本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種可抓取工件的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

生產(chǎn)車(chē)間的加工過(guò)程中需要對(duì)工件進(jìn)行多次加工，這就要求工件要在各個(gè)工序之間進(jìn)行移動(dòng)，而采用人工或通用吊具進(jìn)行工件的轉(zhuǎn)運(yùn)具有速度慢、費(fèi)時(shí)的問(wèn)題，因此，需要一種簡(jiǎn)單的機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其能夠穩(wěn)定抓取工件以完成工件的轉(zhuǎn)運(yùn)?，F(xiàn)有技術(shù)中，如CN2516324、CN103433936、CN105058354、CN202668551均提供了一種機(jī)械手，但其無(wú)法自動(dòng)復(fù)位、單邊受力、開(kāi)口大小不精確、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明基于上述技術(shù)問(wèn)題和現(xiàn)有技術(shù)，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、能夠調(diào)整開(kāi)口大小的機(jī)械手。

本發(fā)明技術(shù)方案為：

一種機(jī)械手，其特征在于：包括基座、機(jī)械手爪、推桿、彈簧復(fù)位結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械手爪有兩個(gè)，所述機(jī)械手爪的中部樞接在所述基座上且兩個(gè)機(jī)械手爪呈對(duì)稱(chēng)布置，所述機(jī)械手爪的下端均具有夾持部，用于夾持工件；所述機(jī)械手爪的上端與所述推桿的一端接觸；所述推桿為細(xì)長(zhǎng)圓柱體，其一端為圓錐結(jié)構(gòu)、另一端連接動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)通過(guò)所述推桿的圓錐端部調(diào)整所述機(jī)械手爪的開(kāi)合；所述彈簧復(fù)位結(jié)構(gòu)包括扭簧、擋塊，扭簧安裝在樞接轉(zhuǎn)軸上，扭簧兩自由端分別抵接所述機(jī)械手爪和所述基座，擋塊設(shè)置在所述基座上，擋塊位于兩所述機(jī)械手爪之間，所述機(jī)械手爪的上端還設(shè)置有軸承；軸承與所述推桿的所述圓錐結(jié)構(gòu)接觸；所述機(jī)械手爪的夾持部是平面的或帶有鋸齒的表面。

優(yōu)選的，所述的動(dòng)力機(jī)構(gòu)為氣缸或油缸，氣缸或油缸的活塞桿與所述推桿連接。

通過(guò)上述技術(shù)方案，動(dòng)力機(jī)構(gòu)正向動(dòng)作驅(qū)動(dòng)推桿進(jìn)而使機(jī)械手爪閉合，機(jī)械手爪的夾持部即可夾持工件，完成工件的抓取和轉(zhuǎn)運(yùn)；完成任務(wù)后，動(dòng)力機(jī)構(gòu)反向動(dòng)作，機(jī)械手爪在扭簧和擋塊的作用下自動(dòng)復(fù)位松開(kāi)工件。設(shè)置不同錐度的圓錐體結(jié)構(gòu)和/或設(shè)置不同的擋塊位置可以調(diào)整機(jī)械手爪的開(kāi)口大小，扭簧的復(fù)位作用加上擋塊的止擋共同限定了兩機(jī)械手爪的開(kāi)口大小，避免動(dòng)力機(jī)構(gòu)行程的浪費(fèi)，同時(shí)減少了推桿的錐體結(jié)構(gòu)加工量，節(jié)約了成本。因此本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、能夠調(diào)整開(kāi)口大小的機(jī)械手。

附圖說(shuō)明

圖1是整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，一種機(jī)械手，其特征在于：包括基座1、機(jī)械手爪2、推桿3，所述機(jī)械手爪2有兩個(gè)，所述機(jī)械手爪2的中部樞接在所述基座1上且兩個(gè)機(jī)械手爪2呈對(duì)稱(chēng)布置，所述機(jī)械手爪2的下端均具有夾持部4，用于夾持工件；所述機(jī)械手爪2的上端與所述推桿3的一端接觸；所述推桿3為細(xì)長(zhǎng)圓柱體，其一端為圓錐結(jié)構(gòu)5、另一端連接動(dòng)力機(jī)構(gòu)(圖中未示出)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)通過(guò)所述推桿3的圓錐端部調(diào)整所述機(jī)械手爪2的開(kāi)合。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手爪2的夾持部4是平面的或帶有鋸齒的表面。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手爪2的上端還設(shè)置有軸承6；軸承6與所述推桿3的所述圓錐結(jié)構(gòu)5接觸。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手還包括彈簧復(fù)位結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述彈簧復(fù)位結(jié)構(gòu)包括扭簧7、擋塊8，扭簧7安裝在樞接轉(zhuǎn)軸上，扭簧7兩自由端分別抵接所述機(jī)械手爪2和所述基座1，擋塊8設(shè)置在所述基座1上，擋塊8位于兩所述機(jī)械手爪2之間。

優(yōu)選的，所述的動(dòng)力機(jī)構(gòu)為氣缸或油缸，氣缸或油缸的活塞桿與所述推桿3連接。

本發(fā)明的基本原理是：

動(dòng)力機(jī)構(gòu)正向動(dòng)作驅(qū)動(dòng)推桿向下運(yùn)動(dòng)，通過(guò)軸承帶動(dòng)機(jī)械手爪閉合，機(jī)械手爪的夾持部即可夾持工件，完成工件的抓取和轉(zhuǎn)運(yùn)；完成任務(wù)后，動(dòng)力機(jī)構(gòu)反向向上動(dòng)作，機(jī)械手爪在扭簧和擋塊的作用下自動(dòng)復(fù)位，機(jī)械手爪張開(kāi)從而松開(kāi)工件。設(shè)置不同錐度的圓錐體結(jié)構(gòu)和/或設(shè)置不同大小的擋塊位置可以調(diào)整機(jī)械手爪的初始開(kāi)口大小。

本發(fā)明已藉上述較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，然本發(fā)明并不限定于上述所舉例的實(shí)施例，凡在本發(fā)明所揭示的技術(shù)思想范圍內(nèi)，對(duì)該等結(jié)構(gòu)作各種變化及修飾，該等變化及修飾仍屬本發(fā)明的范圍。