一種多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于輸送設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種全自動(dòng)輸送設(shè)備，尤其涉及一種多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，碼垛機(jī)器人及其輸送系統(tǒng)已經(jīng)廣泛地被應(yīng)用于物流、倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)中，其操作簡(jiǎn)單、工作效率高、節(jié)省人力能源等特點(diǎn)受到廣大企業(yè)的喜愛(ài)，然而現(xiàn)有的機(jī)器人碼垛系統(tǒng)仍存在許多問(wèn)題，如碼垛產(chǎn)品種類比較單一，同一套系統(tǒng)里面只有一種碼垛方式，設(shè)備占用空間大，對(duì)車間內(nèi)部空間要求比較高等。為此，需要一種能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的上述技術(shù)問(wèn)題的機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，以滿足實(shí)際情況的需要。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型提供一種多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，其能夠解決上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的碼垛產(chǎn)品種類比較單一，同一套系統(tǒng)里面只有一種碼垛方式，設(shè)備占用空間大，對(duì)車間內(nèi)部空間要求比較高等問(wèn)題，滿足實(shí)際情況的需要。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，包括第一生產(chǎn)線、第二生產(chǎn)線和第三生產(chǎn)線；第一生產(chǎn)線和第二生產(chǎn)線通過(guò)合線輸送裝置進(jìn)行合線；第一生產(chǎn)線和第二生產(chǎn)線包括依次連接的自動(dòng)縫包線、窄皮帶輸送線、下推倒裝置、寬皮帶輸送線、跨線梯、上推倒裝置、托板裝置、轉(zhuǎn)向輥筒、彎道、爬坡皮帶、復(fù)檢機(jī)、剔除滑道、上壓平裝置、下振動(dòng)裝置和待抓取裝置；第三生產(chǎn)線包括依次連接的人工縫包線、寬皮帶輸送線、上推倒裝置、托板裝置、轉(zhuǎn)向輥筒、彎道、爬坡皮帶、復(fù)檢機(jī)、剔除滑道、剔除機(jī)、上壓平裝置、下振動(dòng)裝置和待抓取裝置；第一生產(chǎn)線和第二生產(chǎn)線合線后通過(guò)爬坡皮帶設(shè)置左側(cè)輸送裝置；第三生產(chǎn)線通過(guò)垂直上推倒裝置和爬坡皮帶設(shè)置右側(cè)輸送裝置；左側(cè)輸送裝置和右側(cè)輸送裝置通過(guò)復(fù)檢機(jī)、剔除滑道、待抓取裝置相連接；機(jī)器人底座跨過(guò)待抓取裝置布置，用于固定裝有雙抓機(jī)械手的碼垛機(jī)器人；待抓取裝置的外端與寬皮帶輸送線相連，并且寬皮帶輸送線與人工碼垛位相連接。
[0005]在以上方案中優(yōu)選的是，自動(dòng)托盤(pán)裝置包括依次連接的托盤(pán)、托盤(pán)分配機(jī)、輸送鏈條線、頂升平移裝置、碼垛鏈條線和叉車；碼垛鏈條線與待抓取裝置垂直設(shè)置并且從待抓取底部穿過(guò)，便于碼垛機(jī)器人將從待抓取裝置上抓取的物料放置在碼垛鏈條線上的托盤(pán)上。
[0006]還可以優(yōu)選的是，第一生產(chǎn)線、第二生產(chǎn)線和第三生產(chǎn)線的高度相同。還可以優(yōu)選的是，第一生產(chǎn)線、第二生產(chǎn)線和第三生產(chǎn)線的高度均為0.36m;即自動(dòng)縫包線和人工縫包線的高度均為lm。
[0007]還可以優(yōu)選的是，左側(cè)輸送裝置和右側(cè)輸送裝置的高度均為標(biāo)準(zhǔn)高度lm。
[0008]還可以優(yōu)選的是，碼垛輸送線的末端設(shè)有叉車。
[0009]還可以優(yōu)選的是，碼垛機(jī)器人固定在跨線機(jī)器人底座上。
[0010]還可以優(yōu)選的是，機(jī)器人底座根據(jù)輸送線數(shù)量設(shè)為跨單線底座或跨雙線底座。
[0011]還可以優(yōu)選的是，抓手采用能夠同時(shí)抓取兩包物料的雙抓機(jī)械手。
[0012]還可以優(yōu)選的是，托盤(pán)分配機(jī)中托盤(pán)的最大存儲(chǔ)量為十個(gè)。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0014]本實(shí)用新型的多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，其能夠解決上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的碼垛產(chǎn)品種類比較單一，同一套系統(tǒng)里面只有一種碼垛方式，設(shè)備占用空間大，對(duì)車間內(nèi)部空間要求比較高等問(wèn)題；能夠應(yīng)用于不同包裝類型產(chǎn)品的集縫包、輸送、倒包、檢測(cè)、稱重、篩選、整形、碼垛于一體，能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)品從下料后完整的自動(dòng)化碼垛功能，還能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)不合格品篩選、托盤(pán)自動(dòng)輸送、不同類產(chǎn)品同時(shí)分類碼垛、根據(jù)程序隨時(shí)更換垛形等多種功能；其能夠最大化的利用現(xiàn)有車間內(nèi)部空間，通過(guò)緊湊的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)各種所需功能，能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)能、高效、穩(wěn)定等碼垛優(yōu)勢(shì)功能，且結(jié)合場(chǎng)地空間，布局安排合適的碼垛方式，充分利用空間資源且能有效提高生產(chǎn)效率，減輕人工負(fù)擔(dān)，又能大大地降低生產(chǎn)成本，可廣泛推廣，能夠滿足實(shí)際情況的需要。
【附圖說(shuō)明】
[0015]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明:
[0016]圖1為本實(shí)用新型的多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)的二維結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本實(shí)用新型的多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)的三維結(jié)構(gòu)總圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型的多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)的前半部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4為本實(shí)用新型的多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)的后半部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖5為本實(shí)用新型的多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)工藝流程圖。
[0021]如圖1中，I為自動(dòng)縫包線，2為人工縫包線，3為窄皮帶輸送線，4為下推倒裝置，5為寬皮帶輸送線，6為跨線梯，7為上推倒裝置，8為托板裝置，9為托板裝置，10為彎道，11為爬坡皮帶，12為輸送線電控柜，13為復(fù)檢機(jī)，14為剔除滑道，15為剔除機(jī)，16為機(jī)器人電控柜，17為上壓平裝置，18為下振動(dòng)裝置，19為待抓取裝置，20為機(jī)器人底座，21為碼垛機(jī)器人，211為雙抓機(jī)械手，22為托盤(pán)，23為托盤(pán)分配機(jī)，24為輸送鏈條線，25為頂升平移裝置，26為碼垛鏈條線，27為滿垛托盤(pán)，28為叉車，29為護(hù)欄及光電裝置，30為人工碼垛位。
【具體實(shí)施方式】
[0022]為了更好地理解本實(shí)用新型，下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作了詳細(xì)說(shuō)明。但是，顯然可對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行不同的變型和改型而不超出后附權(quán)利要求限定的本實(shí)用新型更寬的精神和范圍。因此，以下實(shí)施例具有例示性的而沒(méi)有限制的含義。
[0023]實(shí)施例1:
[0024]—種多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，包括第一生產(chǎn)線、第二生產(chǎn)線和第三生產(chǎn)線；第一生產(chǎn)線和第二生產(chǎn)線通過(guò)合線輸送裝置進(jìn)行合線；第一生產(chǎn)線和第二生產(chǎn)線包括依次連接的自動(dòng)縫包線1、窄皮帶輸送線3、下推倒裝置4、寬皮帶輸送線5、跨線梯6、上推倒裝置7、托板裝置8、轉(zhuǎn)向輥筒9、彎道10、爬坡皮帶11、復(fù)檢機(jī)13、剔除滑道14、上壓平裝置17、下振動(dòng)裝置18和待抓取裝置19 ;第三生產(chǎn)線包括依次連接的人工縫包線2、寬皮帶輸送線5、上推倒裝置7、托板裝置8、轉(zhuǎn)向輥筒9、彎道10、爬坡皮帶11、復(fù)檢機(jī)13、剔除滑道14、剔除機(jī)15、上壓平裝置17、下振動(dòng)裝置18和待抓取裝置19 ;第一生產(chǎn)線和第二生產(chǎn)線合線后通過(guò)爬坡皮帶11設(shè)置左側(cè)輸送裝置；第三生產(chǎn)線通過(guò)垂直上推倒裝置7和爬坡皮帶11設(shè)置右側(cè)輸送裝置；左側(cè)輸送裝置和右側(cè)輸送裝置通過(guò)復(fù)檢機(jī)13、剔除滑道14、整平裝置和待抓取裝置19相連接；機(jī)器人底座20跨過(guò)待抓取裝置19布置，用于固定裝有雙抓機(jī)械手211的碼垛機(jī)器人21 ;待抓取裝置19的外端與寬皮帶輸送線5相連，并且寬皮帶輸送線5與人工碼垛位30相連接。
[0025]實(shí)施例2:
[0026]一種多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，與實(shí)施例1相似，所不同的是，自動(dòng)托盤(pán)裝置包括依次連接的托盤(pán)22、托盤(pán)分配機(jī)23、輸送鏈條線24、頂升平移裝置25、碼垛鏈條線26和叉車28 ;碼垛鏈條線26與待抓取裝置19垂直設(shè)置并且從待抓取19底部穿過(guò)，便于碼垛機(jī)器人21將從待抓取裝置19上抓取的物料放置在碼垛鏈條線26上的托盤(pán)22上。；第一生產(chǎn)線、第二生產(chǎn)線和第三生產(chǎn)線的高度均為0.36m ;即自動(dòng)縫包線I和人工縫包線2的高度均為0.36m ;左側(cè)輸送裝置和右側(cè)輸送裝置的高度均為Im ;當(dāng)滿垛托盤(pán)27被輸送至碼垛輸送線26末端時(shí)，叉車28前來(lái)叉取滿垛托盤(pán)27 ;碼垛機(jī)器人21固定在機(jī)器人底座20上；抓手211的為雙抓機(jī)械手，可一次同時(shí)抓取兩包物料；托盤(pán)分配機(jī)23中托盤(pán)22的最大存儲(chǔ)量為十個(gè)。
[0027]本實(shí)用新型的多功能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，可以包括自動(dòng)縫包機(jī)和人工套袋縫包機(jī)、窄皮帶輸送線3、寬皮帶輸送線5、機(jī)械倒包裝置、氣動(dòng)倒包裝置、合線輸送裝置、彎道10輸送裝置、爬坡皮帶11輸送裝置、復(fù)檢機(jī)13、剔除滑道14裝置、料袋整形裝置、待抓取裝置19、自動(dòng)托盤(pán)裝置、護(hù)欄、光電裝置、碼垛機(jī)器人21及抓手等，根據(jù)車間空間及現(xiàn)有設(shè)備布局，先設(shè)置矮輸送線，將第一生產(chǎn)線和第二生產(chǎn)線在物料袋被推倒輸送后，進(jìn)行合線，進(jìn)過(guò)彎道10轉(zhuǎn)向，再經(jīng)由爬坡皮帶11輸送裝置進(jìn)入標(biāo)準(zhǔn)高度輸送線，復(fù)檢機(jī)13檢驗(yàn)無(wú)誤后，通過(guò)剔除滑道14裝置、整平裝置進(jìn)入待抓取位19等待碼垛機(jī)器人21碼垛；第三生產(chǎn)線同樣先經(jīng)過(guò)矮皮帶線輸送，經(jīng)由人工套袋縫包2，在物料袋被推倒輸送后進(jìn)入爬坡皮帶11輸送線，經(jīng)過(guò)彎道10、復(fù)檢機(jī)13、剔除機(jī)15、整平裝置后，進(jìn)入另一側(cè)的待抓取位；而托盤(pán)的輸送、放置、滿垛后送出仍是自動(dòng)運(yùn)作的，通過(guò)托盤(pán)分配機(jī)23將空托盤(pán)22逐個(gè)送到鏈條線上，在鏈條輸送線24和頂升平移機(jī)25的控制下，空托盤(pán)22依次進(jìn)入碼垛機(jī)器人21左右兩側(cè)碼垛輸送線26上的碼垛位，滿垛后，滿垛托盤(pán)27被送至碼垛鏈條線26輸送線末端，由叉車28叉走。
[0028]自動(dòng)托盤(pán)庫(kù)部分的分配機(jī)23—次最多可存儲(chǔ)十個(gè)空托盤(pán)，當(dāng)光電裝置檢測(cè)到分配機(jī)23中空托盤(pán)22數(shù)量不足時(shí)，發(fā)出信號(hào)，人工操作叉車28叉取空托盤(pán)22補(bǔ)充放入托盤(pán)分配機(jī)23中；空托盤(pán)22的輸送由窄鏈條線24輔助完成，到位后，通過(guò)頂升平移機(jī)25提升，送入碼垛鏈條線26上，輸送到位后停止，等待碼垛機(jī)器人21碼垛，滿垛后送至系統(tǒng)末端被叉車28運(yùn)出，該過(guò)程除需人工操作叉車28補(bǔ)充空托盤(pán)22和叉取滿垛托盤(pán)27外，為全自動(dòng)一體化運(yùn)作。
[0029]第一生產(chǎn)線和第二生產(chǎn)線的合線可完成以下兩種輸送形式:(I)若第一生產(chǎn)線和第二生產(chǎn)線的下料口的物料相同，并要求同時(shí)生產(chǎn)，可根據(jù)下料和自動(dòng)縫包線I節(jié)拍，調(diào)節(jié)合線處輸送線的輸送速度，使兩線合并后達(dá)到物料袋不互相干涉，并均勻輸送且輸送速度和碼垛效率加倍的目的；(2)若第一生產(chǎn)線和第二生產(chǎn)線的下料口的物料不同，且不同時(shí)生產(chǎn)，只需根據(jù)下料和自動(dòng)縫包線I節(jié)拍調(diào)節(jié)輸送及碼垛速度，并且在更換生產(chǎn)線