本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人。

背景技術(shù)：

申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的實(shí)用新型專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)了一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)?，F(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其具有一條小臂，使整個(gè)機(jī)器人的工作效率難以得到提升。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供了一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上固定有滑行裝置；小臂上設(shè)有機(jī)械手組件；

所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上；分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸、一對(duì)圓柱環(huán)、第一小臂 驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂；所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂；第一后臂呈倒置的“凵”；第二后臂呈倒置的“凵”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端；第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端；一對(duì)圓柱環(huán)一端固定在第二后臂下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂下端的兩支撐壁上；驅(qū)動(dòng)軸一端穿過(guò)第一后臂一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂的下端兩支撐壁上、另一端安裝在滑行裝置上；第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)和第一后臂之間；

所述機(jī)械手組件，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂前端旋轉(zhuǎn)盤(pán)上的機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤(pán)的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直；機(jī)械手包括殼體、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、蝸桿、蝸輪、中心齒輪、若干分齒輪、若干凸輪和若干爪手。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪和第二齒輪；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)水平固定在第一后臂的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上；第二齒輪固定在圓柱環(huán)的外側(cè)圓周面上；第二齒輪與第一齒輪嚙合。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，滑行裝置包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滑行底座、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一導(dǎo)塊、第一螺紋桿和第一連接桿；所述滑行底座為內(nèi)部橫向開(kāi)設(shè)有呈側(cè)臥的“凸”字型的導(dǎo)槽的長(zhǎng)方體；第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的底部固定在第一導(dǎo)塊；第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一導(dǎo)塊整體水平向 左插設(shè)在滑行底座的導(dǎo)槽內(nèi)；第一導(dǎo)塊上開(kāi)設(shè)有螺紋孔；第一螺紋桿兩端樞接在滑行底座的左右側(cè)壁之間；第一螺紋桿中部螺接在第一導(dǎo)塊上；滑行底座左端面上固定有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)；第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第一螺紋桿固定連接；第一連接桿固定在滑行底座的后端面中心；第一連接桿與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)輸出軸固定連接；第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與驅(qū)動(dòng)軸固定連接。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，驅(qū)動(dòng)軸一端穿過(guò)第一后臂的位置為圓柱環(huán)處，驅(qū)動(dòng)軸直徑小于圓柱環(huán)的內(nèi)徑。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一前臂前端開(kāi)設(shè)有第一安裝孔；第二前臂前端開(kāi)設(shè)有第二安裝孔。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，殼體為內(nèi)部開(kāi)設(shè)有空腔的長(zhǎng)方體；爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在殼體的內(nèi)部空腔中；殼體中心成型有水平平行上下設(shè)置的第一支撐板和第二支撐板；殼體上側(cè)壁開(kāi)設(shè)有若干個(gè)上支撐孔；上支撐孔側(cè)壁之間固定有上支撐桿；第一支撐板開(kāi)設(shè)有若干個(gè)下支撐孔；下支撐孔位于上支撐孔的下方；

所述殼體空腔下側(cè)壁上成型有一對(duì)支撐板，支撐板之間水平樞接有蝸桿；支撐板上固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸與蝸桿固定連接；所述第二支撐板中心位置豎直樞接有第一驅(qū)動(dòng)軸；第一驅(qū)動(dòng)軸位于第二支撐板的上部固定有中心齒輪；第一驅(qū)動(dòng)軸位于第二支撐板的下部固定有蝸輪；蝸輪與蝸桿嚙合；第一支撐板和第二支撐板之間樞接有若干第二驅(qū)動(dòng)軸；第二驅(qū)動(dòng)軸上端穿過(guò)第一支撐板；第二驅(qū)動(dòng)軸位于第一支撐板和第二支撐板之間的中部固定有分齒輪；第二驅(qū)動(dòng)軸位于 第二支撐板的上部固定有凸輪；分齒輪與中心齒輪嚙合；

爪手上部通過(guò)上支撐孔穿過(guò)殼體的上側(cè)壁、中部樞接在上支撐桿上、下部通過(guò)上支撐孔穿過(guò)第一支撐板；下支撐孔內(nèi)設(shè)置有壓簧；壓簧一端抵靠在下支撐孔側(cè)壁上、另一端抵靠在爪手下部的側(cè)壁上；爪手下部一側(cè)壁抵靠在凸輪上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，分齒輪、第二驅(qū)動(dòng)軸、凸輪、爪手成對(duì)設(shè)置；上支撐孔、下支撐孔、上支撐桿的數(shù)量與爪手?jǐn)?shù)量相同。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，爪手的數(shù)量設(shè)置為四個(gè)。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在手臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪；所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，爪手頂端向內(nèi)折角。

本實(shí)用新型的有益效果在于：大臂可通過(guò)滑行裝置驅(qū)動(dòng)一對(duì)小臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂可在一對(duì)分體支架的驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，也可在滑行裝置的驅(qū)動(dòng)下作直線滑動(dòng)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率；通過(guò)齒輪傳動(dòng)和凸輪組合可以驅(qū)使爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的小臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的小臂的正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的小臂的左側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的小臂的后視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的圖3中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型的手臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實(shí)用新型的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本實(shí)用新型的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本實(shí)用新型的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本實(shí)用新型的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的正視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為本實(shí)用新型的圖11中B-B的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本實(shí)用新型的圖11中C-C的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為本實(shí)用新型的圖11中D-D的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；20、大臂；21、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；211、電機(jī)輸出軸；22、第一小臂；221、第一前臂；222、第一后臂；223、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；2231、第一齒輪；23、第二小臂；231、第二前臂；232、第二后臂；233、驅(qū)動(dòng)軸；234、圓柱環(huán)；2341、第二齒輪；24、滑行裝置；241、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)；242、滑行底座；243、第一導(dǎo)塊；244、第一螺紋桿；245、第一連接桿；246、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)；30、腰轉(zhuǎn)部件；50、手臂；51、第三齒輪；52、第四齒輪；54、第六齒輪；55、第一 同步帶輪；56、第三軸；57、第二同步帶輪；58、同步帶；59、擺動(dòng)臂；591、旋轉(zhuǎn)盤(pán)；

60、機(jī)械手；600、殼體；601、上支撐桿；602、第一支撐板；603、第二支撐板；61、蝸桿；610、下支撐孔；611、支撐板；62、蝸輪；621、第一驅(qū)動(dòng)軸；63、中心齒輪；64、分齒輪；641、第二驅(qū)動(dòng)軸；65、凸輪；66、爪手；6000、上支撐孔；67、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；68、壓簧。

具體實(shí)施方式

如圖1～圖5所示，一對(duì)小臂上設(shè)有機(jī)械爪手的六軸通用機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件30、樞接在腰轉(zhuǎn)部件30上的大臂20、安裝在大臂20上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件30繞底座體10轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂20繞腰轉(zhuǎn)部件30轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂20上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的輸出軸上固定有滑行裝置24；小臂上設(shè)有機(jī)械手組件；

如圖1～圖5所示，所述小臂包括第一小臂22和第二小臂23，第一小臂22和第二小臂23通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂20上；分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸233、一對(duì)圓柱環(huán)234、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一小臂22包括第一前臂221和第一后臂222；所述第二小臂23包括第二前臂231和第二后臂232；第一后臂222呈倒置的“凵”；第二后臂232呈倒置的“凵”；第一后臂222的上端面固定在第一前臂221的后端；第二后臂232的上端面固定在第二前臂231的后端；一對(duì)圓柱環(huán)234一端固定在第二后臂232下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一 端樞接在第一后臂222下端的兩支撐壁上；驅(qū)動(dòng)軸233一端穿過(guò)第一后臂222一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂232的下端兩支撐壁上、另一端安裝在滑行裝置24上；第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)234和第一后臂222之間；

如圖1～圖5所示，所述機(jī)械手組件，包括手臂50、樞接在手臂50前端的擺動(dòng)臂59、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂59擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂50前端旋轉(zhuǎn)盤(pán)591上的機(jī)械手60和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(pán)591旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂59擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤(pán)591的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直；機(jī)械手60包括殼體600、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)67、蝸桿61、蝸輪62、中心齒輪63、若干分齒輪64、若干凸輪65和若干爪手66。

如圖4、圖6所示，第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223、第一齒輪2231和第二齒輪2241；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223水平固定在第一后臂222的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪2231固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223的輸出軸上；第二齒輪2241固定在圓柱環(huán)234的外側(cè)圓周面上；第二齒輪2241與第一齒輪2231嚙合。

如圖2、圖3、圖6所示，滑行裝置24包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)246、滑行底座242、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241、第一導(dǎo)塊243、第一螺紋桿244和第一連接桿245；所述滑行底座242為內(nèi)部橫向開(kāi)設(shè)有呈側(cè)臥的“凸”字型的導(dǎo)槽的長(zhǎng)方體；第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241的底部固定在第一導(dǎo)塊243；第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241和第一導(dǎo)塊243整體水平向左插設(shè)在滑行底座242的導(dǎo)槽內(nèi)；第一導(dǎo)塊243上開(kāi)設(shè)有螺紋孔；第一螺紋桿244 兩端樞接在滑行底座242的左右側(cè)壁之間；第一螺紋桿244中部螺接在第一導(dǎo)塊243上；滑行底座242左端面上固定有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)246；第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)246的輸出軸與第一螺紋桿244固定連接；第一連接桿245固定在滑行底座242的后端面中心；第一連接桿245與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的電機(jī)輸出軸211固定連接；第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241的輸出軸與驅(qū)動(dòng)軸233固定連接。

如圖2、圖6所示，驅(qū)動(dòng)軸233一端穿過(guò)第一后臂222的位置為圓柱環(huán)234處，驅(qū)動(dòng)軸233直徑小于圓柱環(huán)234的內(nèi)徑。

如圖2、圖6所示，第一前臂221前端開(kāi)設(shè)有第一安裝孔；第二前臂231前端開(kāi)設(shè)有第二安裝孔。

如圖8～圖14所示，殼體600為內(nèi)部開(kāi)設(shè)有空腔的長(zhǎng)方體；爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在殼體600的內(nèi)部空腔中；殼體600中心成型有水平平行上下設(shè)置的第一支撐板602和第二支撐板603；殼體600上側(cè)壁開(kāi)設(shè)有若干個(gè)上支撐孔6000；上支撐孔6000側(cè)壁之間固定有上支撐桿601；第一支撐板602開(kāi)設(shè)有若干個(gè)下支撐孔610；下支撐孔610位于上支撐孔6000的下方；

如圖8～圖14所示，所述殼體600空腔下側(cè)壁上成型有一對(duì)支撐板611，支撐板611之間水平樞接有蝸桿61；支撐板611上固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)67；驅(qū)動(dòng)電機(jī)67輸出軸與蝸桿61固定連接；所述第二支撐板603中心位置豎直樞接有第一驅(qū)動(dòng)軸621；第一驅(qū)動(dòng)軸621位于第二支撐板603的上部固定有中心齒輪63；第一驅(qū)動(dòng)軸621位于第二支撐板603的下部固定有蝸輪62；蝸輪62與蝸桿61嚙合；第一支 撐板602和第二支撐板603之間樞接有若干第二驅(qū)動(dòng)軸641；第二驅(qū)動(dòng)軸641上端穿過(guò)第一支撐板602；第二驅(qū)動(dòng)軸641位于第一支撐板602和第二支撐板603之間的中部固定有分齒輪64；第二驅(qū)動(dòng)軸641位于第二支撐板603的上部固定有凸輪65；分齒輪64與中心齒輪63嚙合；

如圖8～圖14所示，爪手66上部通過(guò)上支撐孔6000穿過(guò)殼體600的上側(cè)壁、中部樞接在上支撐桿601上、下部通過(guò)上支撐孔6000穿過(guò)第一支撐板602；下支撐孔610內(nèi)設(shè)置有壓簧68；壓簧68一端抵靠在下支撐孔610側(cè)壁上、另一端抵靠在爪手66下部的側(cè)壁上；爪手66下部一側(cè)壁抵靠在凸輪65上。

如圖8～圖14所示，分齒輪64、第二驅(qū)動(dòng)軸641、凸輪65、爪手66均成對(duì)設(shè)置；上支撐孔6000、下支撐孔610、上支撐桿601的數(shù)量與爪手66的數(shù)量相同。

如圖8～圖14所示，爪手66的數(shù)量設(shè)置為四個(gè)。

如圖7所示，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂50上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂59的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂50上且同軸設(shè)置的第二齒輪52和第三齒輪、樞接在手臂50上且同軸設(shè)置的第四齒輪54和第一同步帶輪55、樞接在手臂50上的第三軸56、固定安裝在第三軸56上的第二同步帶輪57；所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪51，第一齒輪51與第二齒輪52嚙合，第三齒輪與第四齒輪54嚙合，第一同步帶輪55通過(guò)同步帶58與第二同步帶輪57聯(lián)接，第三軸56與擺動(dòng)臂59固定連接。 如圖8～圖11所示，爪手66頂端向內(nèi)折角。

具體操作如下：當(dāng)小臂需要整體滑動(dòng)時(shí)，啟動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)246帶動(dòng)第一螺紋桿244旋轉(zhuǎn)；第一螺紋桿244通過(guò)第一導(dǎo)塊243帶動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241在滑行底座242導(dǎo)槽內(nèi)滑動(dòng)，這樣就可以帶動(dòng)小臂整體滑行；

需小臂整體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，只需啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21通過(guò)第一連接桿245帶動(dòng)滑行底座242旋轉(zhuǎn)，這樣就可以帶動(dòng)小臂整體旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)?shù)谝恍”?2和第二小臂23做相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸233轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸233帶動(dòng)第二小臂23旋轉(zhuǎn)，第二小臂23到達(dá)相應(yīng)位置后，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)241停止動(dòng)作，再啟動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223通過(guò)第一齒輪2231和第二齒輪2241使第一小臂22繞圓柱環(huán)234(即第二小臂23)旋轉(zhuǎn)。

機(jī)械手60操作如下：驅(qū)動(dòng)電機(jī)67通過(guò)蝸桿61驅(qū)動(dòng)蝸輪62旋轉(zhuǎn)，蝸輪62通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸621帶動(dòng)中心齒輪63，中心齒輪63驅(qū)動(dòng)四個(gè)分齒輪64旋轉(zhuǎn)，四個(gè)分齒輪64分別通過(guò)各自的第二驅(qū)動(dòng)軸641帶動(dòng)凸輪65旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)爪手66下部向外，爪手66上部繞上支撐桿601向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，這樣四個(gè)爪手66就同時(shí)運(yùn)動(dòng)且幅度相同；

在第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和爪手66的相互配合下，機(jī)械手60可以全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì) 有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。