一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本申請(qǐng)涉及打磨技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]鑄件打毛刺的傳統(tǒng)方式是通過(guò)人工打磨，不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且打磨效果不理想，效率比較低，操作者的手還比較容易受傷。隨著機(jī)械化、自動(dòng)化的普及，逐漸開(kāi)始利用機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行打磨。在自動(dòng)化打磨生產(chǎn)線上，機(jī)械手帶動(dòng)磨頭對(duì)待加工產(chǎn)品進(jìn)行打磨處理。打磨加工工序應(yīng)用于各種工件的加工中，例如手機(jī)殼、筆記本外殼的打磨，是為了使其表面具有一定的光潔度、去除毛刺、達(dá)到美觀效果和涂飾效果。然而現(xiàn)有的打磨設(shè)備功能比較單一且結(jié)構(gòu)不夠緊湊，自動(dòng)化程度不高，常常還需要人工在旁邊進(jìn)行加工輔助，大大浪費(fèi)了人力物力，降低了工作效率和經(jīng)濟(jì)效益。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N功能齊全、結(jié)構(gòu)緊湊且自動(dòng)化程度高的機(jī)械手打磨系統(tǒng)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┮韵录夹g(shù)方案:
提供一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，包括打磨機(jī)器人裝置和傳送帶，打磨機(jī)器人裝置包括機(jī)械臂、安裝在機(jī)械臂的末端的打磨工具、以及用于固定產(chǎn)品的打磨臺(tái)；
打磨工具包括第一打磨工具和第二打磨工具，機(jī)械臂設(shè)有呈一定角度設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部，第一打磨工具安裝在第一安裝部，第二打磨工具安裝在第二安裝部；
傳送帶包括走向相反的第一傳送帶和第二傳送帶，第一傳送帶和第二傳送帶上下層設(shè)置;第二傳送帶設(shè)置有用于攔截產(chǎn)品的截止機(jī)構(gòu)，傳送帶設(shè)置有從第二傳送帶抓取產(chǎn)品至打磨臺(tái)的移栽機(jī)構(gòu)。
[0005]其中，第一安裝部和第二安裝部呈90度設(shè)置。
[0006]其中，移栽機(jī)構(gòu)包括沿傳送帶寬度方向放置的導(dǎo)軌、與導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的移栽氣缸以及固定在移栽氣缸的氣缸桿的吸附夾具。
[0007]其中，第一傳送帶設(shè)置有對(duì)射光柵，對(duì)射光柵固定在第一傳送帶的兩側(cè)。
[0008]其中，打磨臺(tái)還包括用于在把待打磨產(chǎn)品固定在打磨臺(tái)之前、對(duì)待打磨產(chǎn)品預(yù)定位的定位臺(tái)，定位臺(tái)包括形狀與待打磨產(chǎn)品的形狀相配合的限位框、用于抵緊待打磨產(chǎn)品的卡爪、以及用于驅(qū)動(dòng)所卡爪的氣缸。
[0009]其中，打磨機(jī)器人裝置還包括用于吸附產(chǎn)品的真空吸取機(jī)構(gòu)和用于吹除粉塵的吹塵機(jī)構(gòu)，真空吸取機(jī)構(gòu)包括吸氣管，吹塵機(jī)構(gòu)包括吹氣管;僅在吹氣管對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)品的被吸附位置吹氣后，吸氣管再對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)品被吸附位置進(jìn)行吸取產(chǎn)品，真空吸附機(jī)構(gòu)和吹氣機(jī)構(gòu)均與機(jī)械臂固定連接。
[0010]其中，真空吸取機(jī)構(gòu)和吹塵機(jī)構(gòu)為一體化設(shè)置，吸氣管內(nèi)設(shè)置有用于吸氣和吹氣轉(zhuǎn)換的真空破壞閥，吹氣管和吸氣管為同一條氣管，氣管的一端連接有氣栗。[0011 ]其中，打磨臺(tái)的中部設(shè)置有內(nèi)腔，打磨臺(tái)的頂面設(shè)有吸孔，打磨臺(tái)設(shè)有工件固定機(jī)構(gòu)，工件固定機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在打磨臺(tái)的磁塊和對(duì)內(nèi)腔抽氣的抽氣機(jī)。
[0012]其中，該打磨系統(tǒng)還包括換砂紙裝置，換砂紙裝置包括支撐臺(tái)、用于夾取待更換砂紙的夾取機(jī)構(gòu)和提供新砂紙的供料機(jī)構(gòu)，夾取機(jī)構(gòu)和供料機(jī)構(gòu)均固定于支撐臺(tái)；夾取機(jī)構(gòu)包括夾爪和驅(qū)動(dòng)夾爪張開(kāi)與閉合的氣缸;供料機(jī)構(gòu)包括用于放置新砂紙的托盤和用于頂起托盤的抬升組件;換砂紙裝置還包括控制器、用于檢測(cè)打磨工具到位情況的第一傳感器和用于檢測(cè)砂紙更換情況的第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器均與控制器連接。
[0013]其中，抬升組件包括電機(jī)和絲桿，絲桿的一端和托盤的底部連接，絲桿的另一端和電機(jī)連接。
[0014]本申請(qǐng)的有益效果:
(I)本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，包括打磨機(jī)器人裝置和傳送帶，打磨機(jī)器人裝置包括機(jī)械臂、安裝在機(jī)械臂的末端的打磨工具、以及用于固定產(chǎn)品的打磨臺(tái)；打磨工具包括第一打磨工具和第二打磨工具，機(jī)械臂設(shè)有呈一定角度設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部，第一打磨工具安裝在第一安裝部，第二打磨工具安裝在第二安裝部;傳送帶包括走向相反的第一傳送帶和第二傳送帶，第一傳送帶和第二傳送帶上下層設(shè)置;第二傳送帶設(shè)置有用于攔截產(chǎn)品的截止機(jī)構(gòu)，傳送帶設(shè)置有從第二傳送帶抓取產(chǎn)品至打磨臺(tái)的移栽機(jī)構(gòu)。
[0015](2)使用時(shí)，把待打磨產(chǎn)品放置在第二傳送帶，當(dāng)產(chǎn)品到達(dá)打磨機(jī)器人裝置前方，截止機(jī)構(gòu)攔截待打磨產(chǎn)品，移栽機(jī)構(gòu)把攔截的待打磨產(chǎn)品移動(dòng)置打磨臺(tái)，然后機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)打磨工具對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行打磨。并且第一打磨工具和第二打磨工具分別打磨產(chǎn)品的正面和周圍。打磨完畢后，機(jī)械臂把產(chǎn)品移動(dòng)至第一傳送帶移離。
[0016](3)與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N機(jī)械手打磨系統(tǒng)功能齊全，結(jié)構(gòu)緊湊，而且自動(dòng)化程度比較高，基本不需要人工操作即可完成對(duì)產(chǎn)品的打磨工藝，并且同一臺(tái)打磨機(jī)器人裝置即可完成對(duì)產(chǎn)品和周圍的打磨，大大提高了工作效率。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]
圖2本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的打磨機(jī)器人裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3為圖2中A處的放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖4為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖5為圖4中B處的放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖6為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的截止機(jī)構(gòu)和移栽機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖7為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的換砂紙裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖8為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的打磨臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖9為本申請(qǐng)的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)的連接座的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]附圖標(biāo)記:
打磨機(jī)器人裝置1、外殼11、機(jī)械臂12;
打磨工具2、第一打磨工具21、第二打磨工具22;
第一傳送帶31、第二傳送帶32、對(duì)射光柵33; 截止機(jī)構(gòu)4、移栽機(jī)構(gòu)41、導(dǎo)軌411、移栽氣缸412、吸附夾具413;
打磨臺(tái)5、定位臺(tái)51、限位框511、卡爪512、定位氣缸513;
真空吸取機(jī)構(gòu)和吹塵機(jī)構(gòu)6、氣管61、連接座62、移動(dòng)氣缸621、活塞622;
換砂紙裝置7、支撐臺(tái)71、夾取機(jī)構(gòu)72、夾爪721、夾取氣缸722、供料機(jī)構(gòu)73、砂紙74、托盤75、電機(jī)76、絲桿77、導(dǎo)向軸78、回收盒79 ；
支撐柱8;
水槽9;
待打磨產(chǎn)品10。
【具體實(shí)施方式】
[0027]以下結(jié)合具體實(shí)施例及附圖對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0028]本實(shí)施例的一種機(jī)械手打磨系統(tǒng)，如圖1至圖9所示，包括打磨機(jī)器人裝置I和傳送帶，打磨機(jī)器人裝置I包括外殼11、機(jī)械臂12、安裝在機(jī)械臂12的末端的打磨工具、以及用于固定產(chǎn)品的打磨臺(tái)5;打磨工具包括第一打磨工具21和第二打磨工具22，機(jī)械臂12設(shè)有呈90度設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部，第一打磨工具21安裝在第一安裝部，第二打磨工具22安裝在第二安裝部;傳送帶包括走向相反的第一傳送帶31和第二傳送帶32，第一傳送帶31和第二傳送帶32上下層設(shè)置;第二傳送帶32設(shè)置有用于攔截產(chǎn)品的截止機(jī)構(gòu)4，傳送帶設(shè)置有從第二傳送帶32抓取產(chǎn)品至打磨臺(tái)5的移栽機(jī)構(gòu)41。使用時(shí)，把待打磨產(chǎn)品10放置在第二傳送帶32，當(dāng)產(chǎn)品到達(dá)打磨機(jī)器人裝置I前方，截止機(jī)構(gòu)4攔截待打磨產(chǎn)品10，移栽機(jī)構(gòu)41把攔截的待打磨產(chǎn)品10移動(dòng)置打磨臺(tái)5，然后機(jī)械臂12驅(qū)動(dòng)打磨工具對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行打磨。并且第一打磨工具21和第二打磨工具22分別打磨產(chǎn)品的正面和周圍。打磨完畢后，機(jī)械臂12把產(chǎn)品移動(dòng)至第一傳送帶31移離。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N機(jī)械手打磨系統(tǒng)功能齊全，結(jié)構(gòu)緊湊，而且自動(dòng)化程度比較高，基本不需要人工操作即可完成對(duì)產(chǎn)品的打磨工藝。并且傳統(tǒng)的打磨裝置都是只能打磨產(chǎn)品的正面或者只能打磨產(chǎn)品的周圍，本申請(qǐng)?jiān)O(shè)置了呈90度角的兩個(gè)打磨工具，同一臺(tái)裝置就能完成產(chǎn)品正面和周圍的打磨，大大提高了工作效率。
[0029]本實(shí)施例中，移栽機(jī)構(gòu)41包括沿傳送帶寬度方向放置的導(dǎo)軌411、與導(dǎo)軌411滑動(dòng)連接的移栽氣缸412以及固定在移栽氣缸412的氣缸桿的吸附夾具413。當(dāng)有待加工產(chǎn)品從機(jī)械臂12前面經(jīng)過(guò)時(shí)，移栽機(jī)構(gòu)41的吸附夾具413把待加工產(chǎn)品移送至打磨臺(tái)5。吸附夾具413包括呈矩形分布的四個(gè)真空吸附柱。
[0030]本實(shí)施例中，第一傳送帶31設(shè)置有對(duì)射光柵33，對(duì)射光柵33固定在第一傳送帶31的兩側(cè)，對(duì)射光柵33感應(yīng)是否有產(chǎn)品經(jīng)過(guò)，從而判斷是否要執(zhí)行等待放料程序。
[0031]本實(shí)施例中，打磨臺(tái)5還包括用于在把待打磨產(chǎn)品10固定在打磨臺(tái)5之前、對(duì)待打磨產(chǎn)品10預(yù)定位的定位臺(tái)51，定位臺(tái)51包括形狀與待打磨產(chǎn)品10的形狀相配合的限位框511、用于抵緊待打磨產(chǎn)品10的卡爪512、以及用于驅(qū)動(dòng)所卡爪512的定位氣缸513，即二次定位。在整個(gè)生產(chǎn)線上，待打磨產(chǎn)品10經(jīng)過(guò)第二傳送帶32送至打磨機(jī)器人的前方，然后移栽機(jī)構(gòu)41把待打磨產(chǎn)品10抓取到定位臺(tái)51，限位框511初步定為待打磨產(chǎn)品10，然后定位氣缸513推進(jìn)抵緊，從而精確地為下一步移送至打磨臺(tái)5固定做好定位準(zhǔn)備。預(yù)先的定位，使機(jī)械手能夠精確地抓取產(chǎn)品至打磨臺(tái)5，并精確地把產(chǎn)品放在預(yù)設(shè)位置，有助于進(jìn)一步的固定。
[0032]本實(shí)施例中，打磨機(jī)器人裝置I還包括用于吸附產(chǎn)品的真空吸取機(jī)構(gòu)和用于吹除粉塵的吹塵機(jī)構(gòu)6，真空吸取機(jī)構(gòu)和吹塵機(jī)構(gòu)一體化設(shè)置，真空吸取機(jī)構(gòu)包括吸氣管61，吹塵機(jī)構(gòu)包括吹氣管;吸氣管61內(nèi)設(shè)置有用于吸氣和吹氣轉(zhuǎn)換的真空破壞閥，吹氣管和吸氣管為同一條氣管61，氣管61的一端連接有氣栗。真空吸取機(jī)構(gòu)和吹塵機(jī)構(gòu)6均與機(jī)械臂12固定連接。具體的，吸氣管61可以包括并列的兩條吸氣管61，吹氣管61也包括并列的兩條吹氣管61，能夠較為平衡地吸附移離產(chǎn)品，也更加充分的吹干凈粉塵。當(dāng)然，根據(jù)實(shí)際需要，吸氣管和吹氣管可以設(shè)置為多條，例如呈矩形分布的四條，呈三角形分布的三條等