專利名稱：一種用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及機械手設備領域，特別涉及一種用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手。
背景技術：
在現(xiàn)有的用于機械手之間的輔助機械手一般只能可以用于傳遞直線的常規(guī)產品(如常規(guī)直型接頭等)，像一些異型結構(如直角型接頭和三通接頭等)無法傳遞，使用功能性不高。而且在使用過程中，因上道工序的機械手可能對產品夾取的位置不對，造成對上道工序的機械手傳遞到輔助機械手時的夾取產品位置也不對而引起傳遞錯誤，降低了工作效率。

發(fā)明內容
(一)要解決的技術問題本發(fā)明要解決的技術問題是要提出一種用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手，以適應常規(guī)直型產品和異型產品的夾取和狀態(tài)矯正，提高產品在機械手夾具上位置的精確性。(二)技術方案為解決上述問題，本發(fā)明提出一種用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手，包括包括橫向推動氣桿和可移動的第一氣動夾具。所述第一氣動夾具包括第一夾塊、第一夾緊氣缸、旋轉氣缸和橫向移動底座；所述第一夾塊有左、右兩塊，分別與第一夾緊氣缸的推桿連接，所述第一夾緊氣缸與橫向移動底座旋轉連接，在所述第一夾緊氣缸的上側設置有底板，所述底板與左、右第一夾塊之間形成第一夾口 ；所述橫向推動氣桿安裝橫向移動底座上；所述旋轉氣缸一端與橫向移動底座旋轉連接，另一端與第一夾緊氣缸旋轉連接。作為本發(fā)明的進一步改進，所述第一夾口為常規(guī)直型產品或者角通型產品的夾□。作為本發(fā)明的進一步改進，所述常規(guī)直型產品的第一夾口包含橫向夾口和縱向夾□。作為本發(fā)明的進一步改進，所述橫向夾口中的產品進入端缺口大于產品移出端缺□。作為本發(fā)明的進一步改進，所述第一夾緊氣缸與所述橫向移動底座的旋轉角度為90°。作為本發(fā)明的進一步改進，所述角通型的第一夾口為橫向橫向放入下一道工序的機械手位置的夾口。(三)有益效果本發(fā)明的傳遞彎管的機械手裝置的優(yōu)點
1.可以將上道工序的機械手夾取產品的位置位置狀態(tài)通過第一氣動夾具旋轉角度，改變其夾取狀態(tài)傳以適應下道工序機械手的夾取狀態(tài)，使常規(guī)直型和異型產品均可以夾取正常傳遞，增強了機械手的功能性。2.通過把橫向夾口中的產品進入端缺口大于產品移出端缺口的結構，可以使產品放入夾口內更加方便，又可以矯正產品的夾取位置；通過設置縱向的夾口也同樣即可以直接夾取縱向位置的產品，也可以對產品直接進行矯正。上述矯正方式，不但提高產品在機械手夾具上位置的精確性，減少由于夾取產品狀態(tài)不對而引起的產品傳遞錯誤，提高工作效率，符合機械自動化發(fā)展規(guī)律。


圖1為本發(fā)明的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手的立體圖；圖2為本發(fā)明的第一氣動夾具的立體圖；圖3械手的主視4
械手的俯視圖
圖1 ;
圖2 ；
圖3 ；
圖4 ；
圖5 ；
為本發(fā)明的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手中無拾取機為本發(fā)明的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手中無拾取機圖5為本發(fā)明的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手的使用狀態(tài)圖6為本發(fā)明的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手的使用狀態(tài)圖7為本發(fā)明的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手的使用狀態(tài)圖8為本發(fā)明的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手的使用狀態(tài)圖9為本發(fā)明的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手的使用狀態(tài)圖中
2為產品送至機床機械手裝置、3為拾取機械手、4為接頭、101為第一氣動夾具、102為橫向推動氣桿、111為橫向移動底座、112為第一夾緊氣缸、113為第一夾塊、114為底板、115為旋轉氣缸、116為第一夾口、117為橫向夾口、118為縱向夾口。
具體實施例方式下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式
作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。如圖1、圖2、圖3和圖4所不,一種用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手，包括橫向推動氣桿102和可移動的第一氣動夾具101，所述第一氣動夾具101包括第一夾塊113、第一夾緊氣缸112、旋轉氣缸115和橫向移動底座111 ;所述第一夾塊113有左、右兩塊，分別與第一夾緊氣缸112的推桿連接，所述第一夾緊氣缸112與橫向移動底座111旋轉連接，在所述第一夾緊氣缸112的上側設置有底板114，所述底板114與左、右第一夾塊113之間形成橫向的第一夾口 116 ;所述橫向推動氣桿102安裝橫向移動底座111上；所述旋轉氣缸115 —端與橫向移動底座111旋轉連接，另一端與第一夾緊氣缸112旋轉連接，此目的是為了通過旋轉可改變角通的異型產品的夾取狀態(tài)位置調整到與下一道工序的機械手相對應的夾取位置，還可以調整到上一道工序的機械手位置，方便產品從上一道工序的機械手產品放入到第一夾口 116內，從而可以傳遞常規(guī)直型和異形產品。所述第一夾緊氣缸112與所述橫向移動底座111的旋轉角度為90°通過橫向推動氣桿102可以將產品推送到產品送至機床機械手裝置2實現(xiàn)傳遞。所述第一夾口 116為常規(guī)直型或者角通型的夾口，所述角通型的第一夾口 116為橫向的彎管夾口。。所述常規(guī)直型的第一夾口 116包含橫向夾口 117和縱向夾口，通過縱向夾口不但可以矯正其縱向方向的產品夾取位置，也可以不用使第一氣動夾具101旋轉角度，可直接夾取產品。所述橫向夾口 117中的產品進入端缺口大于產品移出端缺口，此目的是一是為了避免產品送入第一夾口 116時堵塞、卡住，還可以矯正其上道工序機械手的夾取位置錯誤使傳遞到第一夾口的位置也發(fā)生錯誤。實施例一當傳遞加工常規(guī)直型的接頭4時，，整個加工設備包括拾取機械手3、輔助機械手和產品送至機床機械手裝置2如圖1和圖5所示。所述第一夾緊氣缸112通過旋轉氣缸115順時針推動旋轉90°，所述拾取機械手3松開將彎管4從橫向夾口 117的橫向夾口 117中的產品進入端缺口放入，所述旋轉氣缸115逆時針推動旋轉90°，通過橫向移動底座111移動到產品送至機床的機械手裝置2處，所述橫向推動氣桿102將接頭4從橫向夾口 117的產品進入端缺口慢慢向前推進，接頭因缺口變化慢慢矯正其位置，最后推送到產品送至機床的機械手裝置2內的夾具內，所述機床的機械手裝置2夾緊接頭4，送至機床加工處如圖6。加工好后，所述第一夾緊氣缸112通過旋轉氣缸115順時針推動旋轉90°橫向移動到產品送至機床的機械手裝置2處，所述產品送至機床的機械手裝置2松開接頭
4。所述左、右第一夾塊113上的縱向夾口 118夾住彎管向后橫向移動如圖7。然后旋轉氣缸115逆時針推動旋轉90°，所述左、右第二夾塊211松開，所述拾取機械手3向下夾住接頭4并取出完成往返傳遞操作如圖8。實施例二 當傳遞加工角通型的接頭4時，整個加工設備包括拾取機械手3、輔助機械手和產品送至機床機械手裝置2。所述所述拾取機械手3向下移動將接頭4放置角通型的第一夾口 116內，所述左、右第一夾塊113慢慢加緊，使接頭4根據(jù)第一夾口 116位置自動矯正，夾緊接頭4通過橫向移動底座111向前移動到產品送至機床的機械手裝置2處，所述所述左、右第一夾塊113松開，所述橫向推動氣桿102將接頭4從橫向夾口 117的后端推向前，所述送至機床的機械手裝置2夾緊接頭4，然后送至機床加工。加工后，所述送至機床的機械手裝置2松開接頭4，與此同時所述左、右第一夾塊113夾住接頭4，移動到拾取機械手3的下方，所述拾取機械手3向下夾住接頭4并取出完成如圖1和圖9。本發(fā)明的傳遞彎管的機械手裝置的優(yōu)點1.可以將上道工序的機械手夾取產品的位置位置狀態(tài)通過第一氣動夾具101旋轉角度，改變其夾取狀態(tài)傳以適應下道工序機械手的夾取狀態(tài)，使常規(guī)直型和異型產品均可以夾取正常傳遞，增強了機械手的功能性。2.通過把橫向夾口 116中的產品進入端缺口大于產品移出端缺口的結構，可以使產品放入夾口內更加方便，又可以矯正產品的夾取位置；通過設置縱向的夾口也同樣即可以直接夾取縱向位置的產品，也可以對產品直接進行矯正。上述的矯正方式，不但提高產品在機械手夾具上位置的精確性，減少由于夾取產品狀態(tài)不對而引起的產品傳遞錯誤，提高工作效率，符合機械自動化發(fā)展規(guī)律。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā) 明的保護范圍。
權利要求
1.一種用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手，其特征在于，包括橫向推動氣桿(102)和可移動的第一氣動夾具(101);所述第一氣動夾具(101)包括第一夾塊(113)、第一夾緊氣缸(112)、旋轉氣缸(115)和橫向移動底座(111);所述第一夾塊(113)有左、右兩塊，分別與第一夾緊氣缸(112)的推桿連接，所述第一夾緊氣缸(112)與橫向移動底座(111)旋轉連接，在所述第一夾緊氣缸(112)的上側設置有底板(114)，所述底板(114)與左、右第一夾塊(113)之間形成第一夾口(116);所述橫向推動氣桿(102)安裝在橫向移動底座(111)上；所述旋轉氣缸(115) —端與橫向移動底座(111)旋轉連接，另一端與第一夾緊氣缸(I 12)旋轉連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手，其特征在于，所述第一夾口(116)為常規(guī)直型產品或者角通型產品的夾口。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手，其特征在于，所述常規(guī)直型產品的第一夾口( 116)包含橫向夾口( 117)和縱向夾口( 118)。
4.根據(jù)權利要求3所述的的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手，其特征在于，所述橫向夾口( 117 )中的產品進入端缺口大于產品移出端缺口。
5.根據(jù)權利要求1所述的的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手，其特征在于，所述第一夾緊氣缸(112)與所述橫向移動底座(111)的旋轉角度為90°。
6.根據(jù)權利要求2所述的用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手，其特征在于，所述角通型的第一夾口(116)為橫向放入下一道工序的機械手位置的夾口。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于機械手之間對產品傳遞、位置矯正的輔助機械手，包括橫向推動氣桿和可移動的第一氣動夾具，所述第一氣動夾具包括第一夾塊、第一夾緊氣缸、旋轉氣缸和橫向移動底座；所述第一夾塊有左、右兩塊，分別與第一夾緊氣缸的推桿連接，所述第一夾緊氣缸與橫向移動底座旋轉連接，在所述第一夾緊氣缸的上側設置有底板，所述底板與左、右第一夾塊之間形成第一夾口；所述橫向推動氣桿安裝橫向移動底座上；所述旋轉氣缸一端與橫向移動底座旋轉連接，另一端與第一夾緊氣缸旋轉連接。本發(fā)明的機械手裝置可適應常規(guī)直型產品和異型產品的夾取和狀態(tài)矯正，提高產品在機械手夾具上位置的精確性，提高工作效率。
文檔編號B25J11/00GK103056885SQ201210584070
公開日2013年4月24日 申請日期2012年12月27日 優(yōu)先權日2012年12月27日
發(fā)明者胡斌, 楊國華 申請人:余姚市嘉力機械設備制造有限公司