本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，具體是一種夾爪。

背景技術(shù)：

目前市場(chǎng)上的夾爪主要采用氣動(dòng)與電動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式,電動(dòng)夾爪的動(dòng)作模式為機(jī)器手臂發(fā)出訊號(hào)給電動(dòng)夾爪,電動(dòng)夾爪內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)透過(guò)直線(xiàn)滑軌或其他傳動(dòng)方式來(lái)進(jìn)行固定距離的往復(fù)式動(dòng)作,而氣動(dòng)夾爪則是透過(guò)外部供給氣壓,氣缸型夾爪內(nèi)的活塞系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行固定距離的往復(fù)式動(dòng)作,但是上述夾爪存在以下缺陷：

1、夾爪張開(kāi)到閉合的行程不可以自動(dòng)改變,導(dǎo)致需要加裝配件或是更換夾爪；

2、夾爪的夾持力量是固定的,如果遇到產(chǎn)品或工件有壓力限制則無(wú)法使用；

3、同一工序的僅能對(duì)同一尺寸的產(chǎn)品,無(wú)法夾取不同尺寸產(chǎn)品；

4、都是單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),無(wú)法有效夾持異型的物品；

以上問(wèn)題造成使用者會(huì)浪費(fèi)時(shí)間去更換不同的夾爪或是需要改用人力來(lái)實(shí)現(xiàn)較為困難的工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種行程可變、夾持力量可變、夾持尺寸可變的夾爪。

本發(fā)明通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的：

一種夾爪，包括電機(jī)，所述電機(jī)的輸出端的頂部連接有螺桿，所述螺桿的兩側(cè)均嚙合有對(duì)稱(chēng)的第一減速齒輪，所述第一減速齒輪嚙合有第二減速齒輪，所述第二減速齒輪與第一關(guān)節(jié)嚙合，所述第一關(guān)節(jié)的頂部樞接有第二關(guān)節(jié)，所述第二關(guān)節(jié)的頂部樞接有第三關(guān)節(jié)，所述第三關(guān)節(jié)包括夾持部和連接部，所述連接部與所述第二關(guān)節(jié)的頂部樞接，所述連接部與所述夾持部的交接處樞接有第四關(guān)節(jié)。

進(jìn)一步的，所述夾爪還包括殼體、設(shè)于所述殼體底部的法蘭、設(shè)于所述殼體內(nèi)部的所述電機(jī)，所述電機(jī)連接有電機(jī)安裝板，所述電機(jī)安裝板上設(shè)有多根固定柱，所述固定柱的頂部連接有夾爪固定板，所述夾爪固定板設(shè)有與其垂直的夾爪安裝板。

進(jìn)一步的，所述電機(jī)的輸出端穿過(guò)所述夾爪固定板并延伸至所述夾爪固定板的上方。

進(jìn)一步的，所述第一減速齒輪、所述第二減速齒輪、所述第一關(guān)節(jié)均樞接于所述夾爪安裝板。

進(jìn)一步的，所述第一關(guān)節(jié)的底部設(shè)有與所述第二減速齒輪嚙合的輪齒。

進(jìn)一步的，所述第二關(guān)節(jié)的底部與所述第一關(guān)節(jié)的頂部樞接。

進(jìn)一步的，所述第四關(guān)節(jié)的底部樞接于所述夾爪安裝板。

進(jìn)一步的，所述電機(jī)為高速無(wú)刷電機(jī)，所述電機(jī)連接有控制芯片。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明夾爪的有益效果是：通過(guò)減速齒輪組件與多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，能夠隨意控制夾持力量與行程,對(duì)物品的無(wú)沖擊力，不易損壞產(chǎn)品，同時(shí)對(duì)于異型對(duì)象能夠有效夾持，應(yīng)用范圍廣，省時(shí)省力。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中省略殼體的另一角度結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是齒輪嚙合示意圖一。

圖4是齒輪嚙合示意圖二。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1至圖4，一種夾爪，包括殼體1、設(shè)于殼體1底部的法蘭2、設(shè)于殼體1內(nèi)部的電機(jī)3，電機(jī)3連接有電機(jī)安裝板4，電機(jī)安裝板4上設(shè)有多根固定柱41，固定柱41的頂部連接有夾爪固定板5，夾爪固定板5設(shè)有與其垂直的夾爪安裝板6。

電機(jī)3的輸出端(圖未標(biāo))穿過(guò)夾爪固定板5并延伸至夾爪固定板5的上方，電機(jī)3的輸出端的頂部連接有螺桿7，螺桿7的兩側(cè)均嚙合有對(duì)稱(chēng)的第一減速齒輪8，第一減速齒輪8嚙合有第二減速齒輪9，第二減速齒輪9與第一關(guān)節(jié)10嚙合，第一減速齒輪8、第二減速齒輪9、第一關(guān)節(jié)10均樞接于夾爪安裝板6。第一關(guān)節(jié)10的底部設(shè)有與第二減速齒輪9嚙合的輪齒，第一關(guān)節(jié)10的頂部樞接有第二關(guān)節(jié)11，第二關(guān)節(jié)11的底部與第一關(guān)節(jié)10的頂部樞接，第二關(guān)節(jié)11的頂部樞接有第三關(guān)節(jié)12，第三關(guān)節(jié)12為折線(xiàn)型，第三關(guān)節(jié)12包括夾持部121和連接部122，連接部122與第二關(guān)節(jié)11的頂部樞接，連接部122與夾持部121的交接處樞接有第四關(guān)節(jié)13，第四關(guān)節(jié)13的底部樞接于夾爪安裝板6。

電機(jī)3為高速無(wú)刷電機(jī)，電機(jī)3連接有控制芯片(圖未示)，通過(guò)控制芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)3的運(yùn)轉(zhuǎn)，達(dá)到監(jiān)控夾持力和行程變化的目的。

本發(fā)明的工作原理為：電機(jī)3帶動(dòng)螺桿7轉(zhuǎn)動(dòng)，螺桿7與第一減速齒輪8的外齒嚙合，由于第一減速齒輪8的外齒的齒數(shù)大于螺桿7的齒數(shù)，完成一級(jí)減速，此時(shí)，第一減速齒輪8的內(nèi)齒與第二減速齒輪9的外齒嚙合，由于第二減速齒輪9的外齒的齒數(shù)大于第一減速齒輪8內(nèi)齒的齒數(shù)，完成二級(jí)減速，第二減速齒輪9的內(nèi)齒與第一關(guān)節(jié)10底部的輪齒嚙合，由于第一關(guān)節(jié)10底部的輪齒的齒數(shù)大于第二減速齒輪9的內(nèi)齒的齒數(shù)，完成三級(jí)減速，此時(shí)第一關(guān)節(jié)10通過(guò)第二關(guān)節(jié)11和第四關(guān)節(jié)13的杠桿作用帶動(dòng)第三關(guān)節(jié)12的夾持部121對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行夾持。

本發(fā)明通過(guò)減速齒輪組件與多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，能夠隨意控制夾持力量與行程,對(duì)物品的無(wú)沖擊力，不易損壞產(chǎn)品，同時(shí)對(duì)于異型對(duì)象能夠有效夾持，應(yīng)用范圍廣，省時(shí)省力。

以上所述的僅是本發(fā)明的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。