝在框架各個(gè)角部的擺動(dòng)腿，并且具有安裝在各個(gè)擺動(dòng)腿的自由端的履帶。該履帶提供建筑機(jī)械用的驅(qū)動(dòng)力。在擺動(dòng)腿上安裝履帶使得履帶可以出于各種原因而相對(duì)于機(jī)械框架重新定位在水平的平面上。例如，利用這種結(jié)構(gòu)的滑模攤鋪機(jī)可能需要伸展前部延伸擺動(dòng)腿從而為攤鋪工具或由機(jī)械框架支撐的其他設(shè)備讓出空間。同時(shí)，在機(jī)械的操作過(guò)程中可能需要的是重新安置一個(gè)或多個(gè)擺動(dòng)腿和與其關(guān)聯(lián)的履帶以避免障礙。此外，擺動(dòng)腿允許履帶為了建筑機(jī)械的運(yùn)輸而重新定位。
[0003]已經(jīng)提出了多種系統(tǒng)以控制擺動(dòng)腿相對(duì)于機(jī)械框架的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0004]在斯威舍(Swisher)的美國(guó)專利3，970, 405號(hào)中公布的一種系統(tǒng)中限定，各個(gè)履帶一次一個(gè)地單獨(dú)地從地面升起，然后擺動(dòng)腿被手動(dòng)地樞轉(zhuǎn)到期望的取向，在該處利用螺絲扣(turn buckle)將支腿固定就位。該系統(tǒng)的缺陷包括需要單獨(dú)地一次一個(gè)分別從地面升起履帶，并且需要在調(diào)節(jié)支腿取向之后重新對(duì)齊轉(zhuǎn)向。
[0005]在阿施利曼(Aeschlimann)的美國(guó)專利6，872, 028號(hào)中公開(kāi)了另一種方法，其中擺動(dòng)腿構(gòu)造成平行四桿機(jī)構(gòu)，因此當(dāng)擺動(dòng)腿向內(nèi)或向外樞轉(zhuǎn)時(shí)，履帶的轉(zhuǎn)向方向保持不變。
[0006]在京特爾特(Guntert)的美國(guó)專利8，459，898號(hào)中提供了另一種方案，其在擺動(dòng)腿和機(jī)械框架之間提供液壓撐頂器(hydraulic ram)，其將擺動(dòng)腿樞轉(zhuǎn)到期望的取向。自動(dòng)控制器感測(cè)擺動(dòng)腿的樞轉(zhuǎn)角度的變化，并且在擺動(dòng)腿樞轉(zhuǎn)時(shí)響應(yīng)于樞轉(zhuǎn)角度的變化而保持履帶的轉(zhuǎn)向角度。
[0007]阿施利曼和京特爾特的系統(tǒng)提供了一種方案以解決在斯威舍(Swisher)的3，970, 405號(hào)美國(guó)專利中存在的一個(gè)問(wèn)題，即需要單獨(dú)地一次一個(gè)地從地面升起履帶。然而，它們導(dǎo)致了新的問(wèn)題。類似于阿施利曼和京特爾特的解決方案，其在擺動(dòng)腿樞轉(zhuǎn)時(shí)保持履帶的轉(zhuǎn)向角度，導(dǎo)致履帶在地表面上橫向地滑動(dòng)。這樣橫向的滑動(dòng)促使履帶磨損和機(jī)械搖擺，這特別在攤鋪過(guò)程中是不符合要求的。這些機(jī)械相當(dāng)沉重，并且履帶的占地面積大，因此對(duì)于這樣滑動(dòng)作用的阻力高。
[0008]因此，仍然需要對(duì)控制這樣的自動(dòng)建筑機(jī)械的擺動(dòng)腿樞轉(zhuǎn)的裝置作出改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]在一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種操作自推進(jìn)式建筑機(jī)械的方法，該機(jī)械包括機(jī)械框架，可樞轉(zhuǎn)地連接到機(jī)械框架的第一擺動(dòng)腿和第二擺動(dòng)腿，和可轉(zhuǎn)向地分別連接到第一擺動(dòng)腿和第二擺動(dòng)腿的第一地面接合單元和第二地面接合單元。該方法包括如下步驟:
[0010](a)在至少第一地面接合單元和第二地面接合單元的驅(qū)動(dòng)下在地表面上移動(dòng)機(jī)械；
[0011](b)當(dāng)機(jī)械移動(dòng)時(shí)，相對(duì)于第一地面接合單元的初始方向連續(xù)地以非零的轉(zhuǎn)向角度對(duì)第一地面接合單元進(jìn)行轉(zhuǎn)向，以使得第一地面接合單元沿著地面的運(yùn)動(dòng)在與初始方向垂直的方向上具有垂直分量，并在與初始方向平行的方向上具有平行分量，從而作為第一地面接合單元的方向的垂直分量的結(jié)果，從初始樞轉(zhuǎn)位置在第一樞轉(zhuǎn)方向上將第一擺動(dòng)腿樞轉(zhuǎn)到相對(duì)于機(jī)械框架的改變后的樞轉(zhuǎn)位置；和
[0012](c)在將第一擺動(dòng)腿相對(duì)于機(jī)械框架樞轉(zhuǎn)到改變后的樞轉(zhuǎn)位置之后，保持第一擺動(dòng)腿的改變后的樞轉(zhuǎn)位置。
[0013]在另一個(gè)實(shí)施例中，建筑機(jī)械包括機(jī)械框架，可樞轉(zhuǎn)地連接到機(jī)械框架的第一擺動(dòng)腿和第二擺動(dòng)腿，以及可轉(zhuǎn)向地連接到擺動(dòng)腿的第一地面接合單元和第二地面接合單元。地面接合單元包括驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，其配置為使得地面接合單元由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)在地表面上驅(qū)動(dòng)。第一轉(zhuǎn)向傳感器配置成檢測(cè)第一地面接合單元相對(duì)于第一擺動(dòng)腿的第一轉(zhuǎn)向角度。第二轉(zhuǎn)向傳感器配置成檢測(cè)第二地面接合單元相對(duì)于第二擺動(dòng)腿的第二轉(zhuǎn)向角度。第一鎖配置成相對(duì)于機(jī)械框架在樞轉(zhuǎn)位置選擇性地鎖定和解鎖第一擺動(dòng)腿。第二鎖配置成選擇性地相對(duì)于機(jī)械框架在樞轉(zhuǎn)位置鎖定和解鎖第二擺動(dòng)腿?？刂破靼〝[動(dòng)腿樞轉(zhuǎn)模式，其配置成當(dāng)機(jī)械在向前操作方向移動(dòng)時(shí)，允許第一擺動(dòng)腿和第二擺動(dòng)腿的每一個(gè)響應(yīng)于連接到各個(gè)擺動(dòng)腿的地面接合單元的轉(zhuǎn)向而相對(duì)于機(jī)械框架樞轉(zhuǎn)。
[0014]在另一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種操作自推進(jìn)式建筑機(jī)械的方法。該機(jī)械包括機(jī)械框架，可樞轉(zhuǎn)地連接到機(jī)械框架的第一擺動(dòng)腿和第二擺動(dòng)腿，和第一鎖和第二鎖，其配置成相對(duì)于機(jī)械框架在選擇的樞轉(zhuǎn)位置選擇性地分別鎖定第一擺動(dòng)腿和第二擺動(dòng)腿，和可轉(zhuǎn)向地分別連接到第一擺動(dòng)腿和第二擺動(dòng)腿的第一地面接合單元和第二地面接合單元。該方法包括如下步驟:
[0015](a)在至少第一地面接合單元和第二地面接合單元的驅(qū)動(dòng)下在地表面上移動(dòng)機(jī)械，第一鎖和第二鎖位于鎖定位置，以使得第一擺動(dòng)腿和第二擺動(dòng)腿相對(duì)于機(jī)械可樞轉(zhuǎn)地固定;
[0016](b)解鎖至少第一鎖，以使得第一擺動(dòng)腿能夠相對(duì)于機(jī)械框架樞轉(zhuǎn)；
[0017](c)當(dāng)?shù)谝绘i解鎖時(shí)，在地表面上移動(dòng)機(jī)械，并且使至少一個(gè)地面接合單元轉(zhuǎn)向，以使得第一擺動(dòng)腿相對(duì)于機(jī)械框架從初始樞轉(zhuǎn)位置樞轉(zhuǎn)到最終樞轉(zhuǎn)位置；和
[0018](d)在第一擺動(dòng)腿達(dá)到最終樞轉(zhuǎn)位置之后，鎖定第一鎖，以使得第一擺動(dòng)腿保持在最終樞轉(zhuǎn)位置。
[0019]在任何上述實(shí)施例中，第二地面接合單元可以在與第一地面接合單元相反的方向上與第一地面接合單元同時(shí)轉(zhuǎn)向。
[0020]在任何上述實(shí)施例中，第一樞轉(zhuǎn)腿和第二樞轉(zhuǎn)腿可以朝向彼此擺動(dòng)或者遠(yuǎn)離彼此擺動(dòng)。
[0021 ] 在任何上述實(shí)施例中，該機(jī)械可以包括第一線性致動(dòng)器和第二線性致動(dòng)器，其配置成相對(duì)于機(jī)械框架在選擇的樞轉(zhuǎn)位置相應(yīng)地保持第一擺動(dòng)腿和第二擺動(dòng)腿。當(dāng)?shù)谝粯修D(zhuǎn)腿被樞轉(zhuǎn)時(shí)，第一線性致動(dòng)器可以被停用，以使得第一線性致動(dòng)器不會(huì)阻止第一擺動(dòng)腿相對(duì)于機(jī)械框架的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0022]在任何上述實(shí)施例中，線性致動(dòng)器可以是液壓撐頂器，并且可以通過(guò)液壓地不鎖定第一液壓撐頂器來(lái)停用第一線性致動(dòng)器。
[0023]在任何上述實(shí)施例中，第一線性致動(dòng)器可以被啟用以在改變后的樞轉(zhuǎn)位置保持第一擺動(dòng)腿。
[0024]在任何上述實(shí)施例中，線性致動(dòng)器可以主動(dòng)地促進(jìn)擺動(dòng)腿的樞轉(zhuǎn)。這樣的主動(dòng)促進(jìn)可以導(dǎo)致基于算法的絕對(duì)的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。換句話說(shuō)，這樣的主動(dòng)促進(jìn)可以為液壓撐頂器提供受控壓力。
[0025]在任何上述實(shí)施例，第一地面接合單元可以這樣轉(zhuǎn)向，以使得第一地面接合單元沿著地面以S形曲線移動(dòng)，開(kāi)始平行于初始方向，然后遠(yuǎn)離初始方向轉(zhuǎn)向，接著朝向初始方向返回。
[0026]在任何上述實(shí)施例，地面接合單元可以響應(yīng)于與改變后的樞轉(zhuǎn)位置相對(duì)應(yīng)的操作員輸入在自動(dòng)控制器的控制下轉(zhuǎn)向。
[0027]在任何上述實(shí)施例，第一擺動(dòng)腿和第二擺動(dòng)腿可以是前部延伸擺動(dòng)腿。
[0028]在任何上述實(shí)施例，第一擺動(dòng)腿和第二擺動(dòng)腿可以是后部延伸擺動(dòng)腿。
[0029]在任何上述實(shí)施例中，建筑機(jī)械可以是滑模攤鋪機(jī)。
[0030]在任何上述實(shí)施例中，地面接合單元可以是履帶或者輪子。
【附圖說(shuō)明】
[0031]圖1是自推進(jìn)式建筑機(jī)械的示意性俯視圖，其中建筑機(jī)械從在圖中的下部以實(shí)線顯示的初始位置向前移動(dòng)到在圖中的上部以虛線顯示的最終位置。左側(cè)前部履帶轉(zhuǎn)向，以使得當(dāng)建筑機(jī)械從初始位置移動(dòng)到最終位置時(shí)，將左側(cè)前部擺動(dòng)腿向外樞轉(zhuǎn)。
[0032]圖2是類似于圖1的示意性俯視圖，顯示了當(dāng)建筑機(jī)械從初始位置移動(dòng)到最終位置時(shí)，左側(cè)前部履帶和右側(cè)前部履帶兩者被向外轉(zhuǎn)向彼此遠(yuǎn)離以使得兩個(gè)前部擺動(dòng)腿向外樞轉(zhuǎn)彼此遠(yuǎn)離。
[0033]圖3是類似于圖1的示意圖，顯示了當(dāng)機(jī)械從初始位置移動(dòng)到最終位置時(shí)，左側(cè)前部履帶已經(jīng)被轉(zhuǎn)向以使得左側(cè)前部擺動(dòng)腿向內(nèi)樞轉(zhuǎn)。
[0034]圖4是類似于圖1的示意圖，顯示了當(dāng)機(jī)械從初始位置移動(dòng)到最終位置時(shí)，左側(cè)后部履帶已經(jīng)被轉(zhuǎn)向以使得左側(cè)后部擺動(dòng)腿向外樞轉(zhuǎn)。
[0035]圖5是圖1的建筑機(jī)械的左側(cè)前部角的示意性俯視圖，圖示了履帶相對(duì)于擺動(dòng)腿的轉(zhuǎn)向角度，并且圖示了擺動(dòng)腿相對(duì)于機(jī)械框架的樞轉(zhuǎn)角度。圖5顯示了這樣的特例，其中擺動(dòng)腿初始地筆直向前伸展，并且履帶的初始方向是筆直向前的。
[0036]圖5A是類似于圖5的示意圖，顯示了更一般的情況，其中擺動(dòng)腿初始不是筆直向前伸展的，而且履帶的初始方向也不是筆直向前的。
[0037]圖6是圖1的建筑機(jī)械的左側(cè)前部角的示意性俯視圖，顯示了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的和左側(cè)前部擺動(dòng)腿的樞轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的機(jī)械組件。
[0038]圖7是用于圖1的建筑機(jī)械的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和樞轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)和電子控制系統(tǒng)的不意圖。
[0039]圖7A是類似于圖7的示意圖，顯示了用于鎖定擺動(dòng)腿的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和不鎖定擺動(dòng)腿的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的液壓控制系統(tǒng)的替代實(shí)施例。
[0040]圖7B是類似于圖7的示意圖，顯示了用于鎖定擺動(dòng)腿的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和不鎖定擺動(dòng)腿的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的液壓控制系統(tǒng)的另一個(gè)替代實(shí)施例。
[0041 ] 圖7C是類似于圖7的示意圖，顯示了用于鎖定擺動(dòng)腿的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和不鎖定擺動(dòng)腿的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的液壓控制系統(tǒng)的另一個(gè)替代實(shí)施例。
[0042]圖8是圖7的控制器的控制面板的示意圖。
[0043]圖9是用于圖8的控制面板的某些輸入控件和顯示屏的放大圖。
[0044]圖10是實(shí)施為滑模攤鋪機(jī)的圖1所示建筑機(jī)械的示意性俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0045]圖1示意性地圖示了操作自推進(jìn)式的建筑機(jī)械10的方法。該機(jī)械10包括機(jī)械框架12。如在圖10中示意性地圖示，建筑機(jī)械10可以是滑模攤鋪機(jī)，其具有攤鋪設(shè)備118，攤鋪設(shè)備設(shè)置為