本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及機(jī)器人腿部電機(jī)彈性驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，全世界在役的工業(yè)機(jī)器人中大約有將近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的生產(chǎn)加工領(lǐng)域。我們所說的生產(chǎn)機(jī)器人其實(shí)就是在生產(chǎn)生產(chǎn)領(lǐng)域代替人工從事生產(chǎn)任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人。這些生產(chǎn)機(jī)器人中有的是為某種生產(chǎn)方式專門設(shè)計(jì)的，而大多數(shù)的生產(chǎn)機(jī)器人其實(shí)就是通用的工業(yè)機(jī)器人裝上某種生產(chǎn)工具而構(gòu)成的。在多任務(wù)環(huán)境中，一臺(tái)機(jī)器人甚至可以完成包括生產(chǎn)在內(nèi)的抓物、搬運(yùn)、安裝、生產(chǎn)、卸料等多種任務(wù)，因此，從某種意義上來說，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史就是生產(chǎn)機(jī)器人的發(fā)展歷史。

眾所周知，生產(chǎn)加工一方面要求工人要有熟練的操作技能、豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)、穩(wěn)定的生產(chǎn)水平；另一方面，有的生產(chǎn)環(huán)境勞動(dòng)條件差、煙塵多、熱輻射大、危險(xiǎn)性高的工作。工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)使人們自然而然首先想到用它代替人的手工生產(chǎn)，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)也可以保證生產(chǎn)質(zhì)量和提高生產(chǎn)效率。

然而，機(jī)器人腿部在移動(dòng)中如何能較好地實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定與平衡，比較理想地實(shí)現(xiàn)能量的供給，具有緩沖功能的腿部彈性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一直是困擾世界上眾多機(jī)器人研究人員與機(jī)器人愛好者的難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理、使用方便的機(jī)器人腿部電機(jī)彈性驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：它包含電機(jī)、電機(jī)座、聯(lián)軸器、軸承、絲杠、第一螺母、彈簧擋板、第一彈簧、第二彈簧、驅(qū)動(dòng)筒、輸出端蓋、第二螺母；所述的電機(jī)固定在電機(jī)座上，電機(jī)的輸出軸與絲杠通過聯(lián)軸器連接，絲杠的一端安裝有軸承，絲杠的右部設(shè)置有彈簧擋板，彈簧擋板的一側(cè)依次設(shè)置有第一彈簧和第二彈簧，第二彈簧的一端也設(shè)置有彈簧擋板；所述的電機(jī)的輸出端安裝在驅(qū)動(dòng)筒的內(nèi)部，驅(qū)動(dòng)筒的一端連接有輸出端蓋；所述的彈簧擋板通過第一螺母與輸出端蓋連接；所述的絲杠上旋接有第二螺母。

作為優(yōu)選，所述的絲杠的右端通過卡簧連接有滑塊。

作為優(yōu)選，所述的輸出端蓋的一端連接有外殼。

作為優(yōu)選，所述的電機(jī)座與軸承座固定連接。

作為優(yōu)選，所述的輸出端蓋的兩端分別通過管螺紋與驅(qū)動(dòng)筒和外殼連接。

本發(fā)明操作時(shí)，電機(jī)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并通過聯(lián)軸器把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給絲杠，絲杠帶動(dòng)第二螺母運(yùn)動(dòng)，把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，第二螺母的移動(dòng)推動(dòng)串聯(lián)的第一彈簧和第二彈簧，造成串聯(lián)彈簧的變形，第一彈簧和第二彈簧將驅(qū)動(dòng)力傳遞到各自的彈簧擋板上，由于彈簧擋板固定安裝在輸出端蓋上，彈簧擋板將驅(qū)動(dòng)力傳遞到輸出端蓋上，進(jìn)而將驅(qū)動(dòng)力傳遞到驅(qū)動(dòng)筒上，與驅(qū)動(dòng)筒形成同一剛體；所述的滑塊和卡簧使絲杠順利轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)又能順利進(jìn)行直線的滑動(dòng)。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果為：本發(fā)明所述的機(jī)器人腿部電機(jī)彈性驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單穩(wěn)定，能夠較好地實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定與平衡，具有緩沖功能，能適應(yīng)大幅變化載荷以及惡劣條件下工作，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本具體實(shí)施方式工作示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

電機(jī)1、電機(jī)座2、聯(lián)軸器3、軸承4、絲杠5、第一螺母6、彈簧擋板7、第一彈簧8、第二彈簧9、驅(qū)動(dòng)筒10、輸出端蓋11、第二螺母12、外殼13、軸承座14、滑塊15、卡簧16。

具體實(shí)施方式

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

參看如圖1——圖2所示，本具體實(shí)施方式采用如下技術(shù)方案：它包含電機(jī)1、電機(jī)座2、聯(lián)軸器3、軸承4、絲杠5、第一螺母6、彈簧擋板7、第一彈簧8、第二彈簧9、驅(qū)動(dòng)筒10、輸出端蓋11、第二螺母12；所述的電機(jī)1固定在電機(jī)座2上，電機(jī)1的輸出軸與絲杠5通過聯(lián)軸器3連接，絲杠5的一端安裝有軸承4，絲杠5的右部設(shè)置有彈簧擋板7，彈簧擋板7的一側(cè)依次設(shè)置有第一彈簧8和第二彈簧9，第二彈簧9的一端也設(shè)置有彈簧擋板7；所述的電機(jī)1的輸出端安裝在驅(qū)動(dòng)筒10的內(nèi)部，驅(qū)動(dòng)筒10的一端連接有輸出端蓋11；所述的彈簧擋板7通過第一螺母6與輸出端蓋11連接；所述的絲杠5上旋接有第二螺母12。

作為優(yōu)選，所述的絲杠5的右端通過卡簧16連接有滑塊15。

作為優(yōu)選，所述的輸出端蓋11的一端連接有外殼13。

作為優(yōu)選，所述的電機(jī)座2與軸承座14固定連接。

作為優(yōu)選，所述的輸出端蓋11的兩端分別通過管螺紋與驅(qū)動(dòng)筒10和外殼13連接。

本具體實(shí)施方式操作時(shí)，電機(jī)1產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并通過聯(lián)軸器3把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給絲杠5，絲杠5帶動(dòng)第二螺母12運(yùn)動(dòng)，把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，第二螺母12的移動(dòng)推動(dòng)串聯(lián)的第一彈簧8和第二彈簧9，造成串聯(lián)彈簧的變形，第一彈簧8和第二彈簧9將驅(qū)動(dòng)力傳遞到各自的彈簧擋板7上，由于彈簧擋板7固定安裝在輸出端蓋11上，彈簧擋板7將驅(qū)動(dòng)力傳遞到輸出端蓋11上，進(jìn)而將驅(qū)動(dòng)力傳遞到驅(qū)動(dòng)筒10上，與驅(qū)動(dòng)筒10形成同一剛體；所述的滑塊15和卡簧16使絲杠5順利轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)又能順利進(jìn)行直線的滑動(dòng)。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本具體實(shí)施方式產(chǎn)生的有益效果為：本具體實(shí)施方式所述的機(jī)器人腿部電機(jī)彈性驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單穩(wěn)定，能夠較好地實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定與平衡，具有緩沖功能，能適應(yīng)大幅變化載荷以及惡劣條件下工作，本具體實(shí)施方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征以及本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
機(jī)器人腿部電機(jī)彈性驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，它涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域；它包含電機(jī)、電機(jī)座、聯(lián)軸器、軸承、絲杠、第一螺母、彈簧擋板、第一彈簧、第二彈簧、驅(qū)動(dòng)筒、輸出端蓋、第二螺母；所述的電機(jī)固定在電機(jī)座上，電機(jī)的輸出軸與絲杠通過聯(lián)軸器連接，絲杠的一端安裝有軸承，絲杠的右部設(shè)置有彈簧擋板，彈簧擋板的一側(cè)依次設(shè)置有第一彈簧和第二彈簧，第二彈簧的一端也設(shè)置有彈簧擋板；所述的電機(jī)的輸出端安裝在驅(qū)動(dòng)筒的內(nèi)部，驅(qū)動(dòng)筒的一端連接有輸出端蓋；所述的彈簧擋板通過第一螺母與輸出端蓋連接；所述的絲杠上旋接有第二螺母。本發(fā)明所述的機(jī)器人腿部電機(jī)彈性驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單穩(wěn)定，能夠較好地實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定與平衡，具有緩沖功能。

技術(shù)研發(fā)人員：林建寶
受保護(hù)的技術(shù)使用者：佛山市建金建電子科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.07
技術(shù)公布日：2017.08.18