專利名稱：吸塵器機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種吸塵器機器人，尤其是涉及一種可記憶自動吸塵行走方式的吸塵器機器人。
背景技術(shù)：
目前，世界上開發(fā)研究的帶有記憶功能的吸塵器機器人多是采用形狀記憶方式，如日本特許公報特開2002-312035、人民網(wǎng)日本版(http//japan.people.com.cn/，2003.3.27.)登載的“松下開發(fā)出自動行走的吸塵器機器人”，都是繞房間邊緣行走來記憶房間的形狀(包括形成房間地圖或記憶地點特征圖像等)，并且通過吸塵器的檢測器(含攝像機等)獲取并記憶障礙物的形狀。而后通過吸塵器機器人上裝設(shè)的智能處理系統(tǒng)、或通過無線通信方式由其他中央處理系統(tǒng)等自動地計算并確定出相應(yīng)的自動行走方式，并實施全自動吸塵作業(yè)。
但由于房間的構(gòu)成及內(nèi)部障礙物的形狀各異(如多室套間、設(shè)置屏風(fēng)隔斷的辦公室、展覽大廳、賓館同一樓層的多房間等)，則對于復(fù)雜的房間結(jié)構(gòu)及存在多個復(fù)雜形狀的障礙物時，在對其形狀的檢測探索、對可實施自動吸塵的地面形狀進(jìn)行綜合記憶、自動確定并實施相應(yīng)的自動吸塵的行走方式等方面目前還存在處理效率過低、自動吸塵時間過長、甚至不能完全有效地進(jìn)行處理等問題，以致難于對房間內(nèi)所有可實施自動吸塵的地面部分達(dá)到快速、徹底、高效的全自動吸塵的效果。
另外，在工場的倉庫等也有以輸送貨物為目的、對固定的起終點設(shè)定其行走路線，并通過記憶各段路線，而后按所記憶的行走路線進(jìn)行行走的輸送機器人。也有按此方式對固定的場地進(jìn)行全自動吸塵的吸塵器機器人。但因其是對各段路線逐個設(shè)定的(通常設(shè)定直線行走的距離或時間等)，則對于不是以到達(dá)目的地的簡單行走路線為主而是以行走路線所覆蓋的吸塵面積為主的吸塵器機器人來說，若用此方式，因其各段路線設(shè)定過程繁瑣耗時、效率較低、且靈活性差，則對于復(fù)雜形狀的房間或經(jīng)常變更擺設(shè)的房間將難于快速、高效、靈活地對應(yīng)·處理。此外，也有在工場內(nèi)設(shè)置相應(yīng)的地點標(biāo)志或經(jīng)路引導(dǎo)裝置等進(jìn)行行走誘導(dǎo)的方式，但由于此方式實施費用較高，且對于一般的民用建筑房間來說設(shè)置不便等則也難以適用。

發(fā)明內(nèi)容
1.本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題為了解決現(xiàn)有吸塵器機器人難于對復(fù)雜形狀的房間進(jìn)行快速、徹底、高效地全自動吸塵作業(yè)，本發(fā)明提出一種可記憶自動吸塵行走方式的吸塵器機器人。該吸塵器機器人可高效地對任何復(fù)雜形狀的房間進(jìn)行快速、徹底地全自動吸塵作業(yè)。
2.本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案(1)本發(fā)明所涉及的吸塵器機器人裝有一個自動吸塵行走方式庫，該庫內(nèi)含有多種類型的行走方式(此處稱為單純行走方式)與吸塵方式。
單純行走方式·所謂單純行走方式是指不需人為操作而自動按某種特定的規(guī)律(包括智能判斷處理規(guī)律)進(jìn)行行走的一種自動行走方式。
·單純行走方式可為直線前進(jìn)、直線后退、向左旋轉(zhuǎn)、向右旋轉(zhuǎn)、向后旋轉(zhuǎn)等簡單的自動行走方式；也可為沿墻壁行走、隨機行走、直角縱橫行走等由多種其他單純行走方式的有機組合而構(gòu)成的較為復(fù)雜的、但具有某種特定規(guī)律的、同時可包含一定智能判斷處理能力(例如檢測到障礙物時自動避開、識別某地點特征圖像后改變行走方式、碰至墻壁時自動變更方向等)的自動行走方式(參考圖1)。
·另外，單純行走方式不單單是為到達(dá)某一目的地而沿某特定經(jīng)路單純行走的一種行走方式，而主要是與吸塵裝置配合通過其不同方式的行走路線來達(dá)到對一定形狀的地面面積起到吸塵覆蓋效果的一種行走方式。
吸塵方式·本發(fā)明所述的吸塵器機器人同時具有一種以上的吸塵方式，它可根據(jù)不同的地面材質(zhì)條件實施不同的吸塵作業(yè)。
·本發(fā)明所述的多種吸塵方式可分為標(biāo)準(zhǔn)吸塵方式、強力吸塵方式、弱力吸塵方式、不吸塵方式、以及自動吸塵方式等。
·標(biāo)準(zhǔn)吸塵方式是采用通常的吸塵強度及行走速度進(jìn)行自動吸塵的；而強力吸塵方式或弱力吸塵方式是相對于標(biāo)準(zhǔn)吸塵方式而言，是使吸力增強或減弱、行走速度減慢或加速等，以達(dá)到對不同的地面條件(例如地面的材質(zhì)、灰塵程度等)的部分實施相應(yīng)的自動吸塵的效果。其中吸塵強弱的程度可分為多檔次。
·不吸塵方式是指不進(jìn)行吸塵作業(yè)。通常用于自動吸塵停止、純粹的行走、或不需要吸塵的場合。
·自動吸塵方式是指由吸塵器機器人根據(jù)所要吸塵的地面條件自動判斷是否進(jìn)行吸塵、以及吸塵力度的強弱、吸塵時的行走速度、或者是否采取其他相應(yīng)的吸塵方式(例如自動更換吸塵刷的種類)等。
自動吸塵行走方式·吸塵器機器人的單純行走方式與吸塵方式相配合則可構(gòu)成一種具有一定功能的自動吸塵及行走方式，由此可對不同形狀及材質(zhì)的地面空間進(jìn)行相應(yīng)的自動吸塵作業(yè)。在此本發(fā)明將這些由單純行走方式與吸塵方式的組合所構(gòu)成的吸塵與行走方式統(tǒng)稱為自動吸塵行走方式。
·自動吸塵行走方式可由一種單純行走方式與一種吸塵方式所構(gòu)成，也可由多種單純行走方式與多種吸塵方式所構(gòu)成。
·自動吸塵行走方式庫可設(shè)在吸塵器機器人本身、也可設(shè)在與之相關(guān)的遙控裝置上(例如遙控器、遠(yuǎn)程控制服務(wù)器等)。
(2)本發(fā)明根據(jù)所要實施全自動吸塵的地面形狀及地面條件，在全自動吸塵作業(yè)前，通過事先手動設(shè)定或進(jìn)行實際的自動吸塵行走試驗來人為地確定相應(yīng)的單純行走方式、單純行走方式之間的轉(zhuǎn)換點(如地點、時間、或某種條件等)、以及相應(yīng)的單純行走方式的行走順序；并根據(jù)其地面條件設(shè)定相應(yīng)的吸塵方式。由此，按照這些由單純行走方式及其相應(yīng)的吸塵方式的有機組合所構(gòu)成的自動吸塵行走方式即可對房間內(nèi)所有可實施自動吸塵的地面部分進(jìn)行相應(yīng)的全自動吸塵作業(yè)。
單純行走方式的轉(zhuǎn)換點·所謂單純行走方式之間的轉(zhuǎn)換是指為達(dá)到對新的地面部分進(jìn)行相應(yīng)的自動吸塵或為到達(dá)新的準(zhǔn)備實施自動吸塵的地面空間的某一地點而對現(xiàn)有單純行走方式的一種轉(zhuǎn)換，即使得轉(zhuǎn)換后的單純行走方式可實現(xiàn)轉(zhuǎn)換前的單純行走方式所不能達(dá)到的吸塵或行走效果。
·單純行走方式的轉(zhuǎn)換必需存在一個轉(zhuǎn)換點。一種單純行走方式可在此轉(zhuǎn)換點直接轉(zhuǎn)換到另一個不同效果的單純行走方式上(如圖2所示，若按隨機行走方式8行走到某時間時設(shè)定其轉(zhuǎn)換到沿墻壁行走方式10，這時在轉(zhuǎn)換點11吸塵器機器人則自動轉(zhuǎn)換到沿墻壁行走方式10上，即吸塵器機器人先沿轉(zhuǎn)換前的行進(jìn)方向一直行至墻壁，而后便沿墻壁一直進(jìn)行自動行走。另外，一種單純行走方式也可在此轉(zhuǎn)換點上先由原地進(jìn)行方向旋轉(zhuǎn)的單純行走方式轉(zhuǎn)換吸塵器機器人的行進(jìn)方向，而后再轉(zhuǎn)換到另一個具有不同效果的單純行走方式上(如圖3所示，按直進(jìn)行走方式3自動行走的吸塵器機器人當(dāng)行至轉(zhuǎn)換點12時，為使其轉(zhuǎn)換到直角縱橫行走方式9上，則在轉(zhuǎn)換點12上先需將吸塵器機器人的行進(jìn)方向進(jìn)行轉(zhuǎn)換，即在此先按向左直角旋轉(zhuǎn)行走方式6將吸塵器機器人向左直角旋轉(zhuǎn)，而后再按直角縱橫行走方式9進(jìn)行自動行走。因此，一次單純行走方式的轉(zhuǎn)換可為兩個單純行走方式間的直接轉(zhuǎn)換(此轉(zhuǎn)換點稱為直接轉(zhuǎn)換點)，也可為兩個單純行走方式經(jīng)由一個在轉(zhuǎn)換點上的單純行走方式(如原地旋轉(zhuǎn)行走方式)后所進(jìn)行的間接轉(zhuǎn)換(此轉(zhuǎn)換點稱為間接轉(zhuǎn)換點)。
·所謂單純行走方式之間的轉(zhuǎn)換點是指兩種單純行走方式之間發(fā)生轉(zhuǎn)換時的地點、場合等。可為轉(zhuǎn)換地點、轉(zhuǎn)換時間、或某種條件(例如檢測器確認(rèn)出某一地點的特征圖像時)等。通常，確定合適的轉(zhuǎn)換點可避免或減少轉(zhuǎn)換前后單純行走方式重復(fù)行走所覆蓋的地面吸塵部分。
手動設(shè)定及行走試驗·所謂事先手動設(shè)定或進(jìn)行實際的自動吸塵行走試驗是指在進(jìn)行全自動吸塵作業(yè)前，根據(jù)所要實施自動吸塵的地面形狀及地面條件，借助人的大腦分析判斷來人為地直接設(shè)定、或通過對臨時設(shè)定的不同的單純行走方式進(jìn)行相應(yīng)的實際行走試驗，并根據(jù)其試驗效果來確定出吸塵器機器人所應(yīng)采取的單純行走方式、單純行走方式之間的轉(zhuǎn)換點、以及相應(yīng)的行走順序。同時在進(jìn)行行走方式的手動設(shè)定或?qū)嶋H的行走試驗時，也可進(jìn)行相應(yīng)的吸塵方式的設(shè)定或吸塵效果試驗。
·通常對吸塵器機器人的自動吸塵行走方式的設(shè)定或?qū)嶋H試驗可通過直接操作、或無線(或有線)遙控等方式進(jìn)行。
全自動吸塵作業(yè)·所謂全自動吸塵作業(yè)是指不需人為操作的、而按某種行走方式自動行走的、并以相應(yīng)吸塵方式實施自動吸塵的一種完全自動式的吸塵作業(yè)方式。
·全自動吸塵作業(yè)過程中的自動吸塵行走方式是由至少一個單純行走方式的轉(zhuǎn)換點、至少兩種單純行走方式、以及至少一種吸塵方式的有機組合所構(gòu)成。
·本發(fā)明所述的吸塵器機器人根據(jù)所要吸塵的地面形狀也可采用對一部分地面空間采用局部全自動吸塵作業(yè)而在另一部分地面空間采用手動遙控吸塵作業(yè)的半自動吸塵作業(yè)方式進(jìn)行相應(yīng)的吸塵作業(yè)。
·通常對一般的無需采取特殊吸塵方式進(jìn)行自動吸塵的地面條件，在全自動吸塵作業(yè)時也可只按一種吸塵方式(如標(biāo)準(zhǔn)吸塵方式或自動吸塵方式等)進(jìn)行自動吸塵，這可視為上述可變式自動吸塵方式的一種特例。
(3)本發(fā)明由記憶裝置對上述手動設(shè)定、或由實際的自動吸塵行走試驗所確定的所有單純行走方式、單純行走方式之間的轉(zhuǎn)換點及行走順序、以及相應(yīng)的吸塵方式等進(jìn)行記憶，而后使吸塵器機器人按此所記憶的固定的自動吸塵行走方式進(jìn)行日常的全自動吸塵作業(yè)。
·上述記憶裝置是指能夠?qū)λx定的單純行走方式、單純行走方式之間的轉(zhuǎn)換點、單純行走方式的行走順序、以及相應(yīng)的吸塵方式等進(jìn)行記憶的電子記憶裝置或機械記憶裝置等。
3.本發(fā)明的有益效果本發(fā)明根據(jù)所要吸塵的地面形狀及條件，通過事先記憶人為設(shè)定的自動吸塵行走方式，而后按其所記憶的自動吸塵行走方式固定地進(jìn)行日常的全自動吸塵作業(yè)，則可達(dá)到現(xiàn)有吸塵器機器人目前還難于達(dá)到的、對任何地面形狀的可實施自動吸塵的地面空間進(jìn)行快速、徹底、高效地全自動吸塵作業(yè)的效果。此外，本發(fā)明的產(chǎn)品開發(fā)亦相對簡單、易于實現(xiàn)、便于迅速實用化推廣。
4.


圖1單純行走方式的圖例1 吸塵器機器人示意圖2 吸塵器機器人的行走方向3 直進(jìn)行走方式4 直進(jìn)左轉(zhuǎn)直進(jìn)行走方式5 向右直角旋轉(zhuǎn)行走方式6 向左直角旋轉(zhuǎn)行走方式7 向后旋轉(zhuǎn)行走方式
8 隨機行走方式9 直角縱橫行走方式10 沿墻壁行走方式圖2單純行走方式的轉(zhuǎn)換點圖例111(直接)轉(zhuǎn)換點圖3單純行走方式的轉(zhuǎn)換點圖例212(間接)轉(zhuǎn)換點圖4本發(fā)明的構(gòu)成及其相互關(guān)系圖13遙控電路14手動設(shè)定切換電路15全自動吸塵切換電路16自動吸塵行走方式設(shè)定電路17自動吸塵行走方式記憶電路18自動吸塵行走方式程序電路庫19自動吸塵行走方式控制裝置20自動吸塵行走裝置圖5本發(fā)明的操作流程圖21大腦判斷地面形狀·地面條件22手動設(shè)定自動吸塵行走方式23是否進(jìn)行自動吸塵行走試驗24進(jìn)行自動吸塵行走試驗25試驗效果是否滿意判定26確定并記憶自動吸塵行走方式27是否所有自動吸塵行走方式都已全部確定28實施全自動吸塵作業(yè)圖6本發(fā)明的實施例29屏風(fēng)等隔障30書柜等障礙物31起終點32轉(zhuǎn)換點[直角縱橫行走方式9→向右直角旋轉(zhuǎn)行走方式5→直角縱橫行走方式9]33轉(zhuǎn)換點[直角縱橫行走方式9→向左直角旋轉(zhuǎn)行走方式6→直進(jìn)左轉(zhuǎn)直進(jìn)行走方式4]34轉(zhuǎn)換點[直角左轉(zhuǎn)直進(jìn)行走方式4→向右直角旋轉(zhuǎn)行走方式5→直進(jìn)行走方式3]35轉(zhuǎn)換點[直進(jìn)行走方式3→向左直角旋轉(zhuǎn)行走方式6→直進(jìn)左轉(zhuǎn)直進(jìn)行走方式4]36轉(zhuǎn)換點[直進(jìn)左轉(zhuǎn)直進(jìn)行走方式4→向后旋轉(zhuǎn)行走方式7→直角縱橫行走方式9]37轉(zhuǎn)換點[直角縱橫行走方式9→向后旋轉(zhuǎn)行走方式7→直進(jìn)行走方式3]38轉(zhuǎn)換點[直進(jìn)行走方式3→向左直角旋轉(zhuǎn)行走方式6→直進(jìn)行走方式3]
39轉(zhuǎn)換點[直進(jìn)行走方式3→向右直角旋轉(zhuǎn)行走方式5→后退行走方式40]40后退行走方式5.本發(fā)明的具體實施方式
(1)本發(fā)明的構(gòu)成及相互關(guān)系(圖4)·遙控電路13可為無線或有線遙控電路。通過其發(fā)送的遙控信號可使手動設(shè)定切換電路14或全自動吸塵切換電路15動作，以確定進(jìn)行手動設(shè)定操作還是進(jìn)行全自動吸塵作業(yè)。
·手動設(shè)定切換電路14及全自動吸塵切換電路15可由遙控接受電路構(gòu)成，也可由普通開關(guān)電路等構(gòu)成。
·自動吸塵行走方式設(shè)定電路16可由遙控接受電路構(gòu)成，在手動設(shè)定的狀態(tài)下(手動設(shè)定切換電路14為ON時)接收遙控電路13的操作指令信號，并轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的單純行走方式及吸塵方式的設(shè)定信號；也可由多路開關(guān)電路構(gòu)成，各開關(guān)或開關(guān)的組合可設(shè)定不同的行走方式和吸塵方式。
在手動設(shè)定自動吸塵行走方式的狀態(tài)下其信號通常傳給自動吸塵行走方式程序電路庫18。但當(dāng)自動吸塵行走方式確定后則將其選定的結(jié)果信號傳送給自動吸塵行走方式記憶電路17。
·自動吸塵行走方式記憶電路17可由電子存儲器或電子多路開關(guān)等構(gòu)成。在手動設(shè)定方式的狀態(tài)下，接受自動吸塵行走方式設(shè)定電路16的指令信號進(jìn)行相應(yīng)的自動吸塵行走方式的順序記憶。在全自動吸塵的狀態(tài)下時，則將所記憶的自動吸塵行走方式的順序指令信號傳送給自動吸塵行走方式程序電路庫18。
·自動吸塵行走方式程序電路庫18它是容納各種單純行走方式、吸塵方式的控制電路及其程序的電子集合裝置。在手動設(shè)定方式的狀態(tài)下，當(dāng)接收到自動吸塵行走方式設(shè)定電路16的指令信號時，其自動吸塵行走方式程序電路庫18內(nèi)相應(yīng)的單純行走方式及其吸塵方式的程序電路被指定，其相應(yīng)的動作控制信號將傳送給自動吸塵行走控制裝置19。在全自動吸塵狀態(tài)下，它接收自動吸塵行走方式記憶電路17的自動吸塵行走方式的順序指令信號，并從自動吸塵行走方式程序電路庫18內(nèi)按指令順序使其相應(yīng)的單純行走方式及其吸塵方式的程序電路動作，同時將相應(yīng)的自動吸塵行走方式的順序控制信號傳送給自動吸塵行走方式控制裝置19。
·自動吸塵行走方式控制裝置19它是接受自動吸塵行走方式程序電路庫18的控制信號，控制自動吸塵行走裝置20實施相應(yīng)的行走及吸塵動作的電氣機械控制裝置。
·自動吸塵行走裝置20它是由電動機、吸塵裝置、行走機構(gòu)、傳動機構(gòu)、充電電池等構(gòu)成，接收自動吸塵行走方式控制裝置19的自動吸塵行走方式的控制操作進(jìn)行相應(yīng)的自動吸塵行走動作。
(2)本發(fā)明的操作流程(圖5)·大腦判斷地面形狀·地面條件21對所要進(jìn)行全自動吸塵作業(yè)的地面空間等，首先利用人的大腦對其形狀及地面條件進(jìn)行判斷，初步分析并確定應(yīng)采取的自動吸塵行走方式。通常其分析及確定的結(jié)果并不是單一的，可根據(jù)本人的知識及判斷選出一種或幾種認(rèn)為是初步可行的方案，而后可在實際的自動吸塵行走試驗中檢驗其效果。
·手動設(shè)定自動吸塵行走方式22當(dāng)由判斷選定了自動吸塵行走方式后便可對其進(jìn)行相應(yīng)的手動設(shè)定，并根據(jù)實際情況確定是否需要進(jìn)行實際的自動吸塵行走試驗23。
·自動吸塵行走試驗24通常對于較為復(fù)雜的地面形狀，通過進(jìn)行實際的自動吸塵行走試驗則可檢驗出所選自動吸塵行走方式的實際效果，在效果不滿意時可隨時進(jìn)行修改和調(diào)整。但當(dāng)?shù)孛嫘螤詈芎唵螘r亦可不進(jìn)行實際的自動吸塵行走試驗而直接設(shè)定即可。
·確定/記憶自動吸塵行走方式26對實際的自動吸塵行走試驗24進(jìn)行試驗效果是否滿意判定25，若所選自動吸塵行走方式的試驗效果較為滿意時，便可確定之。同時對其自動吸塵行走方式進(jìn)行相應(yīng)的記憶。
·全自動吸塵作業(yè)28當(dāng)對所要實施自動吸塵的地面空間進(jìn)行全自動吸塵的所有自動吸塵行走方式被確定27后，則可按其所記憶的固定的自動吸塵行走方式及順序進(jìn)行通常的無人操作的全自動吸塵作業(yè)。
(3)本發(fā)明的行走方式設(shè)定例(圖6)圖6為對一任意假定形狀的房間，手動設(shè)定其單純行走方式及其轉(zhuǎn)換點的例子。這里為簡要說明，特設(shè)定在整個吸塵過程中吸塵方式皆為標(biāo)準(zhǔn)吸塵方式而不再加以累述，在此只就單純行走方式的設(shè)定等進(jìn)行相應(yīng)的說明。
通常，單純行走方式及其轉(zhuǎn)換點的確定可有多種方案，因人而定。一般可通過事先分析判斷，初步設(shè)定出或由實際行走試驗等確定出吸塵器機器人行走時所重復(fù)覆蓋的吸塵面積或行走經(jīng)路較少、吸塵行走時間較短、效率較高的單純行走方式及相應(yīng)的轉(zhuǎn)換點。作為便捷的手段，采用無線遙控方式可方便地進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)定、行走方式試驗、以及相關(guān)的操作。
本實施例所設(shè)定的自動吸塵行走方式是由7種單純行走方式的組合、即直角縱橫行走方式9、直進(jìn)左轉(zhuǎn)直進(jìn)行走方式4、直進(jìn)行走方式3、后退行走方式40、向右直角旋轉(zhuǎn)行走方式5、向左直角旋轉(zhuǎn)行走方式6、向后旋轉(zhuǎn)行走方式7、以及8個單純行走方式的轉(zhuǎn)換點[32～39]所構(gòu)成。
過程說明根據(jù)房間的形狀可判斷出它是由屏風(fēng)等隔離開的整體連通的3部分地面空間所構(gòu)成。由于3塊地面空間皆為長方形狀，在此則皆采用吸塵行走效率相對較高的直角縱橫行走方式3對其進(jìn)行自動吸塵；而其地面空間之間則采用單純的經(jīng)路行走方式進(jìn)行相應(yīng)的位置移動。
具體行走過程及行走順序·假設(shè)吸塵器機器人的充電裝置設(shè)置于地點31處，在此則可將該地點設(shè)為起點，因此可采用直角縱橫行走方式9對所處的左上部地面空間進(jìn)行自動吸塵行走。由于事先判斷分析，其動作可延續(xù)到圖6右部的地面空間內(nèi)，為減少行走方式的轉(zhuǎn)換次數(shù)，則可持續(xù)采用同樣的行走方式直至轉(zhuǎn)換點32。由于按此行走方式將不能向下繼續(xù)移動，則經(jīng)吸塵器機器人智能判斷在該地點將自動停止，并結(jié)束直角縱橫行走方式9。
·因吸塵器機器人已到達(dá)圖6右部的地面空間，則根據(jù)其長方形的特點，則也同樣采用直角縱橫行走方式9進(jìn)行相應(yīng)的自動吸塵行走。即在轉(zhuǎn)換點32使吸塵器機器人采用向右直角旋轉(zhuǎn)行走方式5，使吸塵器機器人的行進(jìn)角度轉(zhuǎn)換到能夠?qū)嵤┲苯强v橫行走方式9的方向上，而后采用直角縱橫行走方式9對該部分地面空間進(jìn)行自動吸塵作業(yè)。
·當(dāng)右部地面空間的自動吸塵行走方式設(shè)定完成后，便剩下圖6左下部的最后一塊地面空間。在此首先通過經(jīng)路行走式的行走方式使吸塵器機器人從右部地面空間(轉(zhuǎn)換點33)移動到左下部地面空間的相應(yīng)位置(轉(zhuǎn)換點36)。即在轉(zhuǎn)換點33采用向左直角旋轉(zhuǎn)行走方式6，而后采用直進(jìn)左轉(zhuǎn)直進(jìn)行走方式4，當(dāng)?shù)竭_(dá)轉(zhuǎn)換點34時采用向右直角旋轉(zhuǎn)行走方式5，而后采用直進(jìn)行走方式3，并在轉(zhuǎn)換點35采用向左直角旋轉(zhuǎn)行走方式6，最后以直進(jìn)左轉(zhuǎn)直進(jìn)行走方式4到達(dá)轉(zhuǎn)換點36。
·為對左下部的地面空間進(jìn)行自動吸塵，考慮到其長方形的形狀，則還采用直角縱橫行走方式9對其進(jìn)行自動吸塵。為此在轉(zhuǎn)換點36使吸塵器機器人采用向后旋轉(zhuǎn)行走方式7，而后實施直角縱橫行走方式9。
·當(dāng)吸塵器機器人到達(dá)轉(zhuǎn)換點37時，整個房間的3塊地面空間的自動吸塵行走方式的設(shè)定基本完成。最后為使吸塵器機器人返回到起點31，則在轉(zhuǎn)換點37采用向后旋轉(zhuǎn)行走方式7、而后采用直進(jìn)行走方式3、至轉(zhuǎn)換點38時采用向左直角旋轉(zhuǎn)行走方式6、而后采用直進(jìn)行走方式3，至墻壁到達(dá)轉(zhuǎn)換點39時采用向右直角旋轉(zhuǎn)行走方式5，最后以后退行走方式40退回到起點31，返回吸塵器充電器內(nèi)進(jìn)行充電，等待進(jìn)行全自動吸塵作業(yè)。
·至此，整個自動吸塵的行走方式全部設(shè)定完畢。而后通過電子記憶裝置記憶以上所設(shè)定的行走方式、轉(zhuǎn)換點及其順序，吸塵器機器人則可按所記憶的固定的行走方式對該房間進(jìn)行日常的全自動吸塵作業(yè)。
權(quán)利要求
1.一種可記憶自動吸塵行走方式的吸塵器機器人，其特征是該吸塵器機器人是按事先人為確定并記憶的自動吸塵行走方式進(jìn)行全自動吸塵作業(yè)的。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可記憶自動吸塵行走方式的吸塵器機器人，其特征是在該吸塵器機器人本身或與之相關(guān)的控制裝置上設(shè)有一個含有多種單純行走方式及吸塵方式的自動吸塵行走方式庫。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可記憶自動吸塵行走方式的吸塵器機器人，其特征是該吸塵器機器人在全自動吸塵作業(yè)過程中的自動吸塵行走方式是由權(quán)利要求2所述的自動吸塵行走方式庫內(nèi)的至少兩種單純行走方式及至少一種吸塵方式的有機組合所構(gòu)成，同時至少含有一個單純行走方式的轉(zhuǎn)換點。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單純行走方式，其特征是它不需人為操作而自動按某種特定規(guī)律進(jìn)行行走的一種自動行走方式。其中包括為適用于某種用途而將其他多種單純行走方式進(jìn)行有機組合而構(gòu)成的一種新的具有較為復(fù)雜行走規(guī)律的自動行走方式；同時也包括某種具有一定智能判斷處理能力以及相應(yīng)行走規(guī)律的自動行走方式。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可記憶自動吸塵行走方式的吸塵器機器人，其特征是在全自動吸塵作業(yè)前，通過事先手動設(shè)定或進(jìn)行實際的自動吸塵行走試驗來人為地確定相應(yīng)的單純行走方式、單純行走方式之間的轉(zhuǎn)換點、單純行走方式的實行順序、以及相應(yīng)的吸塵方式。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的單純行走方式的轉(zhuǎn)換點，其特征是它是指兩種單純行走方式之間發(fā)生轉(zhuǎn)換時的地點或場合。它可為地點，也可為時間，或為某種條件。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可記憶自動吸塵行走方式的吸塵器機器人，其特征是它在吸塵器機器人本體或與其相應(yīng)的遙控裝置上設(shè)有自動吸塵行走方式的記憶裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動吸塵行走方式的記憶裝置可對權(quán)利要求5所述的由手動設(shè)定或?qū)嶋H的自動吸塵行走試驗所確定的各種單純行走方式、各單純行走方式之間的轉(zhuǎn)換點、單純行走方式的實行順序、以及相應(yīng)的吸塵方式進(jìn)行記憶。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可記憶自動吸塵行走方式的吸塵器機器人，其特征是該吸塵器機器人是按權(quán)利要求7所述的自動吸塵行走方式記憶裝置所記憶的自動吸塵行走方式進(jìn)行全自動吸塵作業(yè)的。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可記憶自動吸塵行走方式的吸塵器機器人，其特征是該吸塵器機器人可采用全自動吸塵作業(yè)方式，也可采用局部全自動吸塵作業(yè)方式與手動遙控吸塵作業(yè)方式相結(jié)合的半自動式吸塵作業(yè)方式進(jìn)行相應(yīng)的吸塵作業(yè)。
全文摘要
為解決對復(fù)雜形狀的地面空間進(jìn)行快速、徹底、高效地全自動吸塵作業(yè)的問題，本發(fā)明提出一種可記憶自動吸塵行走方式的吸塵器機器人。該吸塵器機器人設(shè)有一個含有多種不同類型的自動吸塵行走方式庫。在進(jìn)行全自動吸塵作業(yè)前，根據(jù)所要實施全自動吸塵作業(yè)的地面形狀及地面材質(zhì)，通過事先人為地設(shè)定以及實際的自動吸塵行走試驗確定出相應(yīng)的自動吸塵行走方式，同時通過記憶裝置記憶所確定的自動吸塵行走方式，而后以所記憶的固定的自動吸塵行走方式實施日常的全自動吸塵作業(yè)。由此則可達(dá)到對任何復(fù)雜形狀的地面空間皆可快速、徹底、高效地實施全自動吸塵作業(yè)的目的。
文檔編號B25J13/08GK1634686SQ200310124600
公開日2005年7月6日 申請日期2003年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2003年12月28日
發(fā)明者張云培 申請人:張云培