專利名稱：用于利用集成的避免傾翻的功能穩(wěn)定車輛的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種按權(quán)利要求1前序部分所述的用于調(diào)節(jié)車輛的行駛動(dòng)力學(xué)的設(shè)備以及一種按權(quán)利要求8前序部分所述的用于調(diào)節(jié)的相應(yīng)的方法。
背景技術(shù)：
公知的行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器，如ESP (電子穩(wěn)定程序)，通常調(diào)節(jié)車輛的偏轉(zhuǎn)比率和浮動(dòng)角。為此必須確定，車輛應(yīng)采取何種行動(dòng)(額定值)以及實(shí)際上采取何種行動(dòng)(實(shí)際值)。 通常這樣來計(jì)算額定值，使車輛盡可能精確地遵循由駕駛員通過方向盤和加速踏板調(diào)整預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡(駕駛員意愿)。在此，問題在于，行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器即使在有傾翻危險(xiǎn)的情況下，也將車輛調(diào)節(jié)到駕駛員期望的運(yùn)動(dòng)軌跡上。由此使車輛遭受過高的橫向加速度并傾翻。為了防止車輛傾翻，已知一些單獨(dú)的設(shè)備，它們?cè)跈M向加速度過高的情況下干預(yù)行駛并例如通過自動(dòng)制動(dòng)干預(yù)或轉(zhuǎn)向干預(yù)來穩(wěn)定車輛。由WO 99/37516例如已知，確定車輛的側(cè)傾趨勢并在此基礎(chǔ)上這樣調(diào)節(jié)車輛的橫向動(dòng)力學(xué)，使車輛不會(huì)傾翻。由WO 2006/018349 Al已知，基于各種預(yù)定義的車輛行駛狀況來識(shí)別傾翻。但所有系統(tǒng)的共同點(diǎn)在于，它們除了行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器外，還被實(shí)現(xiàn)為帶自有的傳感器和自有的信號(hào)處理裝置的單獨(dú)的設(shè)備，因而意味著高昂的附加費(fèi)用。

發(fā)明內(nèi)容
就此而言，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，創(chuàng)造一種設(shè)備和一種方法，用這種設(shè)備或方法可以十分簡單地實(shí)現(xiàn)避免傾翻的功能。按照本發(fā)明，該技術(shù)問題通過獨(dú)立權(quán)利要求的特征解決。本發(fā)明其它的設(shè)計(jì)方案是從屬權(quán)利要求的內(nèi)容。本發(fā)明的一個(gè)主要方面在于，將避免傾翻的功能集成到傳統(tǒng)的行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器中，例如ESP中，并且車輛借助修正后的行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器被強(qiáng)制到一個(gè)具有比駕駛員所期望的更大的彎道半徑的運(yùn)動(dòng)軌跡中。由此限制車輛的橫向加速度。為此，按照本發(fā)明設(shè)額定值發(fā)生器，它在考慮到駕駛員意愿的情況下至少求出調(diào)節(jié)器的額定值。在危急的行駛情況下，即車輛的橫向加速度過大時(shí)，倘若行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器遵循駕駛員的意愿，那么按照本發(fā)明，限定額定值的最大值。在此這樣設(shè)定該最大值，使車輛的橫向加速度不超過閾值且車輛因而至少不會(huì)傾翻。在臨界情況下，即在車速過高時(shí)駕駛員預(yù)先確定過小的彎道半徑時(shí)， 車輛不再精確地遵循駕駛員所期望的運(yùn)動(dòng)軌跡，而是遵循有更大半徑的軌跡并且實(shí)施有較小偏轉(zhuǎn)比率的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。以此方式可以及時(shí)且和諧地對(duì)抗過高的橫向加速度，從而使車輛不再傾翻。因此，通過簡單的限定調(diào)節(jié)器額定值，可以和標(biāo)準(zhǔn)的行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)一起實(shí)現(xiàn)避免傾翻的功能。橫向加速度的閾值可以例如定義成這樣的值，在該值下，車輛會(huì)傾翻。但也可以選擇更小的值。按照本發(fā)明，“行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器”優(yōu)選是這樣一種系統(tǒng)，它至少調(diào)節(jié)行駛動(dòng)力學(xué)
3的至少一個(gè)狀態(tài)參數(shù)，例如車輛的偏轉(zhuǎn)比率和/或浮動(dòng)角。相關(guān)的額定值發(fā)生器優(yōu)選包括數(shù)學(xué)的車輛模型(算法)，該模型由各種測量參數(shù)，例如轉(zhuǎn)向角或車速計(jì)算求出額定值，以及必要時(shí)由估計(jì)的參數(shù)計(jì)算求出額定值。按照本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施形式，根據(jù)作用在前輪和/或作用在后輪上的橫向力計(jì)算額定值。至少一個(gè)橫向力在此被限制為一個(gè)值，該值設(shè)定成使車輛的橫向加速度不超過允許的閾值。優(yōu)選限制前輪的橫向力。


接下來借助附圖示例性地進(jìn)一步闡釋本發(fā)明。附圖中 圖1是車輛的行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器的方塊圖2是車輛的單道模型的示意性視圖； 圖3a是在一段時(shí)間內(nèi)的轉(zhuǎn)向角的圖表；
圖北示出了帶本發(fā)明的額定值發(fā)生器和不帶本發(fā)明的額定值發(fā)生器的車輛的擺動(dòng)角的示例性時(shí)間變化曲線。
具體實(shí)施例方式圖1示出了用于調(diào)節(jié)車輛的橫向動(dòng)力學(xué)的行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器100，帶有調(diào)節(jié)回路。 行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器100包括額定值發(fā)生器110，其在此計(jì)算用于本來的調(diào)節(jié)器130的額定偏轉(zhuǎn)比率少。額定值發(fā)生器110包括數(shù)學(xué)的車輛模型(算法)，例如由現(xiàn)有技術(shù)公開的單道模型，車輛模型在考慮到轉(zhuǎn)向角^■和車輛縱向速度1的情況下，計(jì)算額定偏轉(zhuǎn)比優(yōu)選測量所述參數(shù)。在節(jié)點(diǎn)120上，由額定偏轉(zhuǎn)比率以及實(shí)際偏轉(zhuǎn)比率r或於Μ計(jì)算調(diào)節(jié)差 ，所述調(diào)
節(jié)差被傳遞給行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器130。在調(diào)節(jié)差過高時(shí)，每個(gè)車輪的行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器130 計(jì)算單獨(dú)的制動(dòng)干預(yù)s，該制動(dòng)干預(yù)借助車輪制動(dòng)器實(shí)施。作為調(diào)節(jié)對(duì)象的車輛示意性地用方塊140表示。與傳統(tǒng)的行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)器不同的是，額定值4在此被限定到一個(gè)值，這個(gè)值最大大到使車輛的橫向加速度決不超過閾值。這樣安排橫向加速度的閾值，從而使車輛至少不傾翻。額定值發(fā)生器110的車輛模型在圖2中示出。用于確定額定偏轉(zhuǎn)比本4的相關(guān)的模型方程式為
權(quán)利要求
1.用于調(diào)節(jié)車輛的行駛動(dòng)力學(xué)的設(shè)備，其包括用于為調(diào)節(jié)車輛的橫向動(dòng)力學(xué)的調(diào)節(jié)器 (130)預(yù)定額定參數(shù)(ν)的額定值發(fā)生器(110)，其特征在于，額定值發(fā)生器(110)包括用于將額定參數(shù)(少)限制到最大值的器件。
2.按權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，這樣設(shè)定最大值，使得車輛的橫向加速度 (O,)不超過閾值)。
3.按權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征在于，閾值小于車輛發(fā)生傾翻時(shí)的臨界值。
4.按前述權(quán)利要求之一所述的設(shè)備，其特征在于，額定值發(fā)生器(110)求出額定偏轉(zhuǎn)比率(少)作為額定參數(shù)。
5.按前述權(quán)利要求之一所述的設(shè)備，其特征在于，額定值發(fā)生器(110)包括數(shù)學(xué)模型， 該數(shù)學(xué)模型在考慮到測得的轉(zhuǎn)向角( )和測得的縱向速度(ι )的情況下求出額定參數(shù))。
6.按前述權(quán)利要求之一所述的設(shè)備，其特征在于，額定值發(fā)生器(110)包括數(shù)學(xué)模型， 該數(shù)學(xué)模型在考慮到作用在車輛的前輪和/或后輪上的橫向力(h、F- )的情況下求出額定參數(shù)…)
7.按權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述數(shù)學(xué)模型限制至少一個(gè)橫向力值(&，F(xiàn)、u以致于車輛的橫向加速度不超過預(yù)定的閾值)。
8.用于調(diào)節(jié)車輛的行駛動(dòng)力學(xué)的方法，其特征在于下列步驟求出用于調(diào)節(jié)車輛的橫向動(dòng)力學(xué)的額定參數(shù))以及將待預(yù)定的額定參數(shù)G )限制到最大值，該最大值設(shè)定成使車輛的橫向加速度()不超過閾值(《)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于調(diào)節(jié)車輛的行駛動(dòng)力學(xué)的設(shè)備。預(yù)定用于為調(diào)節(jié)車輛的橫向動(dòng)力學(xué)的額定參數(shù)()以及將該額定參數(shù)限制到最大值，該最大值設(shè)定為使車輛的橫向加速度()不超過閾值()。以此方式防止車輛以狹小的彎道半徑行駛并傾翻。
文檔編號(hào)B60T8/1755GK102317129SQ200980156836
公開日2012年1月11日 申請(qǐng)日期2009年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月17日
發(fā)明者高格爾 A., 安托諾夫 S. 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司