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      一種滑移驅(qū)動碼垛機(jī)器人的制作方法

      文檔序號:9964047閱讀:382來源:國知局
      一種滑移驅(qū)動碼垛機(jī)器人的制作方法
      【技術(shù)領(lǐng)域】
      [0001]本實用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。具體涉及一種滑移驅(qū)動碼垛機(jī)器人。
      【背景技術(shù)】
      [0002]碼垛機(jī)器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的獲取、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人,是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計算機(jī)科學(xué)于一體的高科技機(jī)電產(chǎn)品。碼垛機(jī)器人技術(shù)在解決勞動力不足、提高勞動生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、降低工人勞動強(qiáng)度、改善生產(chǎn)環(huán)境等方面具有很大潛力。然而,傳統(tǒng)的碼垛機(jī)器人大多只能在固定的位置對有限空間內(nèi)的物料進(jìn)行機(jī)械式的碼垛。這種作業(yè)方式的缺陷是,不僅不能對物料進(jìn)行有效的識別,而且作業(yè)裝備單一,不能多樣化應(yīng)對多狀態(tài)工況。因此已經(jīng)從多方面不能滿足當(dāng)今瞬息萬變的物流輸送要求了。

      【發(fā)明內(nèi)容】

      [0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是:針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷,提供一種滑移驅(qū)動碼垛機(jī)器人,該機(jī)器人不僅能快速識別工作對象,而且能夠十分敏捷地適應(yīng)快速變化的工作環(huán)境從而使得物料的搬運(yùn)與碼垛輕而易舉靈活機(jī)動。
      [0004]本實用新型的技術(shù)方案是,所提供的一種滑移驅(qū)動碼垛機(jī)器人,如圖1所示,具有一塊矩形底盤9和一個地面控制系統(tǒng)8。所述底盤9上裝有一臺其上方帶有軸接頭的車架1該車架I由其所帶軸接頭軸向鉸接一機(jī)械臂4。該機(jī)械臂4的外端連接有一個抓爪7。其技術(shù)特點在于,所述車架I所帶軸接頭上裝有感應(yīng)器3。所述機(jī)械臂4的外端端頭設(shè)置有掃碼器5和攝像頭6。所述底盤9上還設(shè)置有控制底盤9的車載控制系統(tǒng)2。所述底盤9上具有車架1、車輪14、二個帶蓄電池10的驅(qū)動電機(jī)12、減速器11、制動器15和鏈條13。其中所述二個驅(qū)動電機(jī)12分別對應(yīng)設(shè)置于所述車架I兩側(cè)底盤9上。所述各驅(qū)動電機(jī)12上還分別連接上述減速器11,所述減速器11輸出軸上裝有鏈輪。
      [0005]各驅(qū)動電機(jī)12兩側(cè)的車架2上由所述鏈條13分別傳動連接一車輪14。其中一個車輪14上裝有上述制動器15。所述地面控制系統(tǒng)8的信號輸入端與所述掃碼器5的信號輸出端連接,而該掃碼器5的信號輸入端連接所述攝像頭6的信號輸出端。所述地面控制系統(tǒng)8的信號輸出端與所述車架12所帶軸接頭上的感應(yīng)器3的信號輸入端連接,該車架I所帶軸接頭的感應(yīng)器3的信號輸出端并聯(lián)連接所述機(jī)械臂4的信號輸入端和所述抓爪7的信號輸入端,該感應(yīng)器3還將信號通過其信號輸出端輸入上述車載控制系統(tǒng)2。
      [0006]由此構(gòu)成的本實用新型的一種滑移驅(qū)動碼垛機(jī)器人如上述包括有由掃碼器5和攝像頭6構(gòu)成的信號采集裝置、具備編碼識別系統(tǒng)加視覺處理系統(tǒng)和中央處理器的地面控制系統(tǒng)8構(gòu)成的信號處理裝置、機(jī)械臂4和抓爪7構(gòu)成的信號執(zhí)行裝置。其中地面控制系統(tǒng)8設(shè)置在車架I 一側(cè)。
      [0007]使用時,上述掃碼器5、攝像頭6對工件或物料進(jìn)行信息采集,通過數(shù)據(jù)傳輸將信息傳輸?shù)降孛婵刂葡到y(tǒng)8,并針對不同類型的工件或物料先進(jìn)行編碼識別以明確搬取對象之類型,然后進(jìn)行視覺處理識別工件或物料外觀圖像,再由其中央處理器統(tǒng)一進(jìn)行信息處理并發(fā)出指令,控制抓爪7的抓取動作、姿態(tài),控制車載控制系統(tǒng)2和由該車載控制系統(tǒng)2控制的底盤9,通過所述感應(yīng)器傳回來的位置信息,來實現(xiàn)整機(jī)的堆垛位置和抓取位置之間的移動,進(jìn)而實現(xiàn)工件或物料的碼垛。本機(jī)器人通過編碼識別系統(tǒng)實現(xiàn)智能抓取與依序堆垛,故對不同類型的工件或物料均可進(jìn)行快速的、高精度的碼垛。
      [0008]本實用新型的有益效果是,能在狹小場所對多種物料實現(xiàn)任意空間內(nèi)的碼垛作業(yè),并且對物料具有識別能力?;乞?qū)動相對傳統(tǒng)的原地式作業(yè)是一種更為合適更為先進(jìn)的碼垛作業(yè)方式,工作效率高,適應(yīng)范圍廣,能最大限度地利用有限空間,使得工件的搬運(yùn)與碼垛在任何輕而易舉,機(jī)動靈活,同時還大大降低了勞動成本。
      【附圖說明】
      [0009]圖1為本實用新型一種滑移驅(qū)動碼垛機(jī)器人一個具體實施例的結(jié)構(gòu)示意圖,圖中標(biāo)不為:
      [0010]I——車架,
      [0011]2——車載控制系統(tǒng),
      [0012]3 感應(yīng)器,
      [0013]4——機(jī)械臂,
      [0014]5——掃碼器,
      [0015]6 攝像頭,
      [0016]7——抓爪,
      [0017]8——地面控制系統(tǒng),
      [0018]9 底盤,
      [0019]10——蓄電池,
      [0020]11 減速器,
      [0021]12 驅(qū)動電機(jī),
      [0022]13——鏈條,
      [0023]14——車輪,
      [0024]15 制動器。
      【具體實施方式】
      [0025]參見圖1所示本實用新型一種滑移驅(qū)動碼垛機(jī)器人的一個具體的實施例,該實施例中,地面控制系統(tǒng)8采用市售通用紅外線與激光識別型地面識別控制系統(tǒng);車架I采用鋁合金板裁制而成矩形框架,長1200 mm,寬850 mm,高1650 mm ;車載控制系統(tǒng)2采用FPGA型車載控制系統(tǒng);機(jī)械臂4采用6 mm厚鋁合金板裁制而成;掃碼器5采用ACAN型轉(zhuǎn)鏡式激光條碼式掃碼器;攝像頭6采用微軟HD-3000高清攝像頭;抓爪7采用可完成叉、抓斗、抓架、抱斗之間轉(zhuǎn)換的市售通用多功能型快換式抓爪;感應(yīng)器3采用非接觸式TCRT5000型紅外線傳感器感應(yīng)器;底盤9采用鋁合金板裁制成矩形底盤,長980 mm,寬650 mm,厚170 mm ;蓄電池10 二個,采用充電式聚合物鋰離子型動力電池;減速器11 二個,采用PF-30型減速器;驅(qū)動電機(jī)12 二個,采用三菱HC-SFS直流伺服電機(jī);鏈條13四副,采用1B型單排鏈條;車輪14四個,采用市售通用韓泰叉車橡膠車輪;制動器15采用PCB-L型鉗式制動器。
      [0026]上述地面控制系統(tǒng)8、車架1、車載控制系統(tǒng)2、機(jī)械臂4、掃碼器5、攝像頭6、抓爪、感應(yīng)器3、底盤9、蓄電池10、減速器11、驅(qū)動電機(jī)12、鏈條13、車輪14、制動器15按上述技術(shù)方案參照附圖1加以連接。即如圖1所示,帶軸接頭的車架I裝在底盤9上。車架I由其所帶軸接頭軸向鉸接機(jī)械臂4。機(jī)械臂4外端連接抓爪7。車架I所帶軸接頭上裝置感應(yīng)器3。機(jī)械臂4外端端頭設(shè)置掃碼器5和攝像頭6。底盤9上設(shè)置控制底盤9的車載控制系統(tǒng)2。驅(qū)動電機(jī)12對應(yīng)設(shè)置于車架I兩側(cè)底盤9上,驅(qū)動電機(jī)12的輸出軸連接減速器11,減速器11的輸出端安裝鏈輪,由鏈條13分別傳動連接車輪14。其中一個車輪14上裝置制動器15。地面控制系統(tǒng)8的信號輸入端與掃碼器5的信號輸出端連接,掃碼器5的信號輸入端接攝像頭6的信號輸出端。地面控制系統(tǒng)8的信號輸出端與車架I所帶軸接頭上的感應(yīng)器3的信號輸入端連接,車架I所帶軸接頭的感應(yīng)器3的信號輸出端并聯(lián)連接機(jī)械臂4的信號輸入端和抓爪7的信號輸入端。該感應(yīng)器3將信號通過其信號輸出端輸入上述車載控制系統(tǒng)2。
      [0027]由以上構(gòu)成的本實施例的一種滑移驅(qū)動碼垛機(jī)器人經(jīng)試制試用被證明效果良好,安全可靠,完全達(dá)到設(shè)計要求。
      【主權(quán)項】
      1.一種滑移驅(qū)動碼垛機(jī)器人,具有一塊矩形底盤(9)和一個地面控制系統(tǒng)(8),所述底盤(9)上裝有一臺其上方帶有軸接頭的車架(I),該車架(I)由其所帶軸接頭軸向鉸接一機(jī)械臂(4),該機(jī)械臂(4)的外端連接有一個抓爪(7),其特征在于,所述車架(I)所帶軸接頭上裝有感應(yīng)器(3),所述機(jī)械臂(4)的外端端頭設(shè)置有掃碼器(5)和攝像頭(6),所述底盤(9)上還設(shè)置有控制底盤(9)的車載控制系統(tǒng)(2),所述底盤(9)具有車架(I)、車輪(14)、二個帶蓄電池(10)的驅(qū)動電機(jī)(12)、減速器(11)、φ慟器(15)和鏈條(13),其中所述二個驅(qū)動電機(jī)(12)分別對應(yīng)設(shè)置于所述車架(I)兩側(cè)底盤(9)上,所述各驅(qū)動電機(jī)(12)上還分別連接上述減速器(11),所述減速器(11)輸出軸上裝有鏈輪,各驅(qū)動電機(jī)(12)兩側(cè)的車架(I)上由所述鏈條(13)分別傳動連接一車輪(14),其中一個車輪(14)上裝有上述制動器(15),所述地面控制系統(tǒng)(8)的信號輸入端與所述掃碼器(5)的信號輸出端連接,而該掃碼器(5)的信號輸入端連接所述攝像頭(6)的信號輸出端,所述地面控制系統(tǒng)(8)的信號輸出端與所述車架(I)所帶軸接頭上的感應(yīng)器(3)的信號輸入端連接,該車架(I)所帶軸接頭的感應(yīng)器(3)的信號輸出端并聯(lián)連接所述機(jī)械臂(4)的信號輸入端和所述抓爪(7)的信號輸入端,該感應(yīng)器(3)還將信號通過其信號輸出端輸入上述車載控制系統(tǒng)(2)。
      【專利摘要】本實用新型介紹了一種滑移驅(qū)動碼垛機(jī)器人,具有矩形底盤(9)和地面控制系統(tǒng)(8)。底盤(9)裝有車架(1),其機(jī)械臂(4)接有抓爪(7)。車架(1)裝有感應(yīng)器(3)。機(jī)械臂(4)外端設(shè)有掃碼器(5)和攝像頭(6)。底盤(9)上還設(shè)有車載控制系統(tǒng)(2),具有車架(1)、車輪(14)、驅(qū)動電機(jī)(12)、減速器(11)、制動器(15)。地面控制系統(tǒng)(8)的信號輸入端與掃碼器(5)連接,掃碼器(5)接攝像頭(6)。該機(jī)器人能在狹小場所對多種物料實現(xiàn)任意空間內(nèi)的碼垛作業(yè),并對物料具有識別能力,機(jī)動靈活效率高,成本大大降低。
      【IPC分類】B65G61/00
      【公開號】CN204872924
      【申請?zhí)枴緾N201520569918
      【發(fā)明人】柳波, 任昊君, 桂珍, 劉琪
      【申請人】湖南國耀科技發(fā)展(集團(tuán))有限公司
      【公開日】2015年12月16日
      【申請日】2015年7月31日
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