一種機(jī)械手的抓手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種機(jī)械手的抓手，包括抓手一，氣缸活塞桿，氣缸體，抓手二，抓手二的固定軸，彈簧墊片一，緊定螺母一，彈簧墊片二，緊定螺母二，彈簧墊片三，緊定螺母三和抓手的固定架。抓手一為活動(dòng)抓手，下側(cè)為面板結(jié)構(gòu)，上側(cè)通過(guò)彈簧墊片一和緊定螺母一裝配到氣缸活塞桿上，利用氣缸活塞桿和氣缸體之間移動(dòng)調(diào)整抓手一和抓手的固定架之間距離。抓手二為固定抓手，下側(cè)為“n”型結(jié)構(gòu)，上側(cè)通過(guò)彈簧墊片三和緊定螺母三裝配到抓手二的固定軸上，抓手二的固定軸通過(guò)彈簧墊片二和緊定螺母二裝配到抓手的固定架上。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，制作和安裝方便可靠，提高小型機(jī)械人的機(jī)械手的抓取和放置可靠性，利于小型機(jī)械人行業(yè)推廣應(yīng)用。
【專利說(shuō)明】一種機(jī)械手的抓手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人的機(jī)械手，具體是涉及一種小型機(jī)器人的機(jī)械手的抓手?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]機(jī)器人應(yīng)用廣泛，其中機(jī)械手是其關(guān)鍵部件，可通過(guò)機(jī)械手完成操作對(duì)象的抓取和放置功能。小型機(jī)械人的機(jī)械手的抓手結(jié)構(gòu)與操作對(duì)象接觸部分通常為兩塊面板。
[0003]目前，小型機(jī)械人的機(jī)械手在對(duì)操作對(duì)象的抓取和放置時(shí)，因所操作對(duì)象存在加工誤差較大出現(xiàn)抓緊不牢靠，操作對(duì)象放置位置不準(zhǔn)確。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服現(xiàn)有小型機(jī)械人的機(jī)械手在對(duì)操作對(duì)象的抓取和放置時(shí)，因所操作對(duì)象存在加工誤差較大出現(xiàn)抓緊不牢靠和操作對(duì)象放置位置不準(zhǔn)確的缺陷，本發(fā)明提供一種新的機(jī)械手的抓手。
[0005]本發(fā)明具體解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)解決方案是:新的機(jī)械手的抓手包括抓手二的固定軸1，彈簧墊片三2，抓手的固定架3，彈簧墊片一 4，緊定螺母一 5，抓手一 6，氣缸活塞桿7，氣缸體8，彈簧墊片二 9，緊定螺母二 10，抓手二 11和緊定螺母三12。其中，抓手一 6通過(guò)其上側(cè)的通孔裝配到氣缸活塞桿7上，利用彈簧墊片一 4和緊定螺母一 5進(jìn)行緊定；抓手二 11通過(guò)上側(cè)與的通孔裝配到抓手二的固定軸I上，利用彈簧墊片三2和緊定螺母三12進(jìn)行緊定；抓手二的固定軸I通過(guò)螺紋固定到抓手的固定架3上，利用彈簧墊片
二9和緊定螺母二 10防松緊定；氣缸活塞桿7裝配到氣缸體8上(注:緊定方式附圖上未標(biāo)出)；氣缸體8固定到抓手的固定架3上(注:固定方式附圖上未標(biāo)出)。另外，抓手一 6為活動(dòng)抓手，通過(guò)氣缸活塞桿7和氣缸體8實(shí)現(xiàn)抓手一 6的水平移動(dòng)，調(diào)節(jié)抓手一 6與抓手的固定架3之間的距離，抓手一 6的下側(cè)與操作對(duì)象接觸部分為面板結(jié)構(gòu)；抓手二 11為固定抓手，通過(guò)抓手二的固定軸I保持抓手一 6與抓手的固定架3之間的恒定距離，抓手二 11的下側(cè)與操作對(duì)象接觸部分為“η”型結(jié)構(gòu)，能夠減小夾持面積，克服制造誤差帶來(lái)的抓緊不牢靠的影響。
[0006]本發(fā)明的有益效果是，采用一種新的機(jī)械手的抓手，解決了原有小型機(jī)械人的機(jī)械手在對(duì)操作對(duì)象的抓取和放置時(shí)，因所操作對(duì)象存在加工誤差較大出現(xiàn)抓緊不牢靠，操作對(duì)象放置位置不準(zhǔn)確等問(wèn)題，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且緊湊，制作和安裝方便可靠，提高小型機(jī)械人的機(jī)械手的抓取和放置可靠性。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本發(fā)明一種機(jī)械手的抓手結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2為本發(fā)明一種機(jī)械手的抓手圖1中的11的A向視圖；
[0009]圖3為本發(fā)明一種機(jī)械手的抓手圖1中的6的B向視圖。
[0010]圖中1.抓手二的固定軸，2.彈簧墊片三，3.抓手的固定架，4.彈簧墊片一，5.緊定螺母一，6.抓手一,7.氣缸活塞桿,8.氣缸體,9.彈簧墊片二，10.緊定螺母二，11.抓手二和12.緊定螺母三。
【具體實(shí)施方式】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明專利作進(jìn)一步地說(shuō)明。
[0012]參見(jiàn)附圖，一種新的機(jī)械手的抓手，包括抓手二的固定軸1，彈簧墊片三2，抓手的固定架3，彈簧墊片一 4，緊定螺母一 5，抓手一 6，氣缸活塞桿7，氣缸體8，彈簧墊片二 9，緊定螺母二 10，抓手二 11和緊定螺母三12。其中，抓手一 6通過(guò)其上側(cè)的通孔裝配到氣缸活塞桿7上，利用彈簧墊片一 4和緊定螺母一 5進(jìn)行緊定；抓手二 11通過(guò)上側(cè)與的通孔裝配到抓手二的固定軸I上，利用彈簧墊片三2和緊定螺母三12進(jìn)行緊定；抓手二的固定軸I通過(guò)螺紋固定到抓手的固定架3上，利用彈簧墊片二 9和緊定螺母二 10防松緊定；氣缸活塞桿7裝配到氣缸體8上(注:緊定方式附圖上未標(biāo)出)；氣缸體8固定到抓手的固定架3上(注:固定方式附圖上未標(biāo)出)。另外，抓手一 6為活動(dòng)抓手，通過(guò)氣缸活塞桿7和氣缸體8實(shí)現(xiàn)抓手一 6的水平移動(dòng)，調(diào)節(jié)抓手一 6與抓手的固定架3之間的距離，抓手一 6的下側(cè)與操作對(duì)象接觸部分為面板結(jié)構(gòu)；抓手二 11為固定抓手，通過(guò)抓手二的固定軸I保持抓手一 6與抓手的固定架3之間的恒定距離，抓手二 11的下側(cè)與操作對(duì)象接觸部分為“η”型結(jié)構(gòu)，能夠減小夾持面積，克服制造誤差帶來(lái)的抓緊不牢靠的影響。
[0013]每當(dāng)機(jī)械手完成對(duì)操作對(duì)象的抓取和放置后，抓手一 6在氣缸活塞桿7和氣缸體8作用下恢復(fù)到原始位置；每當(dāng)機(jī)械手開(kāi)始對(duì)操作對(duì)象的抓取時(shí)，抓手一 6在氣缸活塞桿7和氣缸體8作用水平移動(dòng)，調(diào)整抓手一 6和抓手二 11的之間距離，通過(guò)抓手一 6的下側(cè)面板結(jié)構(gòu)和抓手二 11的下側(cè)“η”型結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)操作對(duì)象的夾緊；每當(dāng)機(jī)械手開(kāi)始對(duì)操作對(duì)象的放置時(shí)，抓手一 6在氣缸活塞桿7和氣缸體8作用水平移動(dòng),調(diào)整抓手一 6和抓手二 11的之間距離，通過(guò)抓手一 6的下側(cè)面板結(jié)構(gòu)和抓手二 11的下側(cè)“η”型結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)操作對(duì)象的松開(kāi)和放置。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手的抓手，包括，抓手二的固定軸(I)，彈簧墊片三(2)，抓手的固定架(3)，彈簧墊片一(4)，緊定螺母一(5)，抓手一 (6)，氣缸活塞桿(7)，氣缸體(8)，彈簧墊片二(9)，緊定螺母二(10)，抓手二(11)和緊定螺母三(12)，其特征在于:所述抓手一(6)通過(guò)其上側(cè)的通孔裝配到氣缸活塞桿(7)上，利用彈簧墊片一(4)和緊定螺母一(5)實(shí)現(xiàn)緊定；抓手二(11)通過(guò)上側(cè)與的通孔裝配到抓手二的固定軸(I)上，利用彈簧墊片三(2)和緊定螺母三(12)實(shí)現(xiàn)緊定；抓手二的固定軸(I)通過(guò)螺紋固定到抓手的固定架(3)上，利用彈簧墊片二(9)和緊定螺母二(10)防松緊定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手的抓手，其特征在于:所述抓手一(6)為活動(dòng)抓手，通過(guò)氣缸活塞桿(7)和氣缸體(8)實(shí)現(xiàn)抓手一(6)的水平移動(dòng)，調(diào)節(jié)抓手一(6)與抓手的固定架(3)的之間距離；抓手一(6)的下側(cè)與操作對(duì)象接觸部分為面板結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手的抓手，其特征在于:所述抓手二(11)為固定抓手，通過(guò)抓手二的固定軸(I)保持抓手二(11)與抓手的固定架(3)之間的恒定距離；抓手二(11)的下側(cè)與操作對(duì)象接觸部分為“η”型結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B25J9/14GK103921281SQ201410189080
【公開(kāi)日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2014年5月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月6日
【發(fā)明者】賈文友, 賈昊瑞, 劉莉, 高洪, 鄧啟超 申請(qǐng)人:安徽工程大學(xué)