機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機器人，與以往相比能夠擴大機械臂的前端部所能夠移動的動作范圍。機器人(1)具備機械臂(5)，其具有第n(n為1以上的整數(shù))臂與第(n+1)臂，第n臂能夠繞第n轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，第(n+1)臂能夠繞與第n轉(zhuǎn)動軸的軸向不同的軸向亦即第(n+1)轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動地設(shè)置于第n臂，在使機械臂(5)的前端從第一點向第二點移動期間，進行從第(n+1)轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察第n臂與第(n+1)臂重疊的第一動作、以及使第n臂轉(zhuǎn)動的第二動作。
【專利說明】
機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有具備機械臂的機器人。機械臂的多個臂經(jīng)由關(guān)節(jié)部連結(jié)，在最前端側(cè)(最下游側(cè))的臂例如安裝有手部作為末端執(zhí)行器。關(guān)節(jié)部被馬達驅(qū)動，臂通過該關(guān)節(jié)部的驅(qū)動進行轉(zhuǎn)動。而且，機器人例如用手部把持對象物，使該對象物向規(guī)定的場所移動，從而進行組裝等規(guī)定的作業(yè)。
[0003]作為這樣的機器人，例如，在專利文獻I中公開有垂直多關(guān)節(jié)機器人。專利文獻I中記載的垂直多關(guān)節(jié)機器人具有基臺、連結(jié)于基臺的多個臂、以及設(shè)置于臂的末端執(zhí)行器(肘桿)。該垂直多關(guān)節(jié)機器人利用末端執(zhí)行器保持對象物(工件)，通過使多個臂相對于基臺轉(zhuǎn)動來使末端執(zhí)行器移動從而輸送對象物。
[0004]另外，例如，在專利文獻2中公開有并聯(lián)機器人。專利文獻2中記載的并聯(lián)機器人具有機器人主體、連接于機器人主體的三個臂部、連接于這些臂部的末端部、以及設(shè)置于末端部的末端執(zhí)行器。該并聯(lián)機器人利用末端執(zhí)行器保持對象物(工件)，通過三個臂部的協(xié)同動作使末端執(zhí)行器移動從而輸送對象物。
[0005]專利文獻1:日本特開2014-46401號公報
[0006]專利文獻2:日本特開2014-237187號公報
[0007]然而，在專利文獻I以及專利文獻2那樣的現(xiàn)有的機器人中，機械臂的前端部所能夠移動的動作范圍較窄，存在難以將對象物移動至目的位置的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，能夠作為以下的實施方式或者應(yīng)用例實現(xiàn)。
[0009]應(yīng)用例I
[0010]本發(fā)明的機器人的特征在于，
[0011 ]具備機械臂，其具有第n(n為I以上的整數(shù))臂與第(n+1)臂，
[0012]上述第η臂能夠繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，
[0013]上述第(n+1)臂能夠繞與上述第η轉(zhuǎn)動軸的軸向不同的軸向亦即第(n+1)轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動地設(shè)置于上述第η臂，
[0014]在使上述機械臂的前端從第一點向第二點移動期間，進行從上述第(n+1)轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察上述第η臂與上述第(n+1)臂重疊的第一動作、以及使上述第η臂轉(zhuǎn)動的第二動作。
[0015]由此，與以往相比，能夠擴大機械臂的前端部所能夠移動的動作范圍。另外，由于能夠進行第二動作，所以在使機械臂的前端部從第一點向相對于第一點繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)180°的不同的第二點移動的情況下，即使不使第η臂轉(zhuǎn)動也能夠使機械臂的前端部移動至第二點。由此，通過進行第一動作與第二動作，例如，即使不使第η臂繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動比360°更大的度數(shù)，也能夠使機械臂的前端部繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動比360°更大的度數(shù)。
[0016]應(yīng)用例2
[0017]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選上述第一動作是從上述第(n+1)轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，上述第η臂與上述第(n+1)臂所成的角度為0°的動作。
[0018]由此，例如，在使機械臂的前端部從第一點向相對于第一點繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)180°的不同的第二點移動的情況下，即使不使第η臂轉(zhuǎn)動，也能夠使機械臂的前端部移動至第二點。由此，即使不使第η臂繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動比360°更大的度數(shù)，也能夠更容易地進行使機械臂的前端部繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動比360°更大的度數(shù)的動作。
[0019]應(yīng)用例3
[0020]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選在上述第一動作之后進行上述第二動作。
[0021 ]由此，能夠使機械臂的前端部從第η轉(zhuǎn)動軸向觀察，在按順序通過第一點、第η轉(zhuǎn)動軸上、第二點的路徑上移動。因此，例如，在第一點與第二點之間存在障礙物等的情況下，能夠避免機械臂的前端與障礙物發(fā)生碰撞。
[0022]應(yīng)用例4
[0023]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選在進行上述第一動作期間進行上述第二動作。
[0024]由此，能夠使機械臂的前端部以更短的路徑從第一點到達第二點。
[0025]應(yīng)用例5
[0026]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選在上述第二動作中，上述第η臂的轉(zhuǎn)動角度為-135°以上+135°以下。
[0027]在使機械臂的前端部從第一點向相對于第一點繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)180°的不同的第二點移動的情況下，即使不使第η臂轉(zhuǎn)動也能夠使機械臂的前端部移動至第二點，由此，即便使第η臂在上述那樣的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，也能夠使機械臂的前端部繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動比360°更大的度數(shù)。
[0028]應(yīng)用例6
[0029]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選上述第η臂的長度比上述第(n+1)臂的長度長。
[0030]由此，在使機械臂的前端部從第一點向相對于第一點繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)180°的不同的第二點移動的情況下，即使不使第η臂轉(zhuǎn)動也能夠更容易地進行使機械臂的前端部移動至第二點的動作。
[0031]應(yīng)用例7
[0032]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選具有基臺，
[0033]上述第η臂設(shè)置于上述基臺。
[0034]由此，能夠使第η臂相對于基臺轉(zhuǎn)動。
[0035]應(yīng)用例8
[0036]本發(fā)明的機器人的特征在于，
[0037]具備機械臂，其具有第η(η為I以上的整數(shù))臂與第(n+1)臂，
[0038]上述第η臂能夠繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，
[0039]上述第(n+1)臂能夠繞與上述第η轉(zhuǎn)動軸的軸向不同的軸向亦即第(n+1)轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動地設(shè)置于上述第η臂，
[0040]在從上述第η轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，上述機械臂的前端繞上述第η轉(zhuǎn)動軸旋轉(zhuǎn)360°Xm(m為+2以上或者-2以下)的情況下，上述第η臂的轉(zhuǎn)動角度大于-360°且小于+360°。
[0041]由此，與以往相比，能夠擴大機械臂的前端部所能夠移動的動作范圍。另外，由于能夠進行第二動作，所以在使機械臂的前端部從第一點向相對于第一點繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)180°的不同的第二點移動的情況下，即使不使第η臂轉(zhuǎn)動也能夠使機械臂的前端部移動至第二點。由此，通過進行第一動作與第二動作，例如，即使不使第η臂繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動比360°更大的度數(shù)，也能夠使機械臂的前端部繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動比360°更大的度數(shù)。
【附圖說明】
[0042]圖1是表示本發(fā)明的機器人的優(yōu)選的實施方式的主視圖。
[0043I圖2是圖1所示的機器人的示意圖。
[0044]圖3是圖1所示的機器人的側(cè)視圖。
[0045]圖4是圖1所示的機器人的側(cè)視圖。
[0046]圖5是用于對圖1所示的機器人的動作進行說明的圖。
[0047]圖6是用于對圖1所示的機器人所具有的機械臂的前端部的移動進行說明的圖。
[0048]圖7是用于對圖1所示的機器人的作業(yè)時的機械臂的前端部所移動的路徑進行說明的圖。
[0049]圖8是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置A向位置B移動時的機器人的動作進行說明的俯視圖。
[0050]圖9是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置A向位置B移動時的機器人的動作進行說明的側(cè)視圖。
[0051]圖10是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置B向位置C移動時的機器人的動作進行說明的俯視圖。
[0052]圖11是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置B向位置C移動時的機器人的動作進行說明的側(cè)視圖。
[0053]圖12是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置C向位置D移動時的機器人的動作進行說明的俯視圖。
[0054]圖13是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置C向位置D移動時的機器人的動作進行說明的側(cè)視圖。
[0055]圖14是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置D向位置A移動時的機器人的動作進行說明的俯視圖。
[0056]圖15是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置D向位置A移動時的機器人的動作進行說明的側(cè)視圖。
[0057]圖16是表示圖1所示的機器人的作業(yè)時的機械臂的前端部所移動的路徑的另一例子的圖。
[0058]圖17是表示圖1所示的機器人與現(xiàn)有的機器人的圖。
[0059 ]圖18是表示圖1所示的機器人的變形例的圖。
【具體實施方式】
[0060]以下，基于附圖所示的優(yōu)選的實施方式對本發(fā)明的機器人詳細地進行說明。
[0061]圖1是表示本發(fā)明的機器人的優(yōu)選的實施方式的主視圖。圖2是圖1所示的機器人的示意圖。圖3以及圖4分別是圖1所示的機器人的側(cè)視圖。圖5是用于對圖1所示的機器人的動作進行說明的圖。圖6是用于對圖1所示的機器人所具有的機械臂的前端部的移動進行說明的圖。圖7是用于對圖1所示的機器人的作業(yè)時的機械臂的前端部所移動的路徑進行說明的圖。圖8是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置A向位置B移動時的機器人的動作進行說明的俯視圖。圖9是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置A向位置B移動時的機器人的動作進行說明的側(cè)視圖。圖10是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置B向位置C移動時的機器人的動作進行說明的俯視圖。圖11是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置B向位置C移動時的機器人的動作進行說明的側(cè)視圖。圖12是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置C向位置D移動時的機器人的動作進行說明的俯視圖。圖13是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置C向位置D移動時的機器人的動作進行說明的側(cè)視圖。圖14是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置D向位置A移動時的機器人的動作進行說明的俯視圖。圖15是用于對使圖1所示的機械臂的前端部從位置D向位置A移動時的機器人的動作進行說明的側(cè)視圖。圖16是表示圖1所示的機器人的作業(yè)時的機械臂的前端部所移動的路徑的另一例子的圖。圖17是表示圖1所示的機器人與現(xiàn)有的機器人的圖。圖18是表示圖1所示的機器人的變形例的圖。
[0062]此外，以下，為了便于說明，將圖1?圖5、圖9、圖11、圖13、圖15、圖17以及圖18中的上側(cè)稱為“上”或者“上方”，將下側(cè)稱為“下”或者“下方”，將上下方向作為“鉛直方向”，將左右方向作為“水平方向”。另外，將圖1?圖5、圖9、圖11、圖13、圖15、圖17以及圖18中的基臺偵_為“基端”或者“上游”，將其相反側(cè)(手部側(cè))稱為“前端”或者“下游”。
[0063]圖1所示的機器人(工業(yè)用機器人)I具備機器人主體(主體部)10、以及控制機器人主體10(機器人I)的工作的未圖示的機器人控制裝置(控制部)。該機器人I例如能夠在制造手表那樣的精密設(shè)備等的制造工序等中加以使用。機器人I能夠進行該精密設(shè)備、構(gòu)成該精密設(shè)備的部件的材料供給、材料移除、輸送以及組裝等作業(yè)。此外，機器人控制裝置可以內(nèi)置于機器人主體10，另外，也可以與機器人主體10彼此獨立。另外，機器人控制裝置例如能夠由內(nèi)置有CPU(Central Processing Unit)的個人計算機(PC)等構(gòu)成。
[0064]機器人主體10具有基臺(支承部)11以及機械臂5。機械臂5具備第一臂(第η臂)12、第二臂(第(n+1)臂)13、第三臂14、第四臂15、第五臂16和第六臂17(六個臂)、以及第一驅(qū)動源401、第二驅(qū)動源402、第三驅(qū)動源403、第四驅(qū)動源404、第五驅(qū)動源405和第六驅(qū)動源406(六個驅(qū)動源)。此外，能夠在第六臂17的前端可拆裝地安裝例如把持手表等那樣的精密設(shè)備、部件等的手部91等末端執(zhí)彳丁器。
[0065]具有這樣的機器人主體10的機器人I是從基端側(cè)朝向前端側(cè)按順序連結(jié)有基臺
11、第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16、第六臂17的垂直多關(guān)節(jié)(六軸)機器人。此外，以下，也將第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17分別稱為“臂”。另外，也將第一驅(qū)動源401、第二驅(qū)動源402、第三驅(qū)動源403、第四驅(qū)動源404、第五驅(qū)動源405以及第六驅(qū)動源406分別稱為“驅(qū)動源(驅(qū)動部)”。
[0066]如圖1所示，基臺11是固定于例如作為設(shè)置空間的頂板101的下表面亦即頂板面102的部分(被安裝的部件)。作為其固定方法并未被特別限定，例如，能夠采用由多根螺栓實施的固定方法等。
[0067]此外，在本實施方式中，設(shè)置于基臺11的下部的板狀的凸緣111安裝于頂板面102，但基臺11朝向安裝頂板面102的安裝部位并不限定于此，例如，也可以是基臺11的上表面。
[0068]另外，也可以在基臺11包括后述的關(guān)節(jié)171，另外，也可以不包括關(guān)節(jié)171(參照圖2)0
[0069]如圖1所示，機械臂5被支承為能夠相對于基臺11轉(zhuǎn)動，臂12?17被支承為能夠分別相對于基臺11獨立地進行位移。
[0070]第一臂12形成為彎曲的形狀。第一臂12連接于基臺11，具有從基臺11向鉛直方向下方外延的第一部分121、從第一部分121的下端沿水平方向外延的第二部分122、設(shè)置于第二部分122的與第一部分121相反的端部且沿鉛直方向外延的第三部分123、以及從第三部分123的前端沿水平方向外延的第四部分124。此外，這些第一部分121、第二部分122、第三部分123以及第四部分124—體形成。另外，第二部分122與第三部分123從圖1的紙面近前觀察(在與后述的第一轉(zhuǎn)動軸01以及第二轉(zhuǎn)動軸02雙方正交的正面觀察的情況下)，幾乎正交(交叉)。
[0071]第二臂13形成為長條形狀，其連接于第一臂12的前端部(第四部分124的與第三部分123相反的端部)。
[0072]第三臂14形成為長條形狀，其連接于第二臂13的與連接有第一臂12的端部相反的端部。
[0073]第四臂15連接于第三臂14的與連接有第二臂13的端部相反的端部。第四臂15具有相互對置的一對支承部151、152。支承部151、152用于與第五臂16的連接。
[0074]第五臂16位于支承部151、152之間，并通過連接于支承部151、152而與第四臂15連結(jié)。
[0075]第六臂17形成為平板狀，其連接于第五臂16的前端部。另外，在第六臂17的前端部(與第五臂16相反的一側(cè)的端部)可拆裝地安裝有手部91。作為手部91并未被特別限定，例如，可舉出具有多根指部(手指)的結(jié)構(gòu)。
[0076]此外，上述各臂12?17的外裝可以分別由一個部件構(gòu)成，也可以由多個部件構(gòu)成。
[0077]接下來，參照圖1以及圖2—同對這些臂12?17的驅(qū)動與驅(qū)動源401?406進行說明。此外，圖2表示機器人I的示意圖，其表示從圖1的右側(cè)觀察的狀態(tài)。另外，在圖2中示出使臂13?17從圖1所示的狀態(tài)進行轉(zhuǎn)動的狀態(tài)。
[0078]如圖2所示，基臺11與第一臂12經(jīng)由關(guān)節(jié)(聯(lián)軸器)171連結(jié)。關(guān)節(jié)171具有將連結(jié)于基臺11的第一臂12支承為能夠相對于基臺11轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第一臂12能夠相對于基臺11以與鉛直方向平行的第一轉(zhuǎn)動軸(第η轉(zhuǎn)動軸)01為中心(繞第一轉(zhuǎn)動軸01)進行轉(zhuǎn)動。第一轉(zhuǎn)動軸01與安裝有基臺11的頂板面102的法線一致。另外，第一轉(zhuǎn)動軸01是機器人I的位于最上游側(cè)的轉(zhuǎn)動軸。繞該第一轉(zhuǎn)動軸01的轉(zhuǎn)動通過具有馬達40IM的第一驅(qū)動源401的驅(qū)動來進行。另外，第一驅(qū)動源401被馬達401Μ和電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達401Μ經(jīng)由電連接的馬達驅(qū)動器301被機器人控制裝置控制。此外，第一驅(qū)動源401可以構(gòu)成為借助與馬達40IM—同設(shè)置的減速機(未圖示)而傳遞來自馬達40IM的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速機。
[0079]另外，第一臂12與第二臂13經(jīng)由關(guān)節(jié)(聯(lián)軸器)172連結(jié)。關(guān)節(jié)172具有將相互連結(jié)的第一臂12與第二臂13中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第二臂13能夠相對于第一臂12以與水平方向平行的第二轉(zhuǎn)動軸(第(n+1)轉(zhuǎn)動軸)02為中心(繞第二轉(zhuǎn)動軸02)進行轉(zhuǎn)動。第二轉(zhuǎn)動軸02與第一轉(zhuǎn)動軸01正交。繞該第二轉(zhuǎn)動軸02的轉(zhuǎn)動通過具有馬達402M的第二驅(qū)動源402的驅(qū)動來進行。另外，第二驅(qū)動源402被馬達402M和電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達402M經(jīng)由電連接的馬達驅(qū)動器302被機器人控制裝置控制。此外，第二驅(qū)動源402可以構(gòu)成為借助與馬達402M—同設(shè)置的減速機(未圖示)而傳遞來自馬達402M的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速機。另外，第二轉(zhuǎn)動軸02可以與同第一轉(zhuǎn)動軸01正交的軸平行，另夕卜，即使第二轉(zhuǎn)動軸02不與第一轉(zhuǎn)動軸01正交，只要它們的軸向相互不同即可。
[0080]另外，第二臂13與第三臂14經(jīng)由關(guān)節(jié)(聯(lián)軸器)173連結(jié)。關(guān)節(jié)173具有將相互連結(jié)的第二臂13與第三臂14中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第三臂14能夠相對于第二臂13以與水平方向平行的第三轉(zhuǎn)動軸03為中心(繞第三轉(zhuǎn)動軸03)進行轉(zhuǎn)動。第三轉(zhuǎn)動軸03與第二轉(zhuǎn)動軸02平行。繞該第三轉(zhuǎn)動軸03的轉(zhuǎn)動通過第三驅(qū)動源403的驅(qū)動來進行。另外，第三驅(qū)動源403被馬達403M和電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達403M經(jīng)由電連接的馬達驅(qū)動器303被機器人控制裝置控制。此外，第三驅(qū)動源403可以構(gòu)成為借助與馬達403M一同設(shè)置的減速機(未圖示)而傳遞來自馬達403M的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速機。
[0081]另外，第三臂14與第四臂15經(jīng)由關(guān)節(jié)(聯(lián)軸器)174連結(jié)。關(guān)節(jié)174具有將相互連結(jié)的第三臂14與第四臂15中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第四臂15能夠相對于第三臂14以與第三臂14的中心軸向平行的第四轉(zhuǎn)動軸04為中心(繞第四轉(zhuǎn)動軸
04)進行轉(zhuǎn)動。第四轉(zhuǎn)動軸04與第三轉(zhuǎn)動軸03正交。繞該第四轉(zhuǎn)動軸04的轉(zhuǎn)動通過第四驅(qū)動源404的驅(qū)動來進行。另外，第四驅(qū)動源404被馬達404M和電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達404M經(jīng)由電連接的馬達驅(qū)動器304被機器人控制裝置控制。此外，第四驅(qū)動源404可以構(gòu)成為借助與馬達404M—同設(shè)置的減速機(未圖示)而傳遞來自馬達404M的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速機。另外，第四轉(zhuǎn)動軸04可以與同第三轉(zhuǎn)動軸03正交的軸平行，另外，即使第四轉(zhuǎn)動軸04不與第三轉(zhuǎn)動軸03正交，只要它們的軸向相互不同即可。
[0082]另外，第四臂15與第五臂16經(jīng)由關(guān)節(jié)(聯(lián)軸器)175連結(jié)。關(guān)節(jié)175具有將相互連結(jié)的第四臂15與第五臂16中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第五臂16能夠相對于第四臂15以與第四臂15的中心軸向正交的第五轉(zhuǎn)動軸05為中心(繞第五轉(zhuǎn)動軸
05)進行轉(zhuǎn)動。第五轉(zhuǎn)動軸05與第四轉(zhuǎn)動軸04正交。繞該第五轉(zhuǎn)動軸05的轉(zhuǎn)動通過第五驅(qū)動源405的驅(qū)動來進行。另外，第五驅(qū)動源405被馬達405M和電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達405M經(jīng)由電連接的馬達驅(qū)動器305被機器人控制裝置控制。此外，第五驅(qū)動源405可以構(gòu)成為借助與馬達405M —同設(shè)置的減速機(未圖示)而傳遞來自馬達405M的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速機。另外，第五轉(zhuǎn)動軸05可以與同第四轉(zhuǎn)動軸04正交的軸平行，另外，即使第五轉(zhuǎn)動軸05不與第四轉(zhuǎn)動軸04正交，只要它們的軸向相互不同即可。
[0083]另外，第五臂16與第六臂17經(jīng)由關(guān)節(jié)(聯(lián)軸器)176連結(jié)。關(guān)節(jié)176具有將相互連結(jié)的第五臂16與第六臂17中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第六臂17能夠相對于第五臂16以第六轉(zhuǎn)動軸06為中心(繞第六轉(zhuǎn)動軸06)進行轉(zhuǎn)動。第六轉(zhuǎn)動軸06與第五轉(zhuǎn)動軸05正交。繞該第六轉(zhuǎn)動軸06的轉(zhuǎn)動通過第六驅(qū)動源406的驅(qū)動來進行。另外，第六驅(qū)動源406的驅(qū)動被馬達406M和電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達406M經(jīng)由電連接的馬達驅(qū)動器306被機器人控制裝置控制。此外，第六驅(qū)動源406可以構(gòu)成為借助與馬達406M—同設(shè)置的減速機(未圖示)而傳遞來自馬達406M的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速機。另外，第五轉(zhuǎn)動軸05可以與同第四轉(zhuǎn)動軸04正交的軸平行，另外，第六轉(zhuǎn)動軸06可以與同第五轉(zhuǎn)動軸05正交的軸平行，另外，即使第六轉(zhuǎn)動軸06不與第五轉(zhuǎn)動軸05正交，只要它們的軸向相互不同即可。
[0084]而且，進行這種驅(qū)動的機器人I保持利用連接于第六臂17的前端部的手部91把持精密設(shè)備、部件等的狀態(tài)地控制臂12?17等的動作，從而能夠進行輸送該精密設(shè)備、部件等的各作業(yè)。此外，手部91的驅(qū)動被機器人控制裝置控制。
[0085]以上，對機器人I的結(jié)構(gòu)簡單地進行了說明。
[0086]接下來，參照圖3、圖4、圖5以及圖6對臂12?17的關(guān)系進行說明，其中，改變表現(xiàn)等，從各種視角進行說明。另外，針對第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17，在將它們筆直地伸長的狀態(tài)下、換言之、在第四轉(zhuǎn)動軸04與第六轉(zhuǎn)動軸06—致或者平行的狀態(tài)下進行考慮。
[0087]首先，如圖3所示，第一臂12的長度LI設(shè)定為比第二臂13的長度L2長。
[0088]這里，第一臂12的長度LI是從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第二轉(zhuǎn)動軸02與將第一臂12支承為能夠轉(zhuǎn)動的軸承部61 (關(guān)節(jié)171所具有的部件)的沿圖3中的左右方向延伸的中心線611之間的距離。另外，第二臂13的長度L2是從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第二轉(zhuǎn)動軸02與第三轉(zhuǎn)動軸03之間的距離。
[0089]另外，如圖4所示，機器人I構(gòu)成為:從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，能夠使第一臂12與第二臂13所成的角度Θ為0°。即，機器人I構(gòu)成為:從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第一臂12與第二臂13能夠重疊。而且，第二臂13構(gòu)成為:在角度Θ為0°的情況下、即在從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第一臂12與第二臂13重疊的情況下，第二臂13不干擾第一臂12的第二部分122以及頂板面102。
[0090]這里，上述第一臂12與第二臂13所成的角度Θ是從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，通過第二轉(zhuǎn)動軸02和第三轉(zhuǎn)動軸03的直線(從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察的情況下的第二臂13的中心軸)621與第一轉(zhuǎn)動軸01所成的角度(參照圖3)。
[0091]另外，如圖4所示，機器人I構(gòu)成為:從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第二臂13與第三臂14能夠重疊。即，機器人I構(gòu)成為:從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第一臂12、第二臂13、以及第三臂14能夠同時重疊。
[0092]另外，第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17的合計的長度L3設(shè)定為比第二臂13的長度L2長。由此，從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，在第二臂13與第三臂14重疊時，能夠使機械臂5的前端、即第六臂17的前端從第二臂13突出。這樣，能夠防止手部91與第一臂12和第二臂13干擾。
[0093]這里，第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17的合計的長度L3是從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第三轉(zhuǎn)動軸03與第六臂17的前端之間的距離(參照圖4)。在這種情況下，第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17是圖4所示那樣的第四轉(zhuǎn)動軸04與第六轉(zhuǎn)動軸06—致、或者平行的狀態(tài)。
[0094]如圖5中的(&)、卬)、((3)、((1)、(6)所示，這樣的機器人1不轉(zhuǎn)動第一臂12而轉(zhuǎn)動第二臂13，由此，能夠經(jīng)由從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察角度Θ為0°的狀態(tài)使第二臂13的前端移動至繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)180°的不同的位置。因此，能夠使機械臂5的前端(第六臂17的前端)從圖5的(a)所示的位置(第一位置)經(jīng)由圖5的(c)所示那樣第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài)，移動至與圖5的(a)所示的位置繞第一轉(zhuǎn)動軸Ol轉(zhuǎn)180°的不同的圖5的(e)所示的位置(第二位置)。因此，如圖6所示，機器人I不進行使手部91如箭頭57、58示出的那樣移動的動作，而進行使手部91如箭頭56示出的那樣在直線上移動的動作，由此，能夠使第二臂13的前端移動至繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)180°的不同的位置。此外，在進行該移動時，第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17分別根據(jù)需要進行轉(zhuǎn)動。
[0095]因為能夠這樣驅(qū)動機械臂5，所以能夠縮小用于使機器人I不干擾的空間(配置區(qū)域)。因此，如圖6所示，能夠?qū)⑴渲脵C器人I的配置區(qū)域的寬度(水平方向的長度)W縮為比現(xiàn)有的寬度WX小。此外，寬度W例如為寬度WX的80%以下。
[0096]另外，機器人I在如圖5所示那樣使手部91繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)180°地移動至不同的位置時，能夠使機械臂5的前端的高度幾乎不發(fā)生變化地(保持幾乎恒定的狀態(tài)地)移動手部91。因此，能夠?qū)C器人I的配置區(qū)域的高度(鉛直方向的長度)控制為比現(xiàn)有的高度低，具體而言，例如為現(xiàn)有的高度的80%以下。
[0097]接下來，參照圖7?圖15對機器人I所進行的作業(yè)以及進行該作業(yè)時的機器人I的動作的一例進行說明。
[0098]這里，如圖7所示，對機器人I把持位于作業(yè)面71上的位置(第一點)A的部件(未圖示)并將其輸送至位置(第二點)B之后、把持位于位置(第三點)C的部件(未圖示)并將其輸送至位置(第四點)D的作業(yè)時的機器人I的動作進行說明。在該作業(yè)中，機器人I通過機械臂5的驅(qū)動，進行使手部91經(jīng)過位置A、位置B、位置C以及位置D的動作。
[0099]此外，如圖7所示，機器人I的基臺11以如下方式安裝于頂板101:從第一轉(zhuǎn)動軸01方向觀察，位置A、位置B、位置C以及位置D與基臺11的各個分離距離幾乎相等。另外，以下，在圖7、圖8、圖10、圖12以及圖14中，將以第一轉(zhuǎn)動軸01為中心的逆時針稱為“負方向”，將以第一轉(zhuǎn)動軸01為中心的順時針稱為“正方向”。
[0100]從位置A向位置B的移動
[0101]首先，如圖8以及圖9所示，機器人I通過機械臂5的驅(qū)動使手部91從位置A移動至位置B。
[0102]此時，首先，機器人I使第二臂13從圖8的(a)以及圖9的(a)所示的從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察第二臂13與第一臂12偏移的狀態(tài)轉(zhuǎn)動為圖8的(b)以及圖9的(b)所示的從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察與第一臂12重疊。此外，以下，將以從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察與第一臂12重疊的方式使第二臂13轉(zhuǎn)動的動作稱為“第一動作”。
[0103]接下來，如圖8的(C)以及圖9的(C)所示，機器人I保持第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài)不變，以第一轉(zhuǎn)動軸01為中心使第一臂12轉(zhuǎn)動。此時，使第一臂12向負方向轉(zhuǎn)動90° (-90°)。此外，以下，將以第一轉(zhuǎn)動軸01為中心使第一臂12轉(zhuǎn)動的動作稱為“第二動作”。
[0104]接下來，如圖8的(d)以及圖9的(d)所示，機器人I以消除第二臂13與第一臂12的重疊的方式轉(zhuǎn)動第二臂13，從而成為第二臂13與第一臂12偏移的狀態(tài)。此外，以下，將從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察以解除第二臂13與第一臂12的重疊的方式使第二臂13轉(zhuǎn)動的動作稱為“第三動作”。
[0105]這樣，機器人I能夠使手部91移動至位置B，位置B是相對于位置A以第一轉(zhuǎn)動軸01為中心向負方向轉(zhuǎn)動90°的不同的位置。
[0106]在該位置A與位置B之間，機器人I進行使第一臂12向負方向轉(zhuǎn)動90°的動作。另外，機器人I進行使第二臂13以及第三臂14從圖5的(a)所示的狀態(tài)經(jīng)由圖5的(C)所示的狀態(tài)再次返回圖5的(a)所示的狀態(tài)的動作。因此，機器人I通過使第一臂12向負方向轉(zhuǎn)動90°，從而使手部91從位置A移動至位置B。此外，在本實施方式中，在使該手部91從位置A移動至位置B期間進行第一動作以及第三動作，但也可以在該期間不進行第一動作以及第三動作。
[0107]另外，在上述第一動作、第二動作以及第三動作中，也可以根據(jù)需要使第四臂15、第五臂16以及第六臂17中的任意臂轉(zhuǎn)動來進行微調(diào)。
[0108]從位置B向位置C的移動
[0109]接下來，如圖10以及圖11所示，機器人I通過機械臂5的驅(qū)動使手部91從位置B移動至位置C。
[0110]機器人I從圖10的(a)以及圖11的(a)所示的從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察第二臂13與第一臂12偏移的狀態(tài)進行第一動作，從而使第二臂13轉(zhuǎn)動為圖10的(b)以及圖11的(b)所示的從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察與第一臂12重疊。
[0111]接下來，如圖10的(C)以及圖11的(C)所示那樣進行第二動作。在該第二動作中，使第一臂12向正方向轉(zhuǎn)動90° (+90°)。即，使第一臂12向與使上述手部91從位置A移動至位置B時相反的方向轉(zhuǎn)動。
[0112]接下來，如圖10的(d)以及圖11的(d)所示，進行第三動作，從而使第二臂13處于與第一臂12偏移的狀態(tài)。
[0113]這樣，機器人I能夠使手部91移動至位置C，位置C是相對于位置B以第一轉(zhuǎn)動軸01為中心向負方向轉(zhuǎn)動90°的不同的位置。
[0114]在該位置B與位置C之間，機器人I進行使第一臂12向正方向轉(zhuǎn)動90°的動作。另外，機器人I進行使第二臂13以及第三臂14從圖5的(a)所示的狀態(tài)經(jīng)由圖5的(c)所示的角度Θ為0°的狀態(tài)移動至圖5的(e)所示的繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)180°的不同的位置的動作。通過這樣使第一臂12、第二臂13以及第三臂14轉(zhuǎn)動，從而機器人I使手部91從位置B移動至位置C。
[0115]從位置C向位置D的移動
[0116]接下來，如圖12以及圖13所示，機器人I通過機械臂5的驅(qū)動使手部91從位置C移動至位置D。此時，機器人I進行與使手部91從位置A移動至位置B的動作相同的動作。即，首先，如圖12的(a)以及圖13的(a)所示，從第二臂13與第一臂12偏移的狀態(tài)開始進行第一動作，從而如圖12的(b)以及圖13的(b)所示，成為第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài)。接下來，如圖12的(c)以及圖13的(c)所示，進行向負方向轉(zhuǎn)動90° (-90°)的第二動作。然后，如圖12的(d)以及圖13的(d)所示，進行第三動作，從而成為第二臂13與第一臂12偏移的狀態(tài)。
[0117]這樣，機器人I使第一臂12向負方向轉(zhuǎn)動90°。由此，能夠使手部91移動至位置D，位置D是相對于位置C以第一轉(zhuǎn)動軸01為中心向負方向轉(zhuǎn)動90°的不同的位置。此外，在本實施方式中，在使該手部91從位置C移動至位置D期間進行第一動作以及第三動作，但也可以在該期間不進行第一動作以及第三動作。
[0118]從位置D向位置A的移動
[0119]接下來，如圖14以及圖15所示，機器人I通過機械臂5的驅(qū)動使手部91從位置D移動至位置A。此時，機器人I進行與使手部91從位置B移動至位置C的動作相同的動作。即，首先，如圖14的(a)以及圖15的(a)所示，從第二臂13與第一臂12偏移的狀態(tài)開始進行第一動作，從而如圖14的(b)以及圖15的(b)所示，成為第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài)。接下來，如圖14的(c)以及圖15的(c)所示，進行向正方向轉(zhuǎn)動90° (+90°)的第二動作。接下來，如圖14的(d)以及圖15的(d)所示，進行第三動作，從而成為第二臂13與第一臂12偏移的狀態(tài)。
[0120]這樣，機器人I使第一臂12向正方向轉(zhuǎn)動90°，以將第二臂13的前端移動至繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)180°的不同的位置的方式使第二臂13以及第三臂14轉(zhuǎn)動。由此，能夠使手部91移動至位置A，位置A是相對于位置D以第一轉(zhuǎn)動軸01為中心向負方向轉(zhuǎn)動90°的不同的位置。
[0121]這樣，機器人I通過使手部91(機械臂5的前端部)向負方向每隔90°地移動，從而能夠使手部91經(jīng)過位置A、位置B、位置C以及位置D。即，能夠使手部91繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)動360。ο
[0122]在這樣使手部91繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)動360°時，如上述那樣，第一臂12按順序向負方向轉(zhuǎn)動90°、向正方向轉(zhuǎn)動90°、向負方向轉(zhuǎn)動90°、向正方向轉(zhuǎn)動90°。即，第一臂12在90°的范圍內(nèi)進行轉(zhuǎn)動。與此相對，手部91轉(zhuǎn)動360°。
[0123]這樣，在機器人I中，即使不使第一臂12繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)動360°，也能夠通過使其在90°的范圍內(nèi)進行轉(zhuǎn)動來使手部91 (機械臂5的前端部)繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)動360°。這是因為，如上述那樣，機器人I在使手部91從位置B移動至位置C時、以及在使手部91從位置D移動至位置A時，使第一臂12向正方向轉(zhuǎn)動90°，相應(yīng)地使第二臂13的前端移動至以第一轉(zhuǎn)動軸01為中心轉(zhuǎn)180°的不同的位置。因此，即便使第一臂12向正方向轉(zhuǎn)動90°轉(zhuǎn)動，結(jié)果也能夠使手部91向負方向轉(zhuǎn)動90°。
[0124]而且，通過反復進行上述的經(jīng)過位置A、位置B、位置C以及位置D的動作，即使不使第一臂12繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)動360°，也能夠使其在90°的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，由此能夠使手部91在相同方向上轉(zhuǎn)動360° Xm(m為+2以上或者-2以下)。此外，m為I以上的整數(shù)。由此，例如能夠減少將機器人I所具有的各馬達401M?406M與機器人控制裝置連接的各電纜(布線)等纏繞的情況。另外，能夠避免機械臂5的轉(zhuǎn)動被各電纜等阻礙的情況。
[0125]另外，在本實施方式中，進行了使第一臂12繞第一轉(zhuǎn)動軸01在90°的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動的第一動作，但第一動作中的第一臂12的繞第一轉(zhuǎn)動軸01的轉(zhuǎn)動角度并不限定于90°。
[0126]第一動作中的第一臂12的轉(zhuǎn)動角度為-360°(向負方向360°)以上、+360° (向正方向360°)以下即可，優(yōu)選為-135° (向負方向135°)以上、+ 135° (向正方向135°)以下。通過使第一臂12在這樣的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，能夠避免機械臂5的轉(zhuǎn)動被各電纜等阻礙，并能夠使手部91轉(zhuǎn)動360° Xm0
[0127]另外，若利用上述的機械臂5的驅(qū)動使手部91從位置A移動至位置B，則如圖7所示，能夠使機械臂5的前端部從第一轉(zhuǎn)動軸01方向觀察在按順序通過位置A、第一轉(zhuǎn)動軸上、位置B的路徑中移動。即，能夠使手部91在連結(jié)位置A與第一轉(zhuǎn)動軸01的線段(直線)J11上以及連結(jié)位置B與第一轉(zhuǎn)動軸01的線段(直線)J12上移動。同樣地，若經(jīng)過位置B、位置C以及位置0，則機器人1能夠使手部91在線段121、122、131、132、141、142上移動。由此，例如，即使在位置A與位置B之間存在障礙物等的情況下，也能夠避免該障礙物。此外，即使在位置B與位置C之間、位置C與位置D之間以及位置D與位置A之間，也可說是相同的情況。
[0128]另外，在上述說明中，在第一動作之后進行了第二動作，但也可以在進行第一動作期間進行第二動作。另外，在上述說明中，在第二動作之后進行了第三動作，但也可以在進行第二動作期間進行第三動作。在這種情況下，能夠使手部91在圖16所示的曲線C1、C2、C3、C4上移動。由此，能夠使手部91以更短的路徑從當前位置移動至目的位置。
[0129]這樣，通過控制第一動作、第二動作以及第三動作的時機，能夠掌握手部91的從當前位置至目的位置為止的距離、有無障礙物等，能夠使手部91以更短且能夠避免障礙物的路徑移動至目的位置。
[0130]這里，參照圖17對現(xiàn)有的機器人IX與本實施方式的機器人I的結(jié)構(gòu)進行比較。
[0131]圖17的(a)所示的現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)的機器人IX是從基端側(cè)朝向前端側(cè)按順序連結(jié)有基臺11X、第一臂12X、第二臂13X、第三臂14X、第四臂15X、第五臂16X、以及第六臂17X的機器人。此外，連接于基臺IlX的第一臂12X能夠以與鉛直方向平行的第一轉(zhuǎn)動軸OlX為中心進行轉(zhuǎn)動。另外，連接于第一臂12X的第二臂13X能夠以與水平方向平行的第二轉(zhuǎn)動軸02X為中心進行轉(zhuǎn)動。
[0132]在這樣的機器人IX中，并未構(gòu)成為能夠使第二臂13X的前端經(jīng)由從第二轉(zhuǎn)動軸02X的軸向觀察第一臂12X與第二臂13X重疊的狀態(tài)移動至繞第一轉(zhuǎn)動軸OlX轉(zhuǎn)180°的不同的位置。因此，在使用現(xiàn)有的機器人IX進行經(jīng)過位置A、位置B、位置C以及位置D的動作時，需要使第一臂12X繞第一轉(zhuǎn)動軸OlX旋轉(zhuǎn)360°。
[0133]而且，在現(xiàn)有的機器人IX中，若使手部91X在相同方向上轉(zhuǎn)動360°Xm，則需要使第一臂12X繞第一轉(zhuǎn)動軸OlX旋轉(zhuǎn)360° Xm。
[0134]因此，在現(xiàn)有的機器人IX中，為了避免機械臂5X(第一臂12X、第二臂13X、第三臂14X、第四臂15X、第五臂16X以及第六臂17X)的轉(zhuǎn)動被電纜等阻礙，在完成經(jīng)過位置A、位置B、位置C以及位置D的動作之后欲使手部91X移動至位置A的情況下，例如，需要進行與該移動相反的動作。即，需要進行經(jīng)過位置D、位置C、位置B以及位置A的動作。
[0135]與此相對，如上述那樣，在圖17的(b)所示的本實施方式的機器人I中，第一臂12的長度構(gòu)成為比第二臂13的長度長，由此能夠使手部91經(jīng)由第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài)移動至繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)180°的不同的位置。因此，在機器人I中，如上述那樣，能夠使機械臂5的轉(zhuǎn)動不被電纜等阻礙地使手部91(機械臂5的前端部)繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)動360°。
[0136]另外，若是這樣的機器人I，則在使手部91移動的情況下，能夠選擇機器人I的變動更少的動作。例如，考慮從現(xiàn)在的手部91的位置至目的位置為止的移動量等，選擇不使第一臂12轉(zhuǎn)動、或者能夠縮小第一臂12的轉(zhuǎn)動角度的變動。這樣，在機器人I中，通過選擇第一臂12的轉(zhuǎn)動量更少的變動，能夠縮短生產(chǎn)節(jié)拍，從而能夠提高作業(yè)效率。
[0137]這里，在圖18中示出機器人I的變形例。
[0138]在作為該機器人I的變形例的機器人IA中，第二臂13從比第一臂12的第三部分123靠第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，沿著圖18中左右方向的寬度變寬。在這樣的實施方式的機器人IA中，也能夠經(jīng)由第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài)，使手部91移動至繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)180°的不同的位置。此外，在該機器人IA中，也可使圖18所示的狀態(tài)成為第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài)。
[0139]以上，基于圖示的實施方式對本發(fā)明的機器人進行了說明，但本發(fā)明并未被限定于此，各部的結(jié)構(gòu)能夠替換為具有相同的功能的任意的結(jié)構(gòu)。另外，也可以附加有其他任意的結(jié)構(gòu)物。另外，本發(fā)明也可以是上述各實施方式中的將任意兩個以上的結(jié)構(gòu)(特征)組合的結(jié)構(gòu)。
[0140]另外，在上述實施方式中，機器人所具有的機械臂的轉(zhuǎn)動軸的數(shù)量為六個，但在本發(fā)明中并不限定于此，機械臂的轉(zhuǎn)動軸的數(shù)量例如也可以為兩個、三個、四個、五個或者七個以上。
[0141]另外，在上述實施方式中，機器人所具有的機械臂的數(shù)量為一個，但在本發(fā)明中并不限定于此，機器人所具有的機械臂的數(shù)量例如也可以為兩個。即，機器人例如也可以是雙臂機器人等多臂機器人。另外，在本發(fā)明中，機器人(機器人主體)也可以是其他形式的機器人。作為具體例，例如可舉出具有足部的足式行走(行駛)機器人等。
[0142]另外，在上述實施方式中，關(guān)于權(quán)利要求書所規(guī)定的第η轉(zhuǎn)動軸、第η臂、第(n+1)轉(zhuǎn)動軸、第(n+1)臂的條件(關(guān)系)，對在η為I的情況下，即在第一轉(zhuǎn)動軸、第一臂、第二轉(zhuǎn)動軸、第二臂的情況下滿足該條件的情況進行了說明，但在本發(fā)明中并不限定于此，η為I以上的整數(shù)，并且在η為I以上的任意的整數(shù)的情況下，滿足與上述η為I時相同的條件即可。因此，例如，在η為2的情況下，即在第二轉(zhuǎn)動軸、第二臂、第三轉(zhuǎn)動軸、第三臂的情況下也可以滿足與上述η為I時相同的條件，另外，在η為3的情況下，即在第三轉(zhuǎn)動軸、第三臂、第四轉(zhuǎn)動軸、第四臂的情況下也可以滿足與上述η為I時相同的條件，另外，在η為4的情況下，即在第四轉(zhuǎn)動軸、第四臂、第五轉(zhuǎn)動軸、第五臂的情況下也可以滿足與上述η為I時相同的條件，另外，在η為5的情況下，即在第五轉(zhuǎn)動軸、第五臂、第六轉(zhuǎn)動軸、第六臂的情況下也可以滿足與上述η為I時相同的條件。
[0143]另外，在上述實施方式中，將第η臂的長度設(shè)為比第(n+1)臂的長度長，由此從第(η+ 1)轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察第η臂與第(n+1)臂能夠重疊，但只要從第(n+1)轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察第η臂與第(n+1)臂能夠重疊，就可以是第η臂的長度比第(n+1)臂的長度短的結(jié)構(gòu)、第η臂的長度與第(n+1)臂的長度相等的結(jié)構(gòu)。
[0144]另外，在上述實施方式中，將位置A作為第一點、將位置B作為第二點、將位置C作為第三點、將位置D作為第四點而進行了說明，但例如將位置B作為第一點、將位置C作為第二點、將位置D作為第三點、將位置A作為第四點而進行捕捉也可以。即，將機械臂的前端的現(xiàn)在的位置作為第一點、將使該前端從該第一點移動的目的位置作為第二點而進行捕捉即可。
[0145]附圖標記說明:
[0146]1、1X、1A...機器人;5、5X...機械臂；10...機器人主體；11、11X...基臺；111...凸緣；12、12X...第一臂；121...第一部分；122...第二部分；123...第三部分；124...第四部分；13、13Χ...第二臂；14、14Χ...第三臂；15、15Χ...第四臂；151、152...支承部；16、16Χ...第五臂；17、17Χ..?第六臂；171、172、173、174、175、176...關(guān)節(jié)；101...頂板；102..?頂板面;41...部件;42...部件;56、57、58...箭頭;61...軸承部;611...中心線;621...直線；71...作業(yè)面；91、91X..?手部；301、302、303、304、305、306…馬達驅(qū)動器;401…第一驅(qū)動源；401M...馬達；402...第二驅(qū)動源；402M...馬達；403...第三驅(qū)動源；403M...馬達;404...第四驅(qū)動源;404M...馬達；405...第五驅(qū)動源；405M...馬達；406...第六驅(qū)動源;406M...馬達；01、01X...第一轉(zhuǎn)動軸;02、02X...第二轉(zhuǎn)動軸;03...第三轉(zhuǎn)動軸;04..?第四轉(zhuǎn)動軸；05...第五轉(zhuǎn)動軸;06...第六轉(zhuǎn)動軸;Θ...角度;W、WX...寬度;J11、J12、J21、J22、J31、J32、J41、J42...線段(直線)；C1、C2、C3、C4...曲線。
【主權(quán)項】
1.一種機器人，其特征在于， 具備機械臂，其具有第η臂與第(n+1)臂，其中，η為I以上的整數(shù)， 所述第η臂能夠繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動， 所述第(η+1)臂能夠繞與所述第η轉(zhuǎn)動軸的軸向不同的軸向亦即第(η+1)轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述第η臂， 在使所述機械臂的前端從第一點向第二點移動期間，進行從所述第(n+1)轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察所述第η臂與所述第(n+1)臂重疊的第一動作、以及使所述第η臂轉(zhuǎn)動的第二動作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于， 所述第一動作是從所述第(n+1)轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察所述第η臂與所述第(n+1)臂所成的角度為0°的動作。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人，其特征在于， 在所述第一動作之后進行所述第二動作。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人，其特征在于， 在進行所述第一動作期間進行所述第二動作。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任一項所述的機器人，其特征在于， 在所述第二動作中，所述第η臂的轉(zhuǎn)動角度為-135°以上+135°以下。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項所述的機器人，其特征在于， 所述第η臂的長度比所述第(n+1)臂的長度長。7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中任一項所述的機器人，其特征在于， 具有基臺， 所述第η臂設(shè)置于所述基臺。8.—種機器人，其特征在于， 具備機械臂，其具有第η臂與第(n+1)臂，其中，η為I以上的整數(shù)， 所述第η臂能夠繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動， 所述第(η+1)臂能夠繞與所述第η轉(zhuǎn)動軸的軸向不同的軸向亦即第(η+1)轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述第η臂， 在從所述第η轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，所述機械臂的前端繞所述第η轉(zhuǎn)動軸旋轉(zhuǎn)360° Xm的情況下，所述第η臂的轉(zhuǎn)動角度大于-360°且小于+360°，其中，m為+2以上或者-2以下。
【文檔編號】B25J9/06GK106002987SQ201610157209
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年3月18日
【發(fā)明人】年光俊介, 赤羽和重, 吉村和人, 五十嵐克司
【申請人】精工愛普生株式會社